Comportamiento De Ejecución (S7-1500, S7-1500T); Bloques De Organización Para Motion Control (S7-1500, S7-1500T) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones

3.4 Comportamiento de ejecución (S7-1500, S7-1500T)
3.4.1 Bloques de organización para Motion Control (S7-1500, S7-1500T)
Cuando se crea un objeto tecnológico se crean automáticamente los bloques de organización
MC-Servo [OB91] y MC-Interpolator [OB92] para procesar objetos tecnológicos. A partir de la
versión tecnológica 5.0, para el objeto tecnológico Cinemática se crea además el bloque de
organización MC-LookAhead [OB97]. Los objetos tecnológicos se procesan en el ciclo de
aplicación de Motion Control. El ciclo de aplicación está compuesto por bloques de
organización obligatorios y opcionales (OB).
En el programa de usuario se llama la instrucción de Motion Control adecuada y se inicia una
orden de Motion Control para un objeto tecnológico. En el bloque de organización Main
[OB1] se llama el programa de usuario de modo cíclico.
Opcionalmente se ofrecen OB de Motion Control programables, que deben insertarse
manualmente. Con estos bloques de organización se tienen en cuenta requisitos especiales
con respecto a eventos críticos en el tiempo o la sucesión cronológica de llamadas de
funciones. Esto permite, p. ej., iniciar movimientos de manera inmediata en caso de eventos
críticos en el tiempo.
La tabla siguiente muestra los bloques de organización para Motion Control:
Bloque de organiza-
ción
MC-PreServo [OB67]
(opcional)
MC-Servo [OB91]
(con protección de
know-how)
MC-PostServo [OB95]
(opcional)
MC-Transformation
[OB98] (opcional)
MC-PreInterpolator
[OB68] (opcional)
S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control V6.0, STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E03879258-AG
3.4 Comportamiento de ejecución (S7-1500, S7-1500T)
Descripción
P. ej.: preparación de los contenidos de telegramas del sis-
tema de accionamiento
Se llama directamente antes del MC-Servo [OB91].
Cálculo del regulador de posición
Prestación del sistema, no es posible ningún programa de
usuario
P. ej.: Preparación de las consignas para el sistema de accio-
namiento
Se llama directamente después del MC-Servo [OB91].
Programación de la transformación de las coordenadas car-
tesianas y de las consignas específicas de los ejes para cine-
máticas definidas por el usuario
P. ej.: Instrucciones MotionIn, instrucciones de detectores,
levas y pistas de levas
El MC-PreInterpolator [OB68] es necesario para el procesa-
miento hiposíncrono de las instrucciones de Motion Control.
Se llama directamente antes del MC-Interpolator [OB92].
Principios básicos (S7-1500, S7-1500T)
Prioridad
1)
Equivale a MC-
Servo
De 17 a 26
Ajuste prede-
terminado 26
Equivale a MC-
Servo
De 17 a 25
Ajuste prede-
terminado 25
Equivale a MC-
Interpolator
27