Tabla de contenido
Publicidad
5 Información de calibración
5.2 Método de calibración
5.2 Método de calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de
calibración
Calibración están-
dar
Restablecimiento
de fábrica
Continúa en la página siguiente
236
Descripción
Se realiza una calibración estándar si han
cambiado los valores de resolver o si se re-
construye el robot (consulte
la calibración en la página
El robot se coloca en la posición de calibra-
ción, que es cuando las posiciones de los ejes
1-3 (ángulos) están ajustadas a los valores de
los parámetros encontrados en Posición de
calibración, consulte el tema Arm, tema Motion
en Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema.
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) del
robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Puede realizarse un restablecimiento de fábri-
ca (calibración con un anillo de calibración)
tras la sustitución de una caja reductora o un
brazo superior para asegurar una exactitud
del brazo del robot mayor que al realizar una
calibración estándar. El restablecimiento de
fábrica altera los ajustes de producción exclu-
sivos del robot para los ejes 1-3.
Para realizar la calibración con anillo, es nece-
sario retirar primero los brazos paralelos del
robot. A continuación, es necesario posicionar
los brazos superiores verticalmente, de forma
que sea posible colocar en ellos el anillo de
calibración.
La realización de un restablecimiento de fábri-
ca con el anillo de calibración requiere equipos
y software de calibración específicos y es
realizada por ABB. Póngase en contacto con
ABB.
El parámetro Calibration Position (cal_position)
se configura en fábrica en ABB y se trata de
un parámetro específico de robot. Para obte-
ner más información sobre el parámetro Cali-
bration Position, consulte el tema Motion, tipo
Arm en Manual de referencia técnica - Paráme-
tros del sistema.
© Copyright 2008-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Método de calibración
Realice la calibración
a mano con la libera-
Cuándo realizar
ción de frenos activada
235).
y con ayuda de las
marcas de calibración.
Calibración con anillo
Manual del producto - IRB 360
3HAC030005-005 Revisión: Z
Publicidad
Tabla de contenido
