Ficha Mover; Mover Herram; Robot - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

En esta pantalla puede mover (poco a poco) el brazo robótico directamente, ya sea desplazan-
do/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot.

17.1 Mover herram.

Mantenga pulsado cualquiera de las flechas de Mover herram. para mover el brazo robótico en
una dirección particular.
Las flechas de traslación (superior) mueven la punta de herramienta del robot en la direc-
ción indicada.
Las flechas de rotación (inferior) cambian la orientación de la herramienta de robot en la
dirección indicada. El punto de rotación es el Punto Central de la Herramienta (PCH), es
decir, el punto que está al final del brazo robótico y que indica un punto característico en la
herramienta del robot. El PCH se muestra como una pequeña bola azul.

17.2 Robot

Si la posición actual del PCH del robotse acerca a un plano activador o de seguridad, o la orienta-
ción de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la herramienta (consulte
13.2.5), se muestra una representación en 3D del límite proximal.
Nota: cuando el robot ejecuta un programa, se deshabilita la visualización de límites.
Los planos de seguridadse visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que representa
la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot. Los planos
activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del plano donde
Versión 5.2

17 Ficha Mover

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