Supervisión De Errores De Seguimiento - Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Instrucciones

2 Descripción del producto
2.8.2 Supervisión de errores de seguimiento
En el modo de posicionamiento y de velocidad es posible supervisar si se ha excedido el error de
seguimiento máximo permitido, p. ej. en caso de rigidez o sobrecarga del accionamiento.
A partir de los parámetros de una tarea, antes de su ejecución se calcula un desarrollo teórico
(è Fig. 2.15, 1 ). Durante la ejecución de la tarea se procesa y supervisa la desviación entre el valor
nominal calculado y el valor real actual.
La diferencia permitida se parametriza (= error de seguimiento máximo permitido). Si la diferencia
entre el valor nominal y el valor real de la magnitud de regulación actual (recorrido, velocidad) está
fuera de la diferencia parametrizada, al finalizar el tiempo se amortiguación se activa el mensaje "Error
de seguimiento". La reacción ante el mensaje de diagnosis se puede parametrizar con la gestión de
errores del FCT.
Si el mensaje de diagnosis se parametriza como advertencia, el mensaje se borra automáticamente en
cuanto el valor real se encuentra de nuevo dentro de la ventana de error de seguimiento (ver Fig. 2.15).
Posición de destino
1
Tiempo de amortiguación
Error de seguimiento
2F (advertencia)
h
t1: Tiempo de amortiguación Supervisión de
reposo
1
Recorrido nominal de posición
2
Error de seguimiento máximo
Fig. 2.15 Diagrama de temporización: Mensaje "Error de seguimiento" – Ejemplo regulación de
posición, mensaje parametrizado como advertencia
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español
s
Inicio
t1
3
Recorrido real de posición
2
3
67