Gestión De La Red (Servicio Nmt) - Festo CMMP Manual De Instrucciones

5. Procedimiento de acceso
5.6 Gestión de la red (servicio NMT)
Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello
está reservado el identificador con la prioridad más alta (000h).
Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los reguladores. Cada orden
consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden (command specifier, CS) y el
segundo la dirección del nodo (node id, NI) del controlador direccionado. A través de la
dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se
encuentran en la red. De este modo es posible, p.ej. iniciar un reset en todos los
dispositivos al mismo tiempo. Los reguladores no validan las órdenes NMT. La ejecución
correcta de la orden sólo puede comprobarse indirectamente (p.ej. mediante la señal de
conexión después de un reset).
Estructura del mensaje NMT:
000
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de
estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de
estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo.
NMT-State Machine
Tab. 5.2: NMT-State Machine
48
Identificador:
000h
2 CS NI
h
Longitud de
datos
Significado
2 Bootup
3
Start Remote Node
4
Enter Pre-Operational
5
Start Remote Node
6
Start Remote Node
7
Enter Pre-Operational
8
Start Remote Node
9
Reset Communication
10
Reset Communication
11
Reset Communication
12
Reset Application
13
Reset Application
14 Reset Application
1)
* El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7F
transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automát. por el regulador.
Código de orden
Node ID
CS Estado objetivo
-- Pre-Operational
01h
Operational
80h
Pre-Operational
02h
Stopped
01h
Operational
80h
Pre-Operational
02h
Stopped
82h
Reset Communication *
82h
Reset Communication *
82h
Reset Communication *
81h
Reset Application *
81h
Reset Application *
81h Reset Application *
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
7Fh
05h
7Fh
04h
05h
7Fh
04h
1)
1)
1)
1)
1)
1)
), dado que las
h