Tabla de contenido
Publicidad
14
Anexo
Información general sobre el Systembus (CAN)
Direccionamiento de los objetos de datos de parámetro y de proceso
14.7.5
Direccionamiento de los objetos de datos de parámetro y de proceso
El sistema de bus CAN está basado en un intercambio de datos basado en mensajes entre
un emisor y varios receptores. En él, todos los participantes pueden enviar y recibir
mensajes casi al mismo tiempo.
El control sobre qué participante ha de recibir un mensaje enviado, se realiza a través del
identificador en el telegrama CAN ˘ también llamado COB−ID (Communication Object
Identifier). A excepción de la gestión de red (NMT) y el telegrama Sync (Sync) el
identificador contiene además del identificador básico, la dirección de nodo del
accionamiento:
Identificador (COB−ID) = Identificador base + dirección de nodo configurable (Node−ID)
El identificador básico está configurado de fábrica con lo siguientes valores:
Objeto
NMT
Sync
PDO1
(canal de datos de proceso 1)
PDO2
(canal de datos de proceso 2)
PDO3
(canal de datos de proceso 3)
SDO1
(canal de datos de parámetros 1)
SDO2
(canal de datos de parámetros 2)
Node−Guarding
)
¡Aviso!
En el capítulo "9.2.1 Configurar dirección de nodo CAN y velocidad de
transmisión" encontrará información sobre
ƒ
ƒ
444
XCAN1_IN
RPDO1
CAN1_IN
CANaux1_IN
XCAN1_OUT
TPDO1
CAN1_OUT
CANaux1_OUT
XCAN2_IN
RPDO2
CAN2_IN
CANaux2_IN
XCAN2_OUT
TPDO2
CAN2_OUT
CANaux2_OUT
XCAN3_IN
RPDO3
CAN3_IN
CANaux3_IN
XCAN3_OUT
TPDO3
CAN3_OUT
CANaux3_OUT
la configuración de la dirección de nodo (¶ 165).
el direccionamiento individual (¶ 169).
l
Dirección
al
del
módulo ECS
módulo ECS
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Identificador básico
Dez
Hex
0
0
128
80
512
200
384
180
640
280
641
281
768
300
769
301
1536
600
1408
580
1600
640
1472
5C0
1792
700
EDBCSXA064 ES 2.0
Publicidad
Tabla de contenido
