Selección De Valores De Fuerza; Límites De Velocidad; Ajustes De Fuerza De Prueba; Seguimiento Del Transportador - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

15.7 Plantillas
En estos tres últimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de ejecución en la ficha
Gráficos (consulte 15.3), cuando el robot está funcionando en modo de fuerza.
Selección de valores de fuerza
El valor de fuerza o de par de torsión se puede definir para ejes conformes, y el brazo robó-
tico ajusta su posición para alcanzar la fuerza seleccionada.
Para los ejes no conformes, el brazo robótico seguirá la trayectoria definida por el progra-
ma.
En el caso de parámetros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de rota-
torios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
Límites de velocidad
Se puede configurar la velocidad cartesiana máxima para los ejes conformes El robot se mueve
a esta velocidad en control de fuerza, siempre que no entre en contacto con un objeto.

Ajustes de fuerza de prueba

El botón de encendido/apagado, etiquetado como Prueba, alterna la función del botón Movi-
miento libre en la parte trasera de la consola portátil entre modo de movimiento libre normal y
prueba del comando de fuerza.
Cuando el botón Prueba está accionado y se pulsa el botón Movimiento libre de la parte tra-
sera de la consola portátil, el robot actúa como si el programa hubiera alcanzado su comando
de fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el
programa. Esta posibilidad es útil, sobre todo, para verificar que se hayan seleccionado correc-
tamente las fuerzas y los ejes adaptables. Simplemente hay que sostener el PCH del robot con
una mano y pulsar el botón Movimiento libre con la otra, y ver en qué direcciones puede o no
puede moverse el brazo robótico. Al salir de esta pantalla, el botón Prueba se apagará automáti-
camente, lo que dejará nuevamente el botón Movimiento libre de la parte trasera de la consola
portátil listo para usarse en el modo de movimiento libre.
Nota: El botón Movimiento libre solo estará operativo si se ha seleccionado una función válida
para el comando Fuerza.

15.7.4 Seguimiento del transportador

Seguimiento del transportador permite al brazo robótico realizar un seguimiento del movimiento
de hasta dos transportadores. El seguimiento de la cinta se define en la pestaña Instalación
(consulte sección 16.1.9).
Versión 5.2
NOTA:
Debe realizar lo siguiente:
Use la función de script get_tcp_force() en una SubTarea
separada para leer la fuerza y el par de torsión actuales.
Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presión actua-
les son inferiores a los solicitados.
II-67 CB3