Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 51

15.5 Nodos de programa básico
Ajuste del punto de paso
Nombres de puntos de paso
Los puntos de paso reciben un nombre único automáticamente. El usuario puede cambiar el
nombre. Al seleccionar el icono de enlace, los puntos de paso se enlazan y comparten la infor-
mación de posición. Otros datos de los puntos de paso como el radio de transición, la velocidad
de la herramienta/junta y la aceleración de la herramienta/junta están configurados de forma
individual para cada punto de paso aunque puedan estar enlazados.
Transición
La transición permite que el robot realice una transición fluida entre las dos trayectorias sin
pararse en el punto de paso entre ambas.
Ejemplo Tomemos como ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte figura
15.2), en la que el robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_1) y nece-
sita recoger un objeto en el punto de paso 3 (WP_3). Para evitar colisiones con el objeto y otros
obstáculos (O), el robot debe aproximarse a WP_3 en la dirección procedente del punto de paso 2
(WP_2). Por ello, se introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos
requisitos.
Figura 15.2: WP_1: posición inicial, WP_2: punto de la ruta, WP_3: posición de recogida, O: obstáculo.
Si no se configuran otros ajustes, el robot se parará en cada punto de paso antes de proseguir
con el movimiento. Para esta tarea, una parada en WP_2 no sería óptima dado que un giro suave
requeriría menos tiempo y energía, a la vez que seguiría cumpliendo con los requisitos. Inclu-
so es aceptable que el robot no alcance WP_2 exactamente, siempre que la transición entre la
primera y la segunda trayectoria se realice cerca de esta posición.
La parada en WP_2 se puede evitar si se configura una transición para el punto de paso, lo que
permitiría que el robot calcule una transición fluida hacia la próxima trayectoria. El parámetro
primario para la transición es su radio. Cuando el robot se encuentra dentro del radio de tran-
sición del punto de paso, puede empezar a realizar la transición y a desviarse de la trayectoria
original. Esto permite unos movimientos más rápidos y fluidos, dado que el robot no necesita
desacelerar ni volver a acelerar.
Versión 5.2
WP_1
O
II-45
WP_2
WP_3
CB3