Ficha E/Sii; Robot - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

18.1 Robot

En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las señales de E/S activas que proceden o van
a la caja de control del robot. La pantalla muestra el estado actual de la E/S, también incluso
durante la ejecución del programa. Si durante la misma cambia cualquier cosa, el programa
se detendrá. Al pararse el programa, todas las señales de salida conservarán sus estados. La
pantalla se actualiza a solo 10 Hz, de modo que es posible que no se vean bien las señales muy
rápidas.
Las E/S configurables pueden reservarse para ajustes especiales de seguridad definidos en la
sección de configuración de E/S de seguridad de la instalación (consulte 13.2.8); las reserva-
das tendrán el nombre de la función de seguridad en lugar del nombre definido por el usuario o el
predeterminado. Las salidas configurables reservadas para ajustes de seguridad no se pueden
alternar, y solo se mostrarán como LED.
Los detalles eléctricos de las señales se describen en el capítulo ??.
Ajustes de dominios analógicos Las E/S analógicas pueden ajustarse como salidas de co-
rriente [4-20 mA] o de tensión [0-10 V]. Al guardar un programa, esta configuración será recor-
dada en posibles reinicios posteriores del controlador del robot.
Interfaz de comunicación con herramienta Cuando se activa la Interfaz de comunicación con
herramienta TCI, la entrada análoga de herramienta no está disponible. En la pantalla E/S, el
campo Entrada de herramienta cambia como se ilustra a continuación.
Versión 5.2
18 Ficha E/S
II-99 CB3