Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 78

El PCH predeterminado y el PCH activo
Existe un PCH configurado de manera predeterminada, marcado con un icono verde a la iz-
quierda de su nombre en el menú desplegable de PCH disponibles. Para definir un PCH como
predeterminado, seleccione el PCH deseado y pulse Ajustar como valor predeterminado.
Se designa una compensación de PCH como activa para determinar todos los movimientos li-
neales en un espacio de sistema de coordenadas cartesiano. El movimiento del PCH activo se
ve en la pestaña Gráficos (consulte 15.3). Antes de ejecutar un programa, el PCH predetermi-
nado se define como el PCH activo. En un programa, cualquiera de los PCH especificados puede
ajustarse como activo para un movimiento específico del robot (consulte 15.5.1 y 15.5.3).
Aprendizaje de la posición del PCH
Las coordenadas de la posición del PCH pueden calcularse automáticamente de la siguiente
forma:
1. Presione el Asistente de posición del PCH.
2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot.
3. Utilice las flechas de posición de la parte derecha de la pantalla para mover el PCH desde al
menos tres ángulos diferentes y para guardar las posiciones correspondientes de la brida
de salida de la herramienta.
4. Utilice el botón Ajustar para aplicar las coordenadas comprobadas con el PCH adecuado.
Las posiciones deben ser suficientemente diversas para que el cálculo se realice correcta-
mente. Si no son suficientemente diversas, el LED de estado situado sobre los botones se
volverá rojo.
Aunque tres posiciones bastan para determinar el PCH, una cuarta posición puede utilizarse
para comprobar que el cálculo es correcto. La calidad de cada punto guardado con respecto al
PCH calculado se indica utilizando un LED verde, amarillo o rojo en el botón correspondiente.
CB3 II-72
16.1 Registros
Versión 5.2