Encadenamiento De Conjuntos - Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Instrucciones

2 Descripción del producto
2.7.3

Encadenamiento de conjuntos

Con el encadenamiento de frases se ejecutan frases de instrucciones en una secuencia
predeterminada. En cada frase se parametriza el número de la siguiente frase a ejecutar. En cuanto se
cumple la condición de conmutación progresiva se arranca la frase siguiente especificada. Una cadena
de frases se ejecuta con el arranque de una frase de la cadena sin más órdenes de arranque hasta la
última frase de la cadena. Las cadenas de frases se pueden utilizar para llevar a cabo secuencias
complejas de movimientos, p. ej.:
– Ejecutar un perfil de velocidad
– Posicionar y sujetar en una frecuencia de movimiento
– Ejecutar un perfil de fuerza para procesos de apriete
Los siguientes parámetros pueden influir en el desarrollo del encadenamiento:
Parámetro
Condición
(Condition)
Deceleración inicial
(Start delay)
MC visible
(MC visible)
Velocidad final
(Final velocity)
Frase siguiente
(Following record)
Tab. 2.56 Parámetro para influir en el desarrollo del movimiento
Como condición se puede utilizar, p. ej., un comparador. Son posibles las siguientes condiciones:
Condición (Condition)
Motion Complete
Comparador de posición activo
Comparador de velocidad activo ... la velocidad está dentro de la ventana de velocidad
Comparador de fuerza activo
Comparador de tiempo activo
Tab. 2.57 Condiciones de conmutación progresiva
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español
Descripción
Condición de conmutación progresiva que indica cuándo debe arrancarse
la frase siguiente
è Tab. 2.57
Tiempo de espera que transcurre antes del arranque de la frase cuando la
frase siguiente está encadenada
Emisión de la señal "Motion Complete" entre las frases individuales de un
encadenamiento de frases
Velocidad final con la que la frase debe finalizar en la posición de destino.
La velocidad final debe ser menor o igual que la velocidad máxima
parametrizada de la tarea.
Número de la frase que debe arrancarse automáticamente al alcanzar la
condición
La frase siguiente se arranca cuando ...
... se activa la señal "Motion Complete"
... la posición actual está dentro de la ventana de posición
... la fuerza está dentro de la ventana de fuerza/momento de giro
... la duración para la tramitación de tarea está dentro de la
ventana de destino
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