Utilizar Una Función; Utilizar Mover Robot Aquí - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

robot hasta la pose deseada.
Existen tres estrategias diferentes (Punto, Línea y Plano) para definir una pose de función. La
mejor estrategia para una aplicación definida depende del tipo de objeto utilizado y de los requi-
sitos de precisión. De manera general, una función basada en más puntos de entrada (Línea y
Plano) es preferible si es aplicable al objeto específico.
Para definir con precisión mejor la dirección de un transportador lineal, defina dos puntos de
una función de línea con la mayor separación física posible. La función punto también se puede
utilizar para definir un transportador lineal, sin embargo, el usuario debe orientar el TCP en la
dirección del movimiento del transportador.
Usar más puntos para definir la pose de una mesa significa que la orientación está basada en
las posiciones más que en la orientación de un único PCH. La orientación de un único TCP es
más difícil de configurar con mucha precisión.
Para aprender sobre los diferentes métodos para definir una función, consulte (secciones: 16.3.2),
(16.3.3) y (16.3.4).
16.3.1 Utilizar una función
Cuando se define una función en la instalación, puede referirse a ella desde el programa de ro-
bot, para relacionar movimientos de robot (p. ej., comandos MoveJ, MoveL y MoveP) con la
función (consulte la sección 15.5.1). Esto permite una fácil adaptación de un programa de
robot (p. ej., cuando existen múltiples estaciones de robot, cuando un objeto se mueve durante
el tiempo de ejecución del programa o cuando un objeto se mueve de forma permanente en
la escena). Al ajustar la función de referencia de un objeto, todos los movimientos del progra-
ma relacionados con el objeto se mueven correspondientemente. Para más ejemplos, consulte
(secciones 16.3.5) y (16.3.6).
Las funciones configuradas como desplazables también son herramientas útiles a la hora de
mover manualmente el robot en la pestaña Mover (sección 17) o la pantalla de Editor de pose
(consulte 17.3.1). Cuando se selecciona una función como referencia, los botones Mover he-
rram. para traslación y rotación operan en el espacio de función seleccionado (consulte 17.3)
y (17.1), la lectura actual de las coordenadas PCH. Por ejemplo, si una tabla está definida como
una función y se selecciona como una referencia en la pestaña Mover, las flechas de traslación
(es decir, arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atrás) mueven el robot en estas
direcciones con respecto a la mesa. Adicionalmente, las coordenadas de PCH se encontrarán
en el marco de la mesa.
En el árbol de funciones puede cambiar el nombre de un punto, línea o plano pulsando el
botón del lápiz.
En el árbol de funciones puede eliminar un punto, línea o plano pulsando el botón Eliminar.
Desplazable
Al elegir esta opción, la función seleccionada puede desplazarse. Esto determina si la función
aparecerá en el menú de funciones de la pantalla Mover.
Utilizar Mover robot aquí
Presione el botón Mover el robot aquí para mover el brazo robótico hacia la función seleccio-
nada. Al final de este movimiento, los sistemas de coordenadas de la función y el punto central
CB3 II-84
16.3 Funciones
Versión 5.2