Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 54

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Figura 15.6: Movimiento y transición del espacio articular (MovimientoJ) frente al espacio cartesiano
(MoveL).
si las dos trayectorias están en un ángulo cerrado a 180 grados (sentido contrario) porque
crea un arco circular con un radio muy reducido que el robot no puede seguir a una veloci-
dad constante. Esto genera una excepción de tiempo de ejecución en el programa que se
puede corregir ajustando los puntos de paso para generar un ángulo menos agudo.
Transiciones con MovimientoJ Las transiciones con MovimientoJ generan una curva sua-
ve en el espacio articular. Esto incluye transiciones de MovimientoJ a MovimientoJ, de
MovimientoJ a MoveL y de MoveL a MovimientoJ. La transición genera una trayectoria
más suave y rápida que los movimientos sin transición (consulte la imagen 15.6). Si
la velocidad y la aceleración se utilizan para especificar el perfil de velocidad, la transición
permanece dentro del radio de transición durante la transición. Si se utiliza el tiempo en
lugar de la velocidad y la aceleración para especificar el perfil de velocidad de ambos movi-
mientos, la trayectoria de transición sigue la trayectoria del MovimientoJ original. Cuando
ambos movimientos tienen restricciones de tiempo, utilizar transiciones no ahorra tiempo.
Transiciones en MoveL Cuando se realiza una transición en MoveL, la posición de la tran-
sición sigue un arco circular a velocidad constante. La orientación se combina con una
interpolación suave entre las dos trayectorias. El robot puede desacelerar en la trayectoria
antes de seguir el arco circular para evitar aceleraciones muy altas (p. ej., si el ángulo entre
las dos trayectorias está cerca de 180 grados).
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II-48
15.5 Nodos de programa básico
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Versión 5.2