Programación De Una Operación Con Palé; Secuencia De Palé/Secuencia Anclable; Patrón - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

15.7 Plantillas
Una operación con palé puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares
dados como patrón, (consulte 15.7.1.1). En cada una de las posiciones del patrón, la secuen-
cia de movimientos se ejecutará en relación con la posición del patrón.
Programación de una operación con palé
1. Definir el patrón.
2. Crear una secuencia de palé para recoger/colocar en cada punto concreto. La secuencia
describe lo que debe hacerse en cada posición del patrón.
3. Utilice el selector en la pantalla de comando de secuencia para definir cuales de los puntos
de paso en la secuencia deben corresponder a las posiciones de patrón.
Secuencia de palé/secuencia anclable
En un nodo de secuencia de palé, los movimientos del brazo robótico están relacionados con la
posición del palé. El comportamiento de una secuencia es tal que el brazo robótico estará en la
posición especificada por el patrón en la Posición de anclaje/punto de patrón. Las posiciones
restantes se moverán todas para hacer este ajuste.
No utilice el comando Mover dentro de una secuencia, ya que no estará relacionado con la po-
sición de anclaje.
"BeforeStart"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operación. Esto puede
usarse para esperar señales de que el sistema está preparado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operación finaliza. Esto puede usarse para
enviar una señal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para el siguiente
palé.
15.7.1.1 Patrón
Versión 5.2 II-61 CB3