Método De Calibración - ABB IRB 14000 Manual Del Producto

5 Calibración
5.2 Método de calibración
5.2 Método de calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipo de calibración
Tipo de
calibración
Calibración están-
dar
Calibración Absolu-
te Accuracy
i
Método de calibración fina
Con el método de calibración fina, el TCP del robot está vinculado a la base del
robot con sensor de efecto Hall. En este estado, todas las posiciones de las siete
uniones están predeterminadas y la calibración de todos los ejes puede realizarse
simultáneamente.
El método de calibración fina es el usado para todos los robots IRB 14000 y es el
método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Orden de calibración de los ejes: ejes 1-2-3-4-5-6-7.
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Descripción
El robot calibrado se posiciona con el TCP
vinculado a la superficie de calibración en la
base del robot, con tecnología de sensor de
efecto Hall.
Basándose en la calibración estándar, y
aparte de posicionar el robot en la posición
inicial, la calibración Absolute Accuracy tam-
bién compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra
en la exactitud de posicionamiento en el siste-
ma de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de la calibración Absolute Accuracy
se encuentran en la tarjeta de medida serie
del robot.
Los robots calibrados con Absolute Accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
¡Para recuperar el 100 % de rendimiento de
absolute accuracy, el robot debe recalibrarse
para Absolute Accuracy!
xx0400001197
Válido para calibrar un nuevo brazo de repuesto si hay datos precisos disponibles para el otro
brazo.
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Método de calibración
Calibración fina
CalibWareField
YuMi AbsAcc Reco-
i
very
Solo disponible para
RW6.05.01 y posterio-
res. Se puede volver a
pasar a una versión in-
ferior de RW tras la ca-
libración sin perder los
datos de calibración.
Manual del producto - IRB 14000
3HAC052983-005 Revisión: J