E/S - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

13.2 Configuración del menú de seguridad

13.2.8 E/S

Las E/S están dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada función proporcione
una Categoría 3 y E/S PLd.
Señales de entrada
Las siguientes funciones de seguridad se pueden utilizar con las señales de entrada:
Parada de emergencia del sistema Es un botón de parada de emergencia alternativo al de la
consola portátil, que ofrece la misma funcionalidad si el dispositivo cumple con ISO 13850.
Modo reducido Se pueden aplicar todos los límites de seguridad ya sea en modo Normal o en
modo Reducido (consulte 13.2.2). Cuando se configura, se envía una señal baja a las
entradas lo que provoca que el sistema de seguridad cambie a modo Reducido. El brazo
robótico reduce la velocidad para cumplir el conjunto de límites del modo Reducido. El
sistema de seguridad garantiza que el robot se encuentra dentro de los límites del modo
Reducido menos de 0,5 s después de que se activen las entradas. Si el brazo robótico
continúa incumpliendo alguno de los límites del modo Reducido, realiza una parada de
categoría 0. La vuelta al modo Normal se produce de la misma forma. Nota: tenga en cuenta
que los planos de seguridad también pueden provocar una transición al modo Reducido.
Dispositivo de habilitación de 3 posiciones Al definir una entrada de seguridad de dispositivo
activador de 3 posiciones permite definir una entrada de seguridad de modo operativo
safety input. Una vez definido, el dispositivo activador de 3 debe accionarse para que un
robot en modo manual se mueva.
Modo operativo Una vez definida, esta entrada se puede utilizar para alternar entre modo auto-
mático o modo manual (consulte 12.1).
Restablecimiento de protección Cuando se configura una parada de seguridad, este resultado
garantiza que el estado Parada de seguridad se mantiene hasta que se active un restable-
cimiento. El brazo robótico no se moverá mientras esté en estado Parada de seguridad.
Versión 5.2 II-27 CB3