Modo De Velocidad - Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Instrucciones

2 Descripción del producto
2.5.8

Modo de velocidad

El modo de velocidad permite el recorrido de una distancia con velocidad de giro constante,
opcionalmente con limitación de carrera. La carrera es la diferencia absoluta entre la posición real y la
posición al inicio de la tarea. La limitación de carrera define la distancia recorrida máxima permitida de
la tarea, relativa a la posición inicial.
Variantes
Sin limitación de carrera
Con limitación de carrera
Tab. 2.46 Variantes de tareas en el modo de velocidad
Trayectoria
Antes de la ejecución de la tarea el controlador calcula una trayectoria para el control del motor. La
trayectoria calculada permanece sin modificar hasta el final de la tarea. Durante la ejecución de la
tarea se procesa y supervisa la desviación entre la velocidad de giro nominal (correspondiente a la
trayectoria) y la velocidad de giro real. (è Capítulo 2.8.2, Error de seguimiento).
Parámetro
Velocidad (Velocity)
Aceleración (Acceleration)
Deceleración (Deceleration)
Sacudida para aceleración
(Jerk for acceleration)
Sacudida para deceleración
(Jerk for deceleration)
1) Se puede ajustar en el FCT por separado cuando está activado el generador de rampas asimétrico. En otro caso es idéntico a la
aceleración.
Tab. 2.47 Parámetro para influir en el desarrollo de la trayectoria
Detección de destino
El comportamiento al alcanzar la posición de destino (detección de destino) depende de la limitación
de carrera.
Detección de destino
... sin limitación de carrera
Se ha alcanzado la velocidad,
es decir, la velocidad real se
encuentra dentro de la ventana
de destino durante el tiempo
de amortiguación.
Tab. 2.48 Detección de destino en modo de velocidad (sin limitación de carrera)
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Descripción
Recorrido de una distancia ilimitada, p. ej. con accionamientos
giratorios
Recorrido de una distancia limitada, relativa a la posición inicial
Descripción
Valor objetivo predeterminado para la velocidad
Valor máximo para la aceleración
1)
Valor máximo para la deceleración (frenado)
Modificación de aceleración al principio y fin de la fase de
aceleración. Con valores más bajos se obtiene una aproximación
más suave. El valor "0" significa que no hay ninguna limitación de
sacudidas activa.
Modificación de aceleración al principio y fin de la fase de
1)
deceleración. Con valores más bajos se obtiene un frenado más
suave. El valor "0" significa que no hay ninguna limitación de
sacudidas activa.
Comportamiento tras detección de destino
Se activa la señal "Motion complete". El accionamiento continúa
desplazándose a la velocidad objetivo. La supervisión de la
desviación de velocidad permanece activa. La fuerza continúa
limitándose al máximo indicado en la frase de velocidad.
La señal "Motion complete" permanece activada aunque se vuelva
a abandonar la ventana de destino.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español