Nodos De Programa Básico; Mover - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

15.5 Nodos de programa básico
15.5 Nodos de programa básico

15.5.1 Mover

El comando Mover controla el movimiento del robot a través de los puntos de paso subyacentes.
Los puntos de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El comando Mover define la
aceleración y velocidad a la que se moverá el brazo robótico entre esos puntos de paso.
Tipos de movimiento
Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MoveJ, MoveL y MoveP. Cada mo-
vimiento se explica a continuación.
moveJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo robótico. Las jun-
tas se controlan para finalizar sus movimientos al mismo tiempo. Este tipo de movimiento
da lugar a una trayectoria curva de la herramienta. Los parámetros compartidos que se
aplican a este tipo de movimiento son la velocidad de la junta y la aceleración de la junta
máximas, especificadas en grados/s y grados/s
zo robótico se mueva rápido entre puntos de paso, sin tener en cuenta la trayectoria de la
herramienta entre esos puntos de paso, este tipo de movimiento es la opción preferible.
moveL mueve el punto central de herramienta (TCP, por sus siglas en inglés) linealmente
entre los puntos de paso. Esto significa que cada junta realiza un movimiento más compli-
cado para mantener la herramienta en una trayectoria recta. Los parámetros compartidos
que se pueden configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la herramienta
y la aceleración de la herramienta deseadas, especificadas en mm/s y mm/s
mente, y también una función.
moveP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con transiciones cir-
culares; está pensado para operaciones de ciertos procesos, como el encolado o la dispen-
sación. El tamaño del radio de transición tiene, de forma predeterminada, un valor compar-
tido entre todos los puntos de paso. Un valor más pequeño hará que trayectoria resulte más
brusca, mientras que con un valor más alto la trayectoria será más suave. Mientras el bra-
zo robótico se mueva por los puntos de paso a una velocidad constante, la caja de control
Versión 5.2
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, respectivamente. Si se desea que el bra-
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, respectiva-
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