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5. Procedimiento de acceso
Nº
Causa
0
Inicialización
concluida
1
Se produce un
error
2
Validación de
error
3
Se produce un
error
4
Validación de
error
Tab. 5.1: Posibles transiciones de estado
5.5.2
Estructura del EMERGENCY-Message
En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message (mensaje de
emergencia). El identificador de dicho mensaje siempre está formado por el identificador
y el número de nodo del controlador de motor correspondiente.
81
h
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un
error_code, cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. En el tercer byte hay otro
código de error (objeto 1001
81
Pueden aparecer los siguientes códigos de error:
error_code (hex) Indicación
0000
--
6180
E 01 0
3220
E 02 0
4310
E 03 x
4210
E 04 0
4280
E 04 1
5114
E 05 0
5115
E 05 1
5116
E 05 2
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Significado
No había ningún error y se ha producido uno. Se envía un EMERGENCY-Telegram
(telegrama de emergencia) con el código del error que se ha producido.
Se intenta una validación de error (véase capítulo 7.1.5) pero no todas las causas
han sido eliminadas.
Ya había un error y se ha producido otro error. Se envía un EMERGENCY-Telegram
con el código de error del nuevo error.
Se intenta una validación de error y todas las causas han sido eliminadas.
Se envía un EMERGENCY-Telegram con el código del error 0000.
). Los otros cinco bytes contienen ceros.
h
Identificador:
80h + número
de nodo
8
E0 E1 R0 0
h
Longitud de
datos
Significado
No hay errores en el regulador
Stack Overflow
Subtensión en el circuito intermedio
Sobretemperatura en el motor
Sobretemperatura en la unidad de potencia
Sobretemperatura en el circuito intermedio
Fallo de tensión interna 1
Fallo de tensión interna 2
Fallo de alimentación del driver
error_code
error_register
(obj. 1001
)
h
0
0
0
0
43
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