Ejemplo: Actualizar De Forma Dinámica Una Pose De Función; Bus De Campo - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

idéntico. Al definir la posición de la mesa como una función P1 en la instalación, el programa
con un comando MoveL configurado relacionado con el plano se puede aplicar fácilmente en
robots adicionales actualizando la instalación con la posición actual de la mesa.
El concepto es aplicable a un número de funciones en una aplicación, para lograr un programa
flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos robots aunque otros lugares en la zona
de trabajo varíen entre instalaciones.
16.3.6 Ejemplo: actualizar de forma dinámica una pose de función
Considere una aplicación similar donde el robot deba moverse en un patrón específico encima
de una mesa para realizar una tarea particular (consulte 16.5).
Figura 16.5: Un comando MoveL con cuatro puntos de paso con relación a la función de plano
El movimiento relativo a P1 se repite u número de vece, cada vez por una en compensación o.
En este ejemplo la compensación se establece en 10 cm en la dirección Y (consulte imagen
16.6, compensaciones O1 y O2). Esto se logra utilizando las funciones de script pose_add() o
pose_trans() para manipular la variable.
Programa de robot
MovimientoJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Función: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figura 16.6: Aplicar una compensación a la función de plano
Es posible cambiar a una función diferente mientras que se ejecuta el programa en vez de añadir
una compensación. Esto se muestra en el ejemplo a continuación (consulte figura 16.7) donde
la función de referencia para el comando MoveL P1_var puede cambiar entre dos planos P1 y
P2.

16.4 Bus de campo

Aquí puede configurar la familia de los protocolos de red de ordenador industrial utilizadas para
un control distribuido en tiempo real aceptado por PolyScope: MODBUS y Ethernet/IP
CB3 II-88
16.4 Bus de campo
Versión 5.2