Pestaña Instalación; Registros; Configuración De Pch - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

16.1 Registros

La pestaña Instalación le permite configurar los ajustes que afectan al rendimiento general del
robot y PolyScope.
16.1.1 Configuración de PCH
Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del robot. El PCH está
definido y denominado en la pantalla de la pestaña Instalación Ajustes para el punto central
de herramienta (como se muestra arriba). Cada PCH contiene una traslación y una rotación
relacionadas con el centro de la brida de salida de la herramienta.
Cuando se programa para volver a un punto de paso guardado previamente, un robot mueve
el PCH a la posición y orientación guardada en el punto de paso. Cuando se programa para
movimiento lineal, el PCH se mueve linealmente.
Las coordenadas, X, Y y Z especifican la posición del PCH, mientras que las coordenadas RX,
RY y RZ especifican su orientación. Cuando todos los valores son cero, el PCH coincidirá con
el punto central de la brida de salida de la herramienta y adoptará el sistema de coordenadas
representado en la pantalla.
Añadir, renombrar, modificar y retirar PCH
Para definir un nuevo PCH, pulse el botón Nuevo. El PCH creado recibe automáticamente un
nombre único y se activa para selección en el menú desplegable. Para renombrar un PCH, pulse
el botón Lápiz junto al menú desplegable PCH. Para eliminar el PCH seleccionado, pulse el botón
Quitar. El último PCH no puede se eliminar.
La traslación y la rotación del PCH seleccionado pueden modificarse pulsando los respectivos
campos de texto blancos e introduciendo nuevos valores.
Versión 5.2
16 Pestaña Instalación
II-71 CB3