Búsqueda - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

15.7 Plantillas
El comando Patrón puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El
comando patrón corresponde a una posición en cada ejecución.
Cada patrón puede presentarse en cuatro tipos distintos. Los tres primeros, Línea, Cuadrado o
Caja pueden usarse para posiciones en un patrón regular. Los patrones regulares se definen por
un número de puntos característicos, los cuales determinan los bordes del patrón. En el caso de
Línea son dos puntos finales, en el de Cuadrado tres de los cuatro puntos de esquina, mientras
que para Caja son cuatro de los ocho puntos de esquina. El programador introduce el número
de posiciones a lo largo de cada borde del patrón. El controlador del robot calcula entonces las
posiciones individuales del patrón añadiendo proporcionalmente los vectores de los bordes.
Si las posiciones que deben cruzarse no caen en un patrón regular, puede elegirse la opciónLista,
en la que el programador facilita una lista de todas las posiciones. De esta forma, puede lograrse
cualquier disposición de las posiciones.
Definición del patrón
Cuando se selecciona el patrón Caja, la pantalla cambia lo mostrado a continuación.
Un patrón de Caja emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan
como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector va
del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro. Cada vector se
divide en números de recuento de intervalos. Para calcular una posición específica en el patrón,
simplemente hay que añadir proporcionalmente los vectores de intervalo.
Los patrones Línea y Cuadrado funcionan de manera similar.
Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patrón. El nombre de
la variable puede verse en la pantalla del comando Patrón. La variable alterna entre los números
desde 0 hasta X ∗ Y ∗ Z
1, el número de puntos en el patrón. Esta variable puede usarse en
expresiones y manipularse mediante asignaciones.
15.7.2 Búsqueda
La función de búsqueda utiliza un sensor para determinar cuándo se alcanza la posición correcta
para agarrar o soltar un artículo. El sensor puede ser un botón pulsador, un sensor de presión o un
CB3 II-62 Versión 5.2