Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 75

15.8 El primer programa
Además de moverse por puntos de paso, el programa puede enviar señales de E/S a otras má-
quinas en determinados puntos de la ruta del robot, y ejecutar comandos como si...entonces y
bucle, basándose en variables y señales de E/S.
A continuación encontrará un sencillo programa que permite a un brazo robótico que se ha ac-
tivado moverse entre dos puntos de paso.
1. En el encabezado del PolyScope Ruta de archivo, pulse Nuevo... y seleccione Programa.
2. En Básico, pulse Punto de paso para añadir un punto de paso al árbol de programa. También
se añade un MovimientoJ predeterminado al árbol de programa.
3. Seleccione un punto de paso nuevo y en la pestaña Comando, escriba Punto de paso.
4. En la pantalla Mover herramienta, mueva el brazo robótico pulsando las flechas de movi-
miento.
También puede mover el brazo robótico manteniendo pulsado el botón Movimiento libre y
tirando del brazo robótico hasta las posiciones deseadas.
5. Una vez el brazo robótico se encuentre en posición, pulse Aceptar y el punto de paso nuevo
aparece como Punto de paso_1.
6. Siga los pasos 2 a 5 para crear el punto de paso_2.
7. Seleccione Punto de paso_2 y pulse la flecha Mover arriba hasta que se encuentre encima
de Punto de paso_1 para cambiar el orden de los movimientos.
8. Apártese, sujete el botón de parada de emergencia y en el pie de página del PolyScope,
pulse el botón Reproducir para que el brazo robótico se mueva entre el Punto de paso_1 y
el Punto de paso_2.
¡Enhorabuena! Ya ha generado su primer programa para mover el brazo robótico entre dos
puntos de paso determinados.
Versión 5.2
ADVERTENCIA:
1. No dirija el robot hacia sí mismo ni hacia otra cosa, pues esto
podría causar daños en el robot.
2. Mantenga la cabeza y el torso fuera del alcance (espacio de
trabajo) del robot. No ponga los dedos en ningún lugar en el
que puedan quedar atrapados.
3. Esto es solo una guía de inicio rápido para mostrar lo sencillo
que resulta utilizar un robot de UR. Suponemos que el entorno
es inofensivo y el usuario, muy cuidadoso. No aumente la ve-
locidad ni la aceleración por encima de los valores predeter-
minados. Realice siempre una evaluación de riesgos antes de
poner en marcha el robot.
II-69 CB3