Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 52

Parámetros de transición Además de los puntos de paso, otros parámetros afectarán a la
trayectoria de transición (ver figura 15.3):
el radio de transición (r)
la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 respectivamente)
el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo específico para una trayectoria,
esto influirá en la velocidad inicial/final del robot)
los tipos de trayectoria desde/hacia la transición (MoveL, MovimientoJ)
Figura 15.3: Transición de WP_2 con radio r, posición de transición inicial en p1 y posición de transición
final en p2. O es un obstáculo.
Si se establece un radio de transición, la trayectoria del brazo robótico converge en torno al punto
de paso, lo que permite al brazo robótico no detenerse en dicho punto.
Las transiciones no se pueden solapar, así que no es posible establecer un radio de transición
que solape el radio de transición de un punto de paso anterior o posterior tal y como se muestra
en la figura 15.4.
Trayectorias de transición condicionadas La trayectoria de transición está condicionada por
el punto de paso donde se ha establecido el radio de transición y el siguiente en el árbol de
programa. Es decir, en el programa de la figura 15.5, la transición en torno a WP_1 está condicio-
nada por WP_2. La consecuencia de esto es más perceptible cuando se converge en torno a WP_2
en este ejemplo. Existen dos posiciones finales posibles, y para determinar cuál es el siguien-
te punto de paso hacia el que realizar la transición, el robot ya debe haber evaluado la lectura
actual de la entrada_digital[1] al entrar en el radio de transición. Eso quiere decir que la ex-
presión if...then (u otras instrucciones necesarias para determinar el punto de paso siguiente,
p. ej. puntos de paso variables) se evalúa antes de que realmente alcancemos WP_2, algo poco
lógico si se observa la secuencia de programa. Si un punto de paso es un punto de parada y
viene seguido por unas expresiones condicionales que determinan el siguiente punto de paso
(p. ej. el comando de E/S), estas se ejecutan cuando el brazo robótico se para en el punto de
paso.
CB3
WP_1
O
15.5 Nodos de programa básico
r
WP_2
p1
p2
WP_3
II-46 Versión 5.2