Método De Calibración - ABB IRB 14050 Manual Del Producto

5 Calibración
5.2 Método de calibración
5.2 Método de calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipo de calibración
Tipo de
calibración
Calibración están-
dar
Calibración Absolu-
te Accuracy
Método de calibración fina
Con el método de calibración fina, el TCP del robot está vinculado a la base del
robot con sensor de efecto Hall. En este estado, todas las posiciones de las siete
uniones están predeterminadas y la calibración de todos los ejes puede realizarse
simultáneamente.
El método de calibración fina es el usado para todos los robots IRB 14050 y es el
método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Orden de calibración de los ejes: ejes 1-2-3-4-5-6-7.
Cómo calibrar un robot suspendido o montado en una pared
El IRB 14050 se calibra exactamente sobre el suelo en la fábrica, antes de enviarlo.
Para calibrar un robot suspendido o montado en la pared con la rutina de calibración
fina, primero es necesario bajar el robot y colocarlo sobre el suelo.
CalibWareField
La calibración Absolute Accuracy con CalibWareField precisa equipos láser
específicos. Póngase en contacto con ABB Service para obtener más información.
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Descripción
El robot calibrado se posiciona con el TCP
vinculado a la superficie de calibración en la
base del robot, con tecnología de sensor de
efecto Hall.
Basándose en la calibración estándar, y
aparte de posicionar el robot en la posición
inicial, la calibración Absolute Accuracy tam-
bién compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra
en la exactitud de posicionamiento en el siste-
ma de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de la calibración Absolute Accuracy
se encuentran en la tarjeta de medida serie
del robot.
Un robot calibrado con Absolute accuracy
tiene la información sobre la opción impresa
en su placa de identificación.
¡Para recuperar el 100 % de rendimiento de
absolute accuracy, el robot debe recalibrarse
para Absolute Accuracy!
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Método de calibración
Calibración fina
CalibWareField
Manual del producto - IRB 14050
3HAC064625-005 Revisión: G