Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 70

Desapilar
Al desapilar, el brazo robótico se mueve desde la posición inicial en la dirección indicada pa-
ra buscar el siguiente artículo. La condición de la pantalla determina cuándo se alcanzará el
siguiente artículo. Cuando se satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la
secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot comienza la búsqueda desde la posición re-
cordada, que se incrementa con el grosor del artículo a lo largo de la dirección.
Posición inicial
La posición inicial es donde comienza la operación con la pila. Si se omite la posición inicial, la
pila empieza en la posición actual del brazo robótico.
Dirección
La dirección la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras
posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH.
CB3 II-64
15.7 Plantillas
Versión 5.2