Posiciones De La Junta; Botón Ok; Botón Cancelar; Posición De La Junta - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

Vector de rotación [rad] La orientación se indica como un vector de rotación. La longitud
del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre
el que rotar. Este es el ajuste predeterminado.
Vector de rotación [
longitud del vector es el ángulo de rotación en grados.
RPY [rad] Ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada (RPY), en los que los ángulos están en
radianes. La matriz de rotación RPY (rotación X, Y', Z") es determinada por:
R (γ, β, α) = R
rpy
◦
RPY [ ] Ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada (RPY), en los que los ángulos están en
grados.
Los valores pueden editarse haciendo clic en la coordenada. Al hacer clic en los botones + o
-, ubicados a la derecha de una casilla, podrá sumar una cantidad al valor actual, o restarla. Si
mantiene pulsado un botón, el valor aumentará o disminuirá. Cuanto más tiempo pulse el botón,
mayor será el aumento o la disminución.

17.3.1.3 Posiciones de la junta

Permite especificar directamente las posiciones de las juntas individuales. Cada posición de la
junta puede tener un valor que pertenezca al intervalo de
de eje. Los valores pueden editarse haciendo clic en la posición de la junta. Al hacer clic en los
botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla, podrá sumar una cantidad al valor actual,
o restarla. Si mantiene pulsado un botón, el valor aumentará o disminuirá. Cuanto más tiempo
pulse el botón, mayor será el aumento o la disminución.
17.3.1.4 Botón OK
Si se activó esta pantalla desde la ficha Mover (véase 17), al hacer clic en el botón OK regresará
a la ficha Mover, donde el brazo robótico se moverá al objetivo especificado. Si el último valor
especificado fue una coordenada de la herramienta, el brazo robótico se moverá a la posición
objetivo utilizando el tipo de movimiento MoveL, y el brazo robótico se moverá a la posición
objetivo utilizando el tipo de movimiento MovimientoJ si lo último que se especificó fue una
posición de la junta. Los distintos tipos de movimiento se describen en 15.5.1.
17.3.1.5 Botón Cancelar
Al hacer clic en el botón Cancelar, se sale de la pantalla sin aplicar ningún cambio.
17.4 Posición de la junta
El campo Posición de eje le permite controlar directamente juntas individuales. Cada junta se
mueve a lo largo de un rango de junta predeterminado desde
barra horizontal. Una vez se ha alcanzado el límite no puede mover una junta más allá.
Nota: Puede configurar juntas con un rango de posición diferente al predeterminado (consulte
13.2.4), este nuevo rango se indica con una zona roja dentro de la barra horizontal.
CB3
◦
] La orientación se indica como un vector de rotación, en el que la
(α) · R (β) · R
(γ)
Z Y X
II-96
17.4 Posición de la junta
◦ ◦
a +360 , que son los límites
360
◦ ◦
a +360 , definido por una
360
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