E/S De La Herramienta; Entradas Analógicas De La Herramienta - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

16.1 Registros
Inicio de un programa de Arranque
El programa predeterminado se inicia automáticamente en la pantalla Ejecutar programa. Cuan-
do el programa predeterminado está cargado y se detecta la transición del flanco de entrada
externa especificada, el programa se inicia automáticamente.
Durante el Arranque, el nivel de señal de entrada en uso no está definido. Al seleccionar una
transición que coincida con el nivel de señal en el Arranque, el programa se ejecuta inmediata-
mente. Además, si sale de la pantalla Ejecutar programa o pulsa el botón de parada en el Panel,
desactiva la función de inicio automático hasta que se vuelva a pulsar el botón de ejecución.

16.1.6 E/S de la herramienta

Entradas analógicas de la herramienta
Interfaz de comunicación con herramienta
La Interfaz de comunicación con herramienta TCI permite que el robot se comunique con una
herramienta acoplada mediante la entrada análoga de herramienta del robot. Esto elimina la
necesidad del cableado externo.
Una vez activada la Interfaz de comunicación con herramienta, se pierde la disponibilidad de
todas las entradas análogas de herramienta.
Configurar la Interfaz de comunicación de herramienta (TCI, por sus siglas en inglés)
1. Presione la pestaña Instalación y en General pulse E/S de herramienta.
2. Seleccione Interfaz de comunicación para editar los ajustes de TCI.
Una vez activada la TCI, la entrada análoga de herramienta no está disponible para la Con-
figuración E/S de la instalación y no aparece en la lista de entradas. La entrada análoga de
herramienta tampoco está disponible para programas como la opción Esperar a y expre-
siones.
3. En los menús desplegables de Interfaz de comunicación, seleccione los valores requeridos.
Cualquier cambio en los valores se envía inmediatamente a la herramienta. Si cualquier
valor de instalación difiere de lo que utiliza la herramienta, aparece una advertencia.
Versión 5.2 II-79 CB3