Página 2 S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Prólogo (S7-1500T) Guía de documentación de los manuales de función (S7-1500T) SIMATIC Introducción (S7-1500T) Principios básicos S7-1500 (S7-1500T) S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Configuración (S7-1500T) Manual de funciones Programación (S7-1500T) Puesta en marcha...
Página 3 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 4 Prólogo (S7-1500T) Finalidad de la documentación La presente documentación proporciona información importante para configurar y poner en servicio las funciones Motion Control integradas del sistema de automatización S7-1500. Conocimientos básicos necesarios Para una mejor comprensión de la presente documentación se precisan los siguientes conocimientos: •...
Página 5 Para obtener información adicional sobre las medidas de seguridad industrial que podrían ser implementadas, por favor visite (https://www.siemens.com/industrialsecurity). Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de hacerlos más seguros. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos.
Página 6 Índice Prólogo (S7-1500T) ..........................3 Guía de documentación de los manuales de función (S7-1500T) ............12 Introducción (S7-1500T) ........................16 Relación entre los distintos documentos (S7-1500T) ............16 Cinemáticas para tareas de manipulación (S7-1500T) ............17 Definición de conceptos (S7-1500T) ................... 17 Funciones (S7-1500T) ......................
Página 7 Índice 3.7.5.4 Brazo articulado 3D con orientación (S7-1500T) ..............87 3.7.5.5 Variables: Brazo articulado (S7-1500T) ................93 3.7.6 Delta picker (S7-1500T) ..................... 94 3.7.6.1 Delta picker 2D (S7-1500T) ....................94 3.7.6.2 Delta picker 2D con orientación (S7-1500T) ............... 96 3.7.6.3 Delta picker 3D (S7-1500T) ....................
Página 8 Índice 3.12.1 Zonas del espacio de trabajo (S7-1500T) ................176 3.12.2 Zonas de la cinemática (S7-1500T) ................... 177 3.12.3 Geometría de la zona (S7-1500T) ..................178 3.12.4 Variables: Vigilancia de zonas (S7-1500T) ................. 180 Configuración (S7-1500T) ........................182 Agregar el objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) ............182 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) ...........
Página 9 Índice Puesta en marcha (S7-1500T) ......................229 Función y estructura del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) ........................229 Uso del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) ............235 Diagnóstico (S7-1500T) ........................237 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) ..............237 7.1.1 Estructura del diagnóstico (S7-1500T) ................
Página 10 Índice 9.4.2 Calibración de una zona cuadrangular con vértices (S7-1500T) ......... 288 9.4.3 Calibración de una zona cilíndrica con generatriz (S7-1500T) ..........289 9.4.4 Calibración de una zona cilíndrica con la base del cilindro (S7-1500T) ....... 290 9.4.5 Calibración de una zona esférica con el diámetro (S7-1500T)..........291 9.4.6 Calibración de una zona esférica con el radio (S7-1500T) ..........
Página 11 Índice 10.2.3.1 MC_SetWorkspaceZoneActive: Activar la zona del espacio de trabajo V6 (S7-1500T) ..348 10.2.4 MC_SetWorkspaceZoneInactive V6 (S7-1500T) ..............350 10.2.4.1 MC_SetWorkspaceZoneInactive: Desactivar la zona del espacio de trabajo V6 (S7-1500T) ........................350 10.2.5 MC_SetKinematicsZoneActive V6 (S7-1500T) ..............352 10.2.5.1 MC_SetKinematicsZoneActive: Activar la zona de la cinemática V6 (S7-1500T) ....
Página 12 Índice 11.1.21 Variable "StatusTool" (cinemática) (S7-1500T) ..............394 11.1.22 Variable "StatusConveyor[1..3]" (cinemática) (S7-1500T)..........395 11.1.23 Variable "StatusWorkspaceZone[1..10]" (cinemática) (S7-1500T) ........396 11.1.24 Variable "StatusKinematicsZone[2..10]" (cinemática) (S7-1500T) ........398 11.1.25 Variable "StatusZoneMonitoring" (cinemática) (S7-1500T) ..........399 11.1.26 Variable "StatusMotionQueue" (cinemática) (S7-1500T) ........... 399 11.1.27 Variable "KinematicsAxis"...
Página 13 SIMATIC S7-1500, ET 200MP, ET 200SP y ET 200AL; para las CPU 1513/1516pro-2 PN, utilice las instrucciones de servicio correspondientes. La Ayuda en pantalla de STEP 7 le asiste en la configuración y programación.
Página 14 Para usar todas las funciones de "mySupport" es necesario registrarse una sola vez. Encontrará "mySupport" en Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/es). "mySupport": "Documentación" Con "mySupport", su área de trabajo personal, podrá sacar el máximo partido al Industry Online Support.
Página 15 • Manuales, curvas características, instrucciones de uso, certificados • Datos característicos de productos Encontrará "mySupport", "Datos CAx" en Internet (https://support.industry.siemens.com/my/ww/es/CAxOnline). Ejemplos de aplicación Los ejemplos de aplicación le asisten con diferentes herramientas y ejemplos a la hora de resolver las tareas de automatización. Las soluciones de los ejemplos interactúan siempre con varios componentes del sistema sin centrarse en productos concretos.
Página 16 Encontrará SIMATIC Automation Tool en Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/98161300). PRONETA SIEMENS PRONETA ("análisis de red PROFINET") permite analizar la red de la instalación durante la puesta en marcha. PRONETA cuenta con dos funciones centrales: • La vista topológica general escanea automáticamente la red PROFINET y todos los componentes conectados.
Página 17 Este documento describe las funciones de Motion Control de Control alcance general e independientes del objeto tecnológico. Manual de funciones "S7-1500/S7- 1500T Sinopsis de Motion Control" (https://support.industry.siemens.com/c s/ww/es/view/109781848) S7-1500/S7-1500T Uso de las funciones Este documento describe las funciones de Motion Control de de eje los siguientes objetos tecnológicos:...
Página 18 2.2 Cinemáticas para tareas de manipulación (S7-1500T) Información adicional Encontrará una sinopsis, ejemplos de aplicación, FAQ y otros enlaces importantes para "SIMATIC Motion Control" en Siemens Industry Online Support, con el ID de artículo 109751049 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109751049). Cinemáticas para tareas de manipulación (S7-1500T) Las cinemáticas son sistemas mecánicos de libre programación en los que varios ejes...
Página 19 Introducción (S7-1500T) 2.3 Definición de conceptos (S7-1500T) Punto de operación de la herramienta (TCP) El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TCS) es el punto de operación de la herramienta o TCP. El TCP es el punto de operación de la cinemática. Grados de libertad de una cinemática Los grados de libertad de una cinemática son las dimensiones en las que puede moverse la herramienta.
Página 20 Introducción (S7-1500T) 2.4 Funciones (S7-1500T) Funciones (S7-1500T) Las funciones del objeto tecnológico Cinemática se ejecutan en el programa de usuario o en TIA Portal (en "Objeto tecnológico > Puesta en marcha") mediante instrucciones de Motion Control. La tabla siguiente muestra las funciones que soporta el objeto tecnológico: Función Descripción breve Instrucciones de Motion Control (programa de usuario)
Página 21 Principios básicos (S7-1500T) Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) El objeto tecnológico Cinemática calcula las consignas de movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP) de una cinemática teniendo en cuenta las especificaciones de dinámica. Mediante la transformación de la cinemática, el objeto tecnológico Cinemática calcula tanto las consignas de movimiento de los distintos ejes como, a la inversa, el movimiento de la cinemática a partir de los valores actuales de los ejes.
Página 22 Principios básicos (S7-1500T) 3.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) El siguiente gráfico ilustra el funcionamiento básico del objeto tecnológico Cinemática: S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 23 Principios básicos (S7-1500T) 3.2 Reglas de interconexión (S7-1500T) Reglas de interconexión (S7-1500T) Un objeto tecnológico Cinemática se puede interconectar con ejes de posicionamiento y ejes sincronizados. La referencia entre el objeto tecnológico Cinemática y los ejes interconectados debe ser unívoca. No se puede utilizar un segundo objeto tecnológico Cinemática con ejes ya interconectados.
Página 24 Principios básicos (S7-1500T) 3.4 Unidades de medida (S7-1500T) Unidades de medida (S7-1500T) El objeto tecnológico Cinemática soporta las siguientes unidades de medida para la posición y la velocidad de los ejes lineales: Posición Velocidad nm, μm, mm , m, km mm/s , mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h...
Página 25 Principios básicos (S7-1500T) 3.5 Ajuste de módulo (S7-1500T) A la hora de configurar las unidades de medida, tenga en cuenta las siguientes especificaciones: • Configure los objetos tecnológicos interconectados como ejes lineales o rotativos de acuerdo con el tipo de cinemática. •...
Página 26 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) Sistemas de coordenadas El objeto tecnológico Cinemática utiliza los siguientes sistemas de coordenadas con rotación a la derecha y rectangulares conforme a DIN 66217: • Sistema de coordenadas universal (WCS) •...
Página 27 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) Sistema de coordenadas universal (WCS, World Coordinate System) El WCS es el sistema de coordenadas fijo del entorno o espacio de trabajo de una cinemática. El punto cero u origen del WCS es el punto de referencia de los objetos y movimientos del objeto tecnológico Cinemática.
Página 28 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) Sistema de coordenadas de la herramienta (TCS, Tool Coordinate System) y punto de operación de la herramienta (TCP, Tool Center Point) El TCS está suspendido del FCS y define el punto de operación de la herramienta (TCP) en el origen de las coordenadas.
Página 29 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) El siguiente gráfico muestra la posición del TCS y el TCP en el espacio de trabajo: ① Frame de la herramienta Sistema de coordenadas de objeto (OCS, Object Coordinate System) El OCS es un sistema de coordenadas definido por el usuario.
Página 30 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) 3.6.1 Frames (S7-1500T) La tabla siguiente muestra los frames para el objeto tecnológico Cinemática: Frame Descripción Frame KCS Posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en el sistema de coordenadas universal (WCS) Frame de transforma- Posición del sistema de coordenadas de la brida (FCS) en el KCS...
Página 31 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) La siguiente figura ilustra ejemplarmente las tres rotaciones consecutivas en una zona paralelepípeda: ① Rotación A ② Rotación B ③ Rotación C S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 32 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) La tabla siguiente muestra la definición de las rotaciones: Rotación Descripción Rotación A Ángulo euleriano de la primera rotación Un ángulo positivo equivale a una rotación a la derecha en torno al eje z del sistema de coordenadas.
Página 33 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) La tabla siguiente muestra las limitaciones para los frames en función del tipo de cinemática. "x", "y" y "z" significa que es posible un decalaje en el sentido correspondiente. "A", "B" y "C" significa que es posible una rotación en el sentido correspondiente.
Página 34 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) La tabla siguiente muestra los rangos de valores para los frames de KCS, OCS y herramienta según el tipo de cinemática: Tipo de cinemática Rangos de valores Frame del KCS/frame del OCS Frame de la herramienta Con una cinemática "SCARA 2D"...
Página 35 Principios básicos (S7-1500T) 3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) 3.6.2 Variables: Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T) Para los sistemas de coordenadas y frames son relevantes las siguientes variables del objeto tecnológico Cinemática: Variable Descripción Configuración <TO>.KcsFrame Frame KCS x, y, z, A, B, C <TO>.OcsFrame[1..3] Frame OCS...
Página 36 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El tipo de sistema mecánico y el número de ejes determinan el tipo de cinemática. Los ejes acoplados mecánicamente provocan el movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP).
Página 37 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.1 Leyenda de la representación de las cinemáticas (S7-1500T) La tabla siguiente muestra los elementos gráficos y los símbolos empleados para representar las cinemáticas: Elemento gráfico Significado Base de la cinemática Brazo de la cinemática Cinemática salida de la posición cero Eje rotativo activo •...
Página 38 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.2 Portal cartesiano (S7-1500T) 3.7.2.1 Portal 2D (S7-1500T) La cinemática "Portal 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de dos ejes lineales ortogonales A1 y A2.
Página 39 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal: • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 40 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 129) de los ejes. Constelación de la articulación Ninguna constelación de la articulación para la cinemática. 3.7.2.2 Portal 2D con orientación (S7-1500T) La cinemática "Portal 2D con orientación"...
Página 41 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal: • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 42 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 129) de los ejes. Constelación de la articulación Ninguna constelación de la articulación para la cinemática. 3.7.2.3 Portal 3D (S7-1500T) La cinemática "Portal 3D"...
Página 43 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 44 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 45 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.2.4 Portal 3D con orientación (S7-1500T) La cinemática "Portal 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: •...
Página 46 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 47 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 48 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Constelación de la articulación Ninguna constelación de la articulación para la cinemática. 3.7.2.5 Variables: Portal cartesiano (S7-1500T) Portal 2D Las cinemáticas Portal 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción...
Página 49 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.3 Roller picker (S7-1500T) 3.7.3.1 Roller picker 2D (S7-1500T) La cinemática "Roller picker 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de dos ejes rotativos A1 y A2 y un sistema de rodillos de reenvío.
Página 50 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal: • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 51 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está entre los ejes A1 y A2.
Página 52 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.3.2 Roller picker 2D con orientación (S7-1500T) La cinemática "Roller picker 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes: •...
Página 53 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal: • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 54 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está entre los ejes A1 y A2.
Página 55 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 56 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 57 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Constelación de la articulación Ninguna constelación de la articulación para la cinemática. 3.7.3.4 Roller picker 3D con orientación (vertical) (S7-1500T) La cinemática "Roller picker 3D con orientación (vertical)" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad.
Página 58 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 59 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 60 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Constelación de la articulación Ninguna constelación de la articulación para la cinemática. 3.7.3.5 Roller picker 3D con orientación (horizontal) (S7-1500T) La cinemática "Roller picker 3D con orientación (horizontal)" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad.
Página 61 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 62 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 63 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 129) de los ejes. Constelación de la articulación Ninguna constelación de la articulación para la cinemática. 3.7.3.6 Variables: Roller picker (S7-1500T) Roller picker 2D Las cinemáticas Roller picker 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto...
Página 64 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Roller picker 3D Las cinemáticas Roller picker 3D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Roller picker 3D (vertical) Roller picker 3D con orientación (vertical) Roller picker 3D con orientación (horizontal) <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a 1.0E12 Con posición cero de los ejes A1 y A2:...
Página 65 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.4 SCARA (S7-1500T) 3.7.4.1 SCARA 2D con orientación (S7-1500T) La cinemática "SCARA 2D con orientación" (brazo giratorio) soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: •...
Página 66 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista lateral (plano xz): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 67 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 68 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129) de los ejes: • Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0° • Eje A2: sin limitación •...
Página 69 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) La cinemática consta de una base y de dos palancas para la alineación horizontal, unidas mediante articulaciones rotativas (ejes A1 y A2). Al final de este brazo articulado se fija un eje lineal (eje A3) para la alineación vertical.
Página 70 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 71 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra al final del eje A3. La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes: Posición cero A1 y A2...
Página 72 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, un movimiento en dirección a la singularidad: Posición de la articulación permitida Posición plegada Singularidad interna con L2 = L3 Constelación de la articulación La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática: Variable Tipo de...
Página 73 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.4.3 Variables: SCARA (S7-1500T) SCARA 2D La cinemática SCARA 2D se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics SCARA 2D con orientación <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia del eje A1 con respecto al punto cero (origen) de la cinemática en sentido z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS)
Página 74 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.5 Brazo articulado (S7-1500T) 3.7.5.1 Brazo articulado 2D (S7-1500T) La cinemática "Brazo articulado 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: •...
Página 75 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) ① Punto de acoplamiento forzado Posición cero de la cinemática Distancia del eje A1 con respecto al origen de la cinemática (KZP) en sentido z del KCS Distancia del eje A1 con respecto al KZP en sentido x del KCS Distancia del eje A2 con respecto al eje A1 en sentido x del KCS Distancia del punto de acoplamiento forzado con respecto al eje A2 en sentido x del KCS Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS...
Página 76 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) A1 con respecto al KZP. El eje A2 se encuentra a la distancia L3 en sentido x del KCS con respecto al eje A1. El sistema de coordenadas de brida (FCS) se encuentra a las siguientes distancias del eje A2 y del punto de acoplamiento forzado: •...
Página 77 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Constelación de la articulación La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática: Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusKinematics. TO_Struct_Kinematics_Status Kinematics Valid BOOL Validez de los valores de transformación FALSE No válido TRUE...
Página 78 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.5.2 Brazo articulado 2D con orientación (S7-1500T) La cinemática "Brazo articulado 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida.
Página 79 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) ① Punto de acoplamiento forzado Posición cero de la cinemática Distancia del eje A1 con respecto al origen de la cinemática (KZP) en sentido z del KCS Distancia del eje A1 con respecto al KZP en sentido x del KCS Distancia del eje A2 con respecto al eje A1 en sentido x del KCS Distancia del punto de acoplamiento forzado con respecto al eje A2 en sentido x del KCS Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS...
Página 80 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Desplazamiento de la cinemática α1 Desplazamiento positivo del eje A1 con α1 = 45.0° Desplazamiento negativo del eje A1 con α1 = -60.0° α2 El desplazamiento del eje A2 en sentido positivo con α2 = 45.0° da lugar a una posición positiva de la articulación.
Página 81 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Nota Singularidad La cinemática posee singularidades (Página 133) externas. Constelación de la articulación La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática: Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusKinematics.
Página 82 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.5.3 Brazo articulado 3D (S7-1500T) La cinemática "Brazo articulado 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: •...
Página 83 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) ① Punto de acoplamiento forzado Posición cero de la cinemática Distancia del eje A2 con respecto al origen de la cinemática (KZP) en sentido z del KCS Distancia del eje A2 con respecto al KZP en sentido x del KCS Distancia del eje A3 con respecto al eje A2 en sentido x del KCS Distancia del punto de acoplamiento forzado del eje A3 en sentido x del KCS Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS...
Página 84 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 85 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra a las siguientes distancias del eje A3 y del punto de acoplamiento forzado: • Distancia L4 del eje A3 en sentido x del KCS •...
Página 86 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra posiciones de la articulación admisibles y singularidades a modo de ejemplo: Posición de la articulación permitida Singularidad interna S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 87 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Constelación de la articulación La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática: Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusKinematics. TO_Struct_Kinematics_Status Kinematics Valid BOOL Validez de los valores de transformación FALSE No válido TRUE...
Página 88 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.5.4 Brazo articulado 3D con orientación (S7-1500T) La cinemática "Brazo articulado 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida.
Página 89 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) ① Punto de acoplamiento forzado Posición cero de la cinemática Distancia del eje A2 con respecto al origen de la cinemática (KZP) en sentido z del KCS Distancia del eje A2 con respecto al KZP en sentido x del KCS Distancia del eje A3 con respecto al eje A2 en sentido x del KCS Distancia del punto de acoplamiento forzado del eje A3 en sentido x del KCS Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS...
Página 90 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes • La posición de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 91 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra a las siguientes distancias del eje A3 y del punto de acoplamiento forzado: • Distancia L4 del eje A3 en sentido x del KCS •...
Página 92 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra posiciones de la articulación admisibles y singularidades a modo de ejemplo: Posición de la articulación permitida Singularidad interna S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 93 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Constelación de la articulación La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática: Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusKinematics. TO_Struct_Kinematics_Status Kinematics Valid BOOL Validez de los valores de transformación FALSE No válido TRUE...
Página 94 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.5.5 Variables: Brazo articulado (S7-1500T) Brazo articulado 2D Las cinemáticas Brazo articulado 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Brazo articulado 2D Brazo articulado 2D con orientación <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 del eje A1 con respecto al punto cero (origen)
Página 95 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.6 Delta picker (S7-1500T) 3.7.6.1 Delta picker 2D (S7-1500T) La cinemática "Delta Picker 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la cinemática: La cinemática consta de dos ejes rotativos A1 y A2.
Página 96 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Posición cero de la cinemática Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión superior) Distancia de los puntos de articulación de las varillas de unión con respecto al centro de la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior) Longitud de los brazos superiores Longitud de las varillas de unión...
Página 97 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está en el centro de la parte inferior de la placa de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto a cada uno de los puntos de articulación de los brazos.
Página 98 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) unen la placa de unión superior con la inferior. La herramienta cuelga de la placa de unión inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo de las varillas de unión sostienen la placa de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS.
Página 99 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Posición cero de la cinemática Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión superior) Distancia de los puntos de articulación de las varillas de unión con respecto al centro de la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior) Longitud de los brazos superiores Longitud de las varillas de unión...
Página 100 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.6.3 Delta picker 3D (S7-1500T) La cinemática "Delta Picker 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la cinemática: La cinemática consta de tres ejes rotativos A1, A2 y A3.
Página 101 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) • Los ángulos entre los ejes A1, A2 y A3 β1 Ángulo entre los ejes A1 y A2 β2...
Página 102 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Posición cero de la cinemática Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión superior) Distancia de los puntos de articulación de las varillas de unión con respecto al centro de la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior) Longitud de los brazos superiores Longitud de las varillas de unión...
Página 103 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El FCS está en el centro del lado inferior de la placa de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto a cada uno de los puntos de articulación de los brazos. El FCS se desplaza en sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
Página 104 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) unión inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo de las varillas de unión sostienen la placa de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS. El eje de orientación A4 permite la rotación de la herramienta.
Página 105 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): • La posición del eje A1 y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • Las posiciones cero de los ejes A1 y A4 •...
Página 106 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS Desplazamiento de la cinemática El movimiento de los ejes en sentido positivo es la rotación de los brazos superiores hacia fuera. α1 Desplazamiento del eje A1 en sentido negativo con α1 = -50.0°...
Página 107 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.6.5 Posición de la articulación admisible para Delta picker (S7-1500T) Para los brazos de las cinemáticas Delta picker solo es admisible la posición de la articulación con flexión hacia fuera. El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la articulación admisibles y no válidas para la transformación: Posición de la articulación permitida Posición de la articulación no válida para la transformación...
Página 108 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Delta picker 3D Las cinemáticas Delta Picker 3D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Delta picker 3D Delta picker 3D con orientación <TO>.Kinematics.Parameter[1] de 0.0 a 1.0E12 Distancia D1 (radio de la placa de unión superior) <TO>.Kinematics.Parameter[2] de 0.001 a 1.0E12...
Página 109 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.7 Robot cilíndrico (S7-1500T) 3.7.7.1 Robot cilíndrico 3D (S7-1500T) La cinemática "Robot cilíndrico 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: •...
Página 110 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Posición cero de los ejes A1 y A2 En la posición cero del eje A2: Distancia del FCS con respecto al origen de la cinemática (KZP) y longitud de la brida LF en sentido z del KCS Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS Desplazamiento positivo del eje A3...
Página 111 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 112 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129) de los ejes: • Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0° • Eje A2: sin limitación •...
Página 113 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Constelación de la articulación La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática: Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusKinematics. TO_Struct_Kinematics_Status Kinematics Valid BOOL Validez de los valores de transformación FALSE No válido TRUE...
Página 114 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.7.2 Robot cilíndrico 3D con orientación (S7-1500T) La cinemática "Robot cilíndrico 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: •...
Página 115 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Posición cero de la cinemática En la posición cero del eje A2: Distancia del FCS con respecto al origen de la cinemática (KZP) y longitud de la brida LF en sentido z del KCS Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS Desplazamiento positivo del eje A3 En la posición cero del eje A3, el eje z del FCS se encuentra en el eje z del KCS.
Página 116 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero u origen de la cinemática •...
Página 117 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes: Posición cero El pescante con el eje A3 señala en sentido x El eje A2 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado. El eje A3 está...
Página 118 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la articulación admisibles y no válidas para la transformación: Posición de la articulación permitida Singularidad con L2 = 0.0 Constelación de la articulación La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática: Variable Tipo de...
Página 119 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.7.3 Variables: Robot cilíndrico (S7-1500T) Robot cilíndrico 3D La cinemática "Robot cilíndrico 3D" se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Robot cilíndrico 3D <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 de la posición cero del eje A2 con respecto al punto cero (origen) de la cinemática en sentido z del siste- ma de coordenadas de la cinemática (KCS)
Página 120 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.8 Trípode (S7-1500T) 3.7.8.1 Trípode 3D (S7-1500T) La cinemática "Trípode 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de tres ejes lineales A1, A2 y A3.
Página 121 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) • Los ángulos entre los ejes A1, A2 y A3 β1 Ángulo entre los ejes A1 y A2 β2...
Página 122 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): • La posición del eje A1 y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero del eje A1 •...
Página 123 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Posición cero de la cinemática Distancia de los puntos de articulación superiores de las varillas de unión al centro de la placa de unión superior Distancia de los puntos de articulación inferiores de las varillas de unión al centro de la placa de unión inferior Longitud de las varillas de unión Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS...
Página 124 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.8.2 Trípode 3D con orientación (S7-1500T) La cinemática "Trípode 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: •...
Página 125 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): • La posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) • Los ángulos entre los ejes A1, A2 y A3 β1 Ángulo entre los ejes A1 y A2 β2...
Página 126 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) El gráfico siguiente muestra en la vista lateral: • La posición del eje A1 y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS • La posición cero del eje A1 • La elongación positiva del eje A1 esbozada (con línea punteada) Posición cero de la cinemática Distancia de los puntos de articulación superiores de las varillas de unión al centro de la placa de unión superior...
Página 127 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) Desplazamiento de la cinemática con desplazamiento del eje A1 en sentido positivo Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36) El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en el centro de la placa de unión superior.
Página 128 Principios básicos (S7-1500T) 3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T) 3.7.8.3 Variables: Trípode (S7-1500T) La cinemática Trípode se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Trípode 3D Trípode 3D con orientación <TO>.Kinematics.Parameter[1] de 0.0 a 1.0E12 Distancia D1 (radio de la placa de unión superior) <TO>.Kinematics.Parameter[2] de 0.001 a 1.0E12 Longitud L1 de las varillas de unión...
Página 129 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) 3.7.9.1 Variables: Cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T) Las cinemáticas definidas por el usuario se configuran mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variable Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics 2D definido por el usuario 2D definido por el usuario con orientación 3D definido por el usuario 3D definido por el usuario con orientación...
Página 130 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Punto cero (origen) de la cinemática (KZP) El origen del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) es el KZP. A partir del KZP se configuran los parámetros de geometría de la cinemática. Posiciones cero de los ejes de la cinemática La posición 0.0 en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado define la posición cero del eje de cinemática.
Página 131 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) El siguiente gráfico ilustra la relación entre el área de trabajo del eje y el área de transformación: ① Tope mecánico ② Final de carrera por hardware en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado ③...
Página 132 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Ejemplo: Tipo de cinemática "SCARA 3D" Una cinemática "SCARA 3D" tiene que mover un objeto de un palé a otro. Por culpa de una pared, la cinemática no puede alcanzar la segunda paleta a menos que el eje A2 cambie el espacio de articulación.
Página 133 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Ejemplo: Tipo de cinemática "Brazo articulado 3D" Una cinemática "Brazo articulado 3D" tiene que mover un objeto de una ubicación a otra. A causa del techo, la cinemática no puede alcanzar la segunda ubicación a menos que el eje A3 cambie el espacio de articulación.
Página 134 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Ejemplo: Tipo de cinemática "Robot cilíndrico" Una cinemática "Robot cilíndrico" tiene que mover un objeto de una ubicación a otra. La cinemática no puede alcanzar la segunda ubicación a menos que el eje A3 cambie el espacio de articulación.
Página 135 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Singularidades internas La singularidad interna se produce cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). Las siguientes cinemáticas del objeto tecnológico Cinemática tienen singularidades internas: •...
Página 136 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Posición extendida en el ejemplo del brazo articulado 3D El brazo articulado está extendido por completo y la brida se encuentra en el límite exterior del área de trabajo máxima posible. Posición plegada en el ejemplo del brazo articulado 3D El brazo articulado está...
Página 137 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Movimientos de la cinemática afectados Un exceso de dinámica cerca de una singularidad solo se produce con movimientos de la trayectoria sin adaptación dinámica. En los siguientes movimientos no se produce un exceso de dinámica debido a una singularidad: •...
Página 138 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Determinación de la zona con aumento de la dinámica para el brazo articulado 3D Para determinar de manera empírica la zona en la que se producen aumentos de la dinámica debido a la singularidad, se utilizan las funciones siguientes: •...
Página 139 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Determinación de la distancia a la singularidad interna 1. Configure un trace con las siguientes señales. – <TOKinematics>.A[1..4].Velocity – <TOKinematics>.A[1..4].Acceleration – <TOKinematics>.FlangeInKcs.x.Position – <TOKinematics>.FlangeInKcs.y.Position – <TOKinematics>.FlangeInKcs.z.Position 2. Abra el diagnóstico de la cinemática y dispóngalo junto al panel de mando de la cinemática. 3.
Página 140 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) 8. Aumente progresivamente la distanciad en sentido y hacia la singularidad interna. Repita el paso 7. El trace registrado muestra la dinámica del eje A1 a distancias diferentes del FCS respecto a la singularidad interna.
Página 141 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Nota Herramienta válida Configure la herramienta de nuevo de modo que sea adecuada para su caso de aplicación. Limitación del espacio de trabajo con vigilancia de zonas A partir de la distancia determinada, se obtiene el espacio cartesiano que debe excluirse del espacio de trabajo.
Página 142 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Encontrará la descripción de la vigilancia de zonas en el capítulo Vigilancia de zonas (Página 173). 1. Defina una zona de bloqueo o de señalización cilíndrica alrededor del eje z del KCS. –...
Página 143 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Consulte también Movimiento síncrono "punto a punto" (Página 154) 3.8.1.5 Acoplamientos mecánicos (dependen de la cinemática) (S7-1500T) Si se modifica la posición de un eje por el movimiento de otro eje de la cinemática, significa que ambos ejes están acoplados mecánicamente.
Página 144 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Programación El gráfico siguiente muestra las interfaces y la interacción entre rendimiento del sistema y transformación de usuario: Ejecución por el programa del usuario Rendimiento del sistema El objeto tecnológico Cinemática llama automáticamente el MC-Transformation [OB98]. El MC-Transformation [OB98] contiene la siguiente información de arranque: •...
Página 145 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Es posible configurar y aplicar la transformación definida por el usuario en un PLC con varios objetos tecnológicos Cinemática. Para distinguir entre los distintos objetos tecnológicos Cinemática en el MC-Transformation [OB98], utilice la entrada "KinematicsObject". 3.8.2.2 MC-Transformation [OB98] (S7-1500T) Declaración de referencia para el bloque de datos de sistema "TransformationParameter"...
Página 146 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Llamada de bloque MC-Transformation [OB98] se llama en el ciclo de aplicación de Motion Control de acuerdo con la prioridad configurada. Con la llamada, el objeto tecnológico Cinemática suministra valores a los parámetros del MC-Transformation [OB98]: Parámetro Declaración Tipo de...
Página 147 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Prioridad La prioridad del MC-Transformation [OB98] se configura en las propiedades del bloque de organización, en "General > Atributos > Prioridad". Se pueden configurar valores de 17 a 25 para la prioridad (ajuste predeterminado 25): •...
Página 148 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) 3.8.2.3 Ejemplo de programa de una cinemática definida por el usuario (S7-1500T) A continuación se describe un ejemplo de transformación de usuario en el MC- Transformation [OB98] (Página 144) de una cinemática 2D con el nombre "KinematicsUserDefined2D".
Página 149 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Comando Casting para acceder al bloque de datos de sistema "TransformationParameter" El comando Casting permite acceder a los parámetros de transformación definidos en la configuración. Con el comando Casting se transfiere el puntero Variant a la variable temporal. #P ?= #TransformationParameters;...
Página 150 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Cálculo de las coordenadas cartesianas a partir de las posiciones de los ejes de la cinemática (transformación hacia delante) En la transformación hacia delante se calculan datos cartesianos a partir de los datos de eje (posición, velocidad y aceleración).
Página 151 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) Ejemplo de programa A continuación se resume el ejemplo de programa con comentarios: //Caste of the variant "TransformationParameters" to the referenced datatype //"TO_Struct_TransformationParameter_V1". //This has to be done in order to access the variant pointer, which references //the "TransformationParameters"...
Página 152 Principios básicos (S7-1500T) 3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) //Calculate the position, velocity and acceleration component for the first axis. #P^.AxisData.a1Position := #P^.CartesianData.xPosition / #GearRatioA1; #P^.AxisData.a1Velocity := #P^.CartesianData.xVelocity / #GearRatioA1; #P^.AxisData.a1Acceleration := #P^.CartesianData.xAcceleration / #GearRatioA1; //Calculate the position, velocity and acceleration component for the second axis. #P^.AxisData.a2Position := #P^.CartesianData.zPosition / #GearRatioA2;...
Página 153 Principios básicos (S7-1500T) 3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Los movimientos de la cinemática son los que mueven la cinemática a través del espacio tridimensional. Planifique el movimiento de la cinemática con antelación. Tenga en cuenta lo siguiente: •...
Página 154 Principios básicos (S7-1500T) 3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Definición de la trayectoria circular ("CircMode") Con el parámetro "CircMode" se especifica la definición de la trayectoria circular. En función del valor de este parámetro, la trayectoria circular se calcula como sigue: •...
Página 155 Principios básicos (S7-1500T) 3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Si la trayectoria circular debe calcularse con el radio del círculo y el punto final, defina con el parámetro "PathChoice" cuál de las cuatro trayectorias circulares posibles debe recorrerse. Se hace distinción entre el sentido de rotación positivo y negativo y entre el segmento circular más largo y el más corto.
Página 156 Principios básicos (S7-1500T) 3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Para reducir el tiempo de desplazamiento de una secuencia de órdenes de movimiento, es posible suavizar la transición entre movimientos sPTP y movimientos de la trayectoria. Una secuencia de órdenes de movimiento puede ser, p. ej.: •...
Página 157 Principios básicos (S7-1500T) 3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Si se modifican los ajustes predeterminados de dinámica durante un movimiento activo, los valores modificados serán efectivos a partir de la siguiente orden de movimiento. Límites dinámicos de la cinemática En el control de movimiento se tienen en cuenta los límites dinámicos de la cinemática configurados en "Objeto tecnológico >...
Página 158 Principios básicos (S7-1500T) 3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Adaptación dinámica La adaptación dinámica se ajusta en "Objeto tecnológico Cinemática > Configuración > Parámetros avanzados > Dinámica". Con la adaptación dinámica activada, se calcula un perfil de velocidad para el movimiento de la cinemática, que tiene en cuenta los límites dinámicos de los ejes de la cinemática y de la propia cinemática.
Página 159 Principios básicos (S7-1500T) 3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) En la adaptación dinámica sin segmentación de la trayectoria, se calcula el perfil de velocidad teniendo en cuenta los límites dinámicos de los ejes de la cinemática válidos para todo el movimiento.
Página 160 Principios básicos (S7-1500T) 3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Variable Descripción <TO>.StatusPath.TotalPathLength Recorrido total de los movimientos de trayectoria lineales y circulares Suma de: • Recorrido de todas las órdenes de movimiento finalizadas • Recorrido realizado de la orden de movimiento activa •...
Página 161 Principios básicos (S7-1500T) 3.10 Poner la cinemática en modo de simulación (S7-1500T) Variable Descripción Distancia de suavizado de la transición <TO>.Transition.FactorBlendingLength Factor de la distancia máxima de suavizado de la transición en porcen- taje [%] La configuración se realiza en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados >...
Página 162 Principios básicos (S7-1500T) 3.10 Poner la cinemática en modo de simulación (S7-1500T) "<TO>.AxesData.A[1..4].Position". Un eje de módulo debe estar además en el mismo ciclo de módulo que al principio de la simulación. Desplace cada uno de los ejes de la cinemática mediante órdenes de ejes individuales a la posición "<TO>.AxesData.A[1..4].Position"...
Página 163 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) 3.10.1 Variables: Cinemática en modo de simulación (S7-1500T) Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la simulación: Indicadores de estado Variable Descripción <TO>.StatusWord.X19 (InSimulation) Simulación de la cinemática FALSE No en simulación TRUE...
Página 164 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) Una secuencia de movimiento típica se desarrolla en 5 fases. Fase 1: detectar la posición del objeto en la cinta transportadora Fase 2: asignar el OCS a la posición del objeto Fase 3: sincronizar el TCP con el OCS en seguimiento Fase 4: desplazar el TCP dentro del OCS en seguimiento Fase 5: desincronizar el TCP del OCS en seguimiento...
Página 165 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) Cuando un objeto alcanza una posición definida, se detecta la posición actual de la cinta transportadora, p. ej., por medio de una función de detector con barrera fotoeléctrica o con una cámara.
Página 166 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) Fase 2: asignar el OCS a la posición del objeto Con una instrucción de Motion Control "MC_TrackConveyorBelt" se asigna el OCS1 a la posición del objeto detectada ("ObjectPosition") en el momento t1. A continuación, el OCS sigue el objeto en sentido x.
Página 167 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) Fase 3: sincronizar el TCP con el OCS en seguimiento Con la primera orden de movimiento al OCS en seguimiento, se sincroniza el TCP con el movimiento del OCS. Para la primera orden de movimiento, utilice la instrucción de Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute"...
Página 168 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) Fase 4: desplazar el TCP dentro del OCS En la fase 4, se desplaza la cinemática dentro del OCS para, p. ej., sujetar el objeto o procesarlo. En la fase 4, el TCP siempre sigue al OCS en seguimiento. Utilice una de las siguientes instrucciones de Motion Control: •...
Página 169 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) Fase 5: desincronizar el TCP del OCS en seguimiento Con una instrucción de Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" o "MC_MoveCircularAbsolute" en el WCS o en un OCS que no esté en seguimiento, el TCP se desincroniza del OCS y deja de seguir el movimiento de la cinta transportadora.
Página 170 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) 3.11.2 Comportamiento de la variable "TrackingState" (S7-1500T) La variable "<TO>.StatusConveyor[1..3].TrackingState" devuelve el estado del seguimiento de cinta. Variable Descripción <TO>.StatusConveyor[1 Estado del seguimiento de cinta ..3].TrackingState OCS no asignado El OCS no está asignado a ningún objeto tecnológico con valores conductores. OCS asignado La instrucción de Motion Control "MC_TrackConveyorBelt"...
Página 171 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) La siguiente sinopsis muestra cómo cambia el valor de "TrackingState" emitiendo una instrucción de Motion Control: Fase Instrucción de Motion Control Estado de la instrucción "TrackingState" Lectura de posición, p. ej., "MC_MeasuringInput"...
Página 172 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) ATENCIÓN Daños en el producto o en la máquina Si el desplazamiento de la cinemática con un OCS aún no ha finalizado y finaliza el traslado del OCS con la cinta transportadora, se produce una interrupción del movimiento de la cinemática.
Página 173 Principios básicos (S7-1500T) 3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) Situación de partida: el "TrackingState" del OCS1 es "3". Ya se ha sujetado el producto, y el TCP de la cinemática sigue al OCS1. Programe las siguientes instrucciones de Motion Control para desplazar la cinemática del OCS1 en seguimiento al OCS2 en seguimiento.
Página 174 Principios básicos (S7-1500T) 3.12 Vigilancia de zonas (S7-1500T) Para finalizar todos los movimientos de la cinemática, proceda del siguiente modo: 1. Para detener el movimiento de trayectoria dentro del OCS en seguimiento, emita un comando "MC_GroupStop". 2. Desplace la cinemática, p. ej., hacia arriba con un comando "MC_MoveLinearRelative" dentro del OCS en seguimiento.
Página 175 Principios básicos (S7-1500T) 3.12 Vigilancia de zonas (S7-1500T) espacio de trabajo describen el entorno de una cinemática. Las zonas de la cinemática rodean el punto final de una cinemática (brida o herramienta). El gráfico siguiente ilustra las zonas de una cinemática: Zona de trabajo Zona de señalización Zona de bloqueo...
Página 176 Consulte también Variables: Vigilancia de zonas (Página 180) SIMATIC Safe Kinematics (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109762959) S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 177 Principios básicos (S7-1500T) 3.12 Vigilancia de zonas (S7-1500T) 3.12.1 Zonas del espacio de trabajo (S7-1500T) Las zonas del espacio de trabajo describen el entorno de una cinemática. Las zonas del espacio de trabajo se definen en el sistema de coordenadas universal (WCS) o en el sistema de coordenadas del objeto (OCS).
Página 178 Principios básicos (S7-1500T) 3.12 Vigilancia de zonas (S7-1500T) 3.12.2 Zonas de la cinemática (S7-1500T) Las zonas de la cinemática están referidas al punto de operación/la brida de una cinemática y se mueven con esta. La vigilancia de zonas comprueba si las zonas de la cinemática penetran en las zonas del espacio de trabajo.
Página 179 Principios básicos (S7-1500T) 3.12 Vigilancia de zonas (S7-1500T) Zona de la brida Las zonas de la brida se definen en el sistema de coordenadas de la brida (FCS). El gráfico siguiente muestra una zona cilíndrica de la brida: En este ejemplo, se ha definido un decalaje equivalente a la altura de la zona de la brida en sentido z negativo del FCS.
Página 180 Principios básicos (S7-1500T) 3.12 Vigilancia de zonas (S7-1500T) Esfera Una esfera se define a partir del punto cero y el radio: Radio de la esfera Cubo (paralepípedo) Un cubo se define a partir del punto cero y las aristas en sentido x, y, z: Arista en sentido x del sistema de coordenadas de zonas Arista en sentido y del sistema de coordenadas de zonas Arista en sentido z del sistema de coordenadas de zonas...
Página 181 Principios básicos (S7-1500T) 3.12 Vigilancia de zonas (S7-1500T) Cilindro Un cilindro se define a partir del punto cero y el radio de la base y la altura del cilindro: Radio de la base del cilindro Altura del cilindro en sentido z del sistema de coordenadas de zonas 3.12.4 Variables: Vigilancia de zonas (S7-1500T) Para la vigilancia de zonas son relevantes las siguientes variables del objeto tecnológico...
Página 182 Principios básicos (S7-1500T) 3.12 Vigilancia de zonas (S7-1500T) S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 183 Configuración (S7-1500T) Agregar el objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) A continuación se explica cómo agregar el objeto tecnológico Cinemática al árbol del proyecto. Requisitos Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500T. Procedimiento Para agregar un objeto tecnológico Cinemática, proceda del siguiente modo: 1.
Página 184 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 4.2.1 Configuración: Parámetros básicos (S7-1500T) Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico Cinemática en la ventana de configuración "Parámetros básicos". Nombre de la cinemática Defina en este campo el nombre de la cinemática. El objeto tecnológico aparecerá con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 185 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Tipo de cinemáti- Eje de la cinemá- Eje de la cinemá- Eje de la cinemá- Eje de orienta- tica A1 tica A2 tica A3 ción A4 ✓ ✓ ✓ 3D con orienta- ✓...
Página 186 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Representación en el trace de la cinemática En estos campos, defina la escala en la que se mostrará la cinemática en el trace de la cinemática en función del tipo de cinemática: •...
Página 187 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en función del tipo de cinemática: • Tipo de cinemática "Roller picker 2D" y "Roller picker 2D con orientación" Campo Descripción Radio R1...
Página 188 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Representación en el trace de la cinemática En estos campos, defina la escala en la que se mostrará la cinemática en el trace de la cinemática en función del tipo de cinemática: •...
Página 189 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 4.2.3.3 Configuración: Geometría (SCARA) (S7-1500T) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS): •...
Página 190 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Representación en el trace de la cinemática En estos campos, defina la escala en la que se mostrará la cinemática en el trace de la cinemática para el "SCARA 2D con orientación" y el "SCARA 3D con orientación": Campo Descripción z mínimo...
Página 191 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) • Tipo de cinemática "Brazo articulado 3D" y "Brazo articulado 3D con orientación" Campo Descripción Longitud L1 En este campo, defina la distancia del eje A2 con respecto al origen de la ci- nemática en sentido z del KCS.
Página 192 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 4.2.3.5 Configuración: Geometría (Delta picker) (S7-1500T) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en función del tipo de cinemática: •...
Página 193 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 4.2.3.6 Configuración: Geometría (robot cilíndrico) (S7-1500T) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS): Campo Descripción...
Página 194 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 4.2.3.7 Configuración: geometría (trípode) (S7-1500T) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS): Campo Descripción...
Página 195 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Representación en el trace de la cinemática En estos campos, defina la escala en la que se mostrará la cinemática en el trace de la cinemática en función del tipo de cinemática: •...
Página 196 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 4.2.4 Configuración: Seguimiento de cinta (S7-1500T) Configure las propiedades del seguimiento de cinta en la ventana de configuración "Seguimiento de cinta". Puede interconectar un seguimiento de cinta con objetos tecnológicos aptos para valores conductores.
Página 197 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) programa de usuario se ejecutan con estos valores predeterminados cuando no se especifican valores dinámicos especiales. En los campos "Velocidad máxima", "Aceleración máxima", "Deceleración máxima" y "Tirón máximo", defina los valores predeterminados de los límites dinámicos. Movimiento sPTP Para establecer los valores predeterminados del movimiento sPTP, seleccione la entrada "Movimiento sPTP"...
Página 198 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Punto cero (origen) de la cinemática en el WCS En estos campos, defina la posición del sistema de coordenadas de la cinemática: Campo Descripción Posición x En este campo, defina el decalaje del KCS en sentido x del WCS. Posición y En este campo, defina el decalaje del KCS en sentido y del WCS.
Página 199 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 4.2.5.4 Configuración: Herramientas (S7-1500T) En la ventana de configuración "Herramientas", configure los frames de las herramientas (Página 29) y, con ello, la posición del punto de operación de cada una de las herramientas (TCP) en el sistema de coordenadas de la brida (FCS).
Página 200 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) La barra de herramientas, situada en el borde superior de la vista gráfica, ofrece distintas funciones de los botones, dependiendo del editor tabular: Botón Función Descripción Ajustar al tamaño La vista se muestra adaptada al tamaño de la ventana. de la pantalla Mostrar/ocultar Se muestran/ocultan las líneas de la cuadrícula del sistema...
Página 201 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Zonas del espacio de trabajo Las zonas del espacio de trabajo (Página 176) describen el entorno de una cinemática. En la tabla es posible configurar un máximo de diez zonas del espacio de trabajo: Columna Descripción Visible...
Página 202 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Columna Descripción Defina la posición de la zona en sentido x en esta columna. Defina la posición de la zona en sentido y en esta columna. Defina la posición de la zona en sentido z en esta columna. Defina la rotación de la zona en torno al eje z en esta columna (irrelevante para una zona esférica).
Página 203 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Zonas de la cinemática Las zonas de la cinemática (Página 177) están referidas al punto de operación/la brida de una cinemática y se mueven con esta. La vigilancia de zonas comprueba si las zonas de la cinemática penetran en las zonas del espacio de trabajo.
Página 204 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Vista online Haciendo clic en el símbolo , se indican los valores leídos en la CPU de las zonas del espacio de trabajo y de la cinemática en el momento actual. En la tabla pueden mostrarse dos filas más por cada zona en la columna "Número"...
Página 205 Configuración (S7-1500T) 4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Distancia máxima de suavizado de la transición Para la distancia máxima de suavizado de la transición, introduzca un factor porcentual. El factor se refiere a los recorridos de los movimientos. El factor es efectivo con los movimientos lineales, circulares y sPTP.
Página 206 Configuración (S7-1500T) 4.3 Copiar el objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Copiar el objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) A continuación se explica cómo copiar el objeto tecnológico Cinemática al árbol del proyecto. Requisitos • Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500T. •...
Página 207 Configuración (S7-1500T) 4.5 Barra de herramientas de la configuración (S7-1500T) Procedimiento Para borrar un objeto tecnológico Cinemática, proceda del siguiente modo: 1. Abra la carpeta de la CPU en el árbol del proyecto. 2. Abra la carpeta "Objetos tecnológicos". 3. Marque el objeto tecnológico Cinemática que desee borrar. 4.
Página 208 Programación (S7-1500T) El capítulo "Programación" contiene información general sobre la asignación de valores y la evaluación de las instrucciones de Motion Control. Encontrará una sinopsis de las instrucciones de Motion Control para el objeto tecnológico Cinemática en el capítulo "Funciones (Página 19)". Las instrucciones de Motion Control permiten dar órdenes al objeto tecnológico desde el programa de usuario.
Página 209 Programación (S7-1500T) ADVERTENCIA Exceso de dinámica debido a singularidades Los excesos de dinámica cerca de una singularidad (Página 133) pueden provocar los daños siguientes: • Daños personales, p. ej., ocasionados por productos o piezas de la máquina que se pueden soltar •...
Página 210 Programación (S7-1500T) 5.1 Cadena de órdenes (S7-1500T) Cadena de órdenes (S7-1500T) En la cadena de órdenes del objeto tecnológico Cinemática se introducen órdenes relevantes para el movimiento. Las siguientes órdenes se incorporan a la cadena de instrucciones: Orden Descripción abreviada Movimientos de la cinemática "MC_MoveLinearAbsolute Posicionamiento de la cinemática con movimiento lineal de la...
Página 211 Programación (S7-1500T) 5.2 Estado del movimiento y recorrido residual (S7-1500T) Las dos variables de estado de la cadena de órdenes permiten comprobar si ha finalizado el cálculo de las órdenes en la cadena de órdenes y si puede suavizarse la transición de los comandos de movimiento correspondientes programados.
Página 212 Programación (S7-1500T) 5.2 Estado del movimiento y recorrido residual (S7-1500T) "MC_GroupInterrupt", las órdenes de la cadena de órdenes se calculan cuando se reanuda el control de movimiento con una orden "MC_GroupContinue". Recorrido residual de una orden de movimiento Puede consultar el recorrido residual de una orden de movimiento en el parámetro "RemainingDistance".
Página 213 Programación (S7-1500T) 5.2 Estado del movimiento y recorrido residual (S7-1500T) Ambas variables se restablecen automáticamente con las siguientes acciones. • El estado operativo cambia de STOP a RUN • Arranque tras conexión (POWER ON) de la CPU Cálculo del recorrido residual de todas las órdenes de la cadena de órdenes Para determinar el recorrido residual de todas las órdenes de la cadena de órdenes, reste "AccumulatedPathLength"...
Página 214 Programación (S7-1500T) 5.2 Estado del movimiento y recorrido residual (S7-1500T) El punto de salida es el punto A. Desde el punto A se envían tres órdenes de trayectoria lineal hasta los puntos B, C y D. En la segunda y la tercera orden se suaviza la transición. Al comienzo del ejemplo, la longitud del recorrido es 0 mm.
Página 215 Programación (S7-1500T) 5.2 Estado del movimiento y recorrido residual (S7-1500T) En el instante ① se inicia el primer comando de trayectoria lineal desde el punto A hasta el punto B. La variable "AccumulatedPathLength" en el instante ① es 0.0 mm, ya que aún no se ha desplazado la cinemática.
Página 216 Programación (S7-1500T) 5.3 Interrupción, reanudación y detención de movimientos de la cinemática (S7-1500T) punto A y el punto B. Tras el desplazamiento del TCP, en la variable "AccumulatedPathLength" se indica el recorrido ya efectuado. Con el envío del segundo comando lineal en el instante ②, se añade el recorrido hasta el punto B teniendo en cuenta el suavizado de la transición y se indica en "TotalPathLength".
Página 217 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) Detención de movimientos de la cinemática Con la instrucción "MC_GroupStop (Página 297)" de Motion Control se detiene el control de movimiento en el objeto tecnológico Cinemática. Se interrumpen así tanto la orden de movimiento activa como todas las órdenes pendientes en la cadena de órdenes, y se vacía dicha cadena.
Página 218 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) 5.4.2 Ajuste de la preparación del movimiento (S7-1500T) Hay distintos factores que afectan a la preparación del movimiento. Para aumentar el tiempo de cálculo disponible del MC-LookAhead [OB97], realice los siguientes ajustes: •...
Página 219 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) 5.4.3 Conexión de varios movimientos de la cinemática con transiciones geométricas (S7-1500T) Es posible unir varios movimientos entre sí de forma que la cinemática se detenga entre los distintos movimientos. Para lograr un control de movimiento ininterrumpido, se pueden transformar suavemente los distintos movimientos mediante transiciones geométricas.
Página 220 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) Distancia de suavi- Transición del movimiento ("BufferMode") Descripción zado de la transi- ción ("Transition Parameter[1]") d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5 Suavizar la transición del movimiento Como la distancia de suavizado de la tran- sición es 0.0, el desplazamiento se realiza como con "BufferMode"...
Página 221 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) Transiciones de movimientos circulares Con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute (Página 310)" y "MC_MoveCircularRelative (Página 317)" se desplaza una cinemática con un movimiento circular. Con el parámetro "BufferMode" puede establecerse el tipo de transición del movimiento y con el parámetro "TransitionParameter[1]"...
Página 222 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) Distancia de suavi- Transición del movimiento ("BufferMode") Descripción zado de la transi- ción ("Transition Parameter[1]") d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5 Suavizar la transición del movimiento Como la distancia de suavizado de la tran- sición es 0.0, el desplazamiento se realiza como con "BufferMode"...
Página 223 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) Tomando como ejemplo movimientos lineales y movimientos sPTP, la siguiente tabla muestra el efecto de estos parámetros en la transición del movimiento: Distancia de suavi- Transición del movimiento ("BufferMode") Descripción zado de la transi- ción ("Transition Parameter[1]")
Página 224 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) Distancia de suavi- Transición del movimiento ("BufferMode") Descripción zado de la transi- ción ("Transition Parameter[1]") d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5 Suavizar la transición del movimiento Como la distancia de suavizado de la tran- sición es 0.0, el desplazamiento se realiza como con "BufferMode"...
Página 225 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) de Motion Control o superiores es el 50 %, de modo que sea compatible con las versiones de Motion Control <V6.0. Se utiliza la distancia máxima de suavizado de la transición cuando el valor del parámetro "TransitionParameter[1]"...
Página 226 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) La cinemática está en parada. <TO>.Transition Distancia máxima de suavizado de la transición ① Descripción .FactorBlending Length 100.0 Puede suavizarse la transición en todo el movimiento. La distancia máxima de suavizado de la transición se co- rresponde con el recorrido entre los puntos A y B, o B y C.
Página 227 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) La cinemática está en parada. <TO>.Transition Distancia máxima de suavizado de la transición ① Descripción .FactorBlending Length 100.0 La distancia máxima de suavizado de la transición se corresponde con el tramo L1, ya que es el tramo más corto.
Página 228 Programación (S7-1500T) 5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T) El comando de movimiento previo al punto C se suaviza con la distancia de suavizado de la transición L0. <TO>.Transition Distancia máxima de suavizado de la transición ① Descripción .FactorBlending Length 100.0 L1 - L0...
Página 229 Programación (S7-1500T) 5.5 Interacción entre movimientos de la cinemática y movimientos de ejes individuales (S7-1500T) Cuando está activada la adaptación dinámica ("DynamicAdaption"=1) sin segmentación de la trayectoria, el perfil de velocidad se calcula teniendo en cuenta los límites válidos para toda la orden de movimiento.
Página 230 Puesta en marcha (S7-1500T) Función y estructura del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) El panel de mando de la cinemática permite asumir el control de un objeto tecnológico Cinemática y controlar los movimientos de la cinemática o de los distintos ejes. ADVERTENCIA Movimientos imprevistos del eje Durante el funcionamiento con el panel de mando de la cinemática, es posible que la...
Página 231 Puesta en marcha (S7-1500T) 6.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) ADVERTENCIA Exceso de dinámica cerca de una singularidad Un exceso de dinámica cerca de una singularidad puede provocar lo siguiente: • Daños personales, p. ej., ocasionados por productos o piezas de la máquina que se pueden soltar •...
Página 232 Puesta en marcha (S7-1500T) 6.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) Elementos del panel de mando de la cinemática La tabla siguiente muestra los elementos del panel de mando de la cinemática: Área Elemento Descripción Control maestro El área "Control maestro"...
Página 233 Puesta en marcha (S7-1500T) 6.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) Área Elemento Descripción • Hasta que no se devuelve el control, el programa de usuario no puede influir en las funciones del objeto tecnológico. Las órdenes de Motion Control del programa de usuario al objeto tecnológico se rechazarán con un error ("ErrorID"...
Página 234 Puesta en marcha (S7-1500T) 6.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) Área Elemento Descripción Casilla de verifi- Si activa la casilla de verificación, puede especificar los valores de aceleración, decele- cación "Especifi- ración y tirón. car valores En cuanto se desactiva la casilla de verificación, vuelven a aplicarse los valores prede- dinámicos"...
Página 235 Puesta en marcha (S7-1500T) 6.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) Área Elemento Descripción Estado En el área "Estado del eje" se muestra el estado del eje y del accionamiento. Válido La transformación de la cinemática es válida. El estado de la transformación de la cinemática se muestra en "Objeto tecnológico Cinemática >...
Página 236 Puesta en marcha (S7-1500T) 6.2 Uso del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) Modo de operación La tabla siguiente explica los modos de operación del panel de mando de la cinemática: Modo de operación Descripción Modo Jog Con el botón "Adelante" se desplaza un eje en sentido positivo en el modo Jog. Con el botón "Atrás"...
Página 237 Puesta en marcha (S7-1500T) 6.2 Uso del panel de mando de la cinemática (S7-1500T) Procedimiento Para controlar la cinemática o los ejes de la cinemática con el panel de mando de la cinemática, proceda del siguiente modo: 1. Para asumir el control maestro del objeto tecnológico y establecer una conexión online con la CPU, haga clic en el botón "Asumir"...
Página 238 "Sistema de diagnóstico" del manual "S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control" (Página 16). Encontrará una descripción completa del diagnóstico de sistema de la CPU S7-1500 en el manual de funciones "Diagnóstico" (https://support.automation.siemens.com/WW/view/es/59192926). Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 7.1.1 Estructura del diagnóstico (S7-1500T) El diagnóstico de la cinemática en "Objeto tecnológico >...
Página 239 Diagnóstico (S7-1500T) 7.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Barra de herramientas La barra de herramientas, situada en el borde superior de la visualización gráfica, ofrece las siguientes funciones en forma de botones: Botón Función Descripción Observar todos Activa o desactiva la visualización en vivo de la cinemática. El trace de la cinemática establece una conexión online con el disposi- tivo.
Página 240 Diagnóstico (S7-1500T) 7.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Botón Función Descripción Ocultar modelo Oculta la representación de la cinemática. Resaltar el TCS Muestra u oculta el sistema de coordenadas de la herramienta (TCS). Ocultar/mostrar selección de zonas Muestra u oculta todas las zonas del espacio de trabajo y de la cinemá- tica.
Página 241 Diagnóstico (S7-1500T) 7.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Estado Descripción Panel de mando de la El panel de mando de la cinemática está activado. El panel de mando de la cinemática activo cinemática tiene el control maestro del objeto tecnológico. La cinemática no puede ser controlada por el programa de usuario.
Página 242 Diagnóstico (S7-1500T) 7.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) "Advertencias" La tabla siguiente muestra las posibles advertencias: Advertencia Descripción Configuración Uno o varios parámetros de configuración se adaptan internamente de modo temporal. (<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning)) Orden rechazada Una orden no puede ejecutarse. Una instrucción de Motion Control no se puede ejecutar porque no se cum- plen las condiciones necesarias.
Página 243 Diagnóstico (S7-1500T) 7.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 7.1.3 Estado de zonas (S7-1500T) Con la ventana de diagnóstico "Estado Zonas" de "Objeto tecnológico > Diagnóstico" se pueden monitorear los estados de las zonas del espacio de trabajo y de las zonas de la cinemática del objeto tecnológico en el TIA Portal.
Página 244 Diagnóstico (S7-1500T) 7.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) "Movimiento y herramientas" La tabla siguiente describe el significado de los parámetros de movimientos y herramientas: Estado Descripción Valores dinámicos de la trayectoria Limitar la dinámica de Adaptación dinámica la trayectoria a la (<TO>.StatusPath.DynamicAdaption) dinámica del eje Velocidad...
Página 245 Diagnóstico (S7-1500T) 7.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Estado Descripción Posición y Coordenada y del frame de la herramienta actual en el FCS (<TO>.StatusTool.Frame[1].y) Posición z Coordenada z del frame de la herramienta actual en el FCS (<TO>.StatusTool.Frame[1].z) Rotación A Coordenada A del frame de la herramienta actual en el FCS (<TO>.StatusTool.Frame[1].a) Seguimiento de cinta OCS1 …...
Página 246 Diagnóstico (S7-1500T) 7.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 7.1.5 Posiciones (S7-1500T) Con la ventana de diagnóstico "Posiciones" de "Objeto tecnológico > Diagnóstico" se pueden monitorear los valores de posición del objeto tecnológico en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online. La ventana de diagnóstico "Posiciones"...
Página 247 Diagnóstico (S7-1500T) 7.1 Objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Estado Descripción Posición actual del eje A1 (<TO>.ActualPosition) Posición actual del eje A2 (<TO>.ActualPosition) Posición actual del eje A3 (<TO>.ActualPosition) Posición actual del eje A4 (<TO>.ActualPosition) Consulte también Estructura del diagnóstico (Página 237) S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 248 Trace de la cinemática (S7-1500T) El Trace de la cinemática ofrece las siguientes funciones: • Visualización 3D del movimiento actual del punto de operación de la herramienta (TCP) y de los tres sistemas de coordenadas de objeto (OCS) • Registro, reproducción y almacenamiento de los movimientos de la cinemática •...
Página 249 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.1 Configuración (S7-1500T) Parámetro Descripción Duración máx. de registro Este campo muestra el valor calculado de la duración de registro má- xima. Si se modifica el intervalo de registro en la opción "Registrar cada" del campo, se modifica la duración máxima de registro.
Página 250 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.2 Visualización 3D (S7-1500T) Trazas luminosas La tabla siguiente muestra las posibilidades de configuración para el registro de trazas luminosas: Traza luminosa Descripción Punto de operación de la Si se activa esta opción, se registran las coordenadas del TCP y las herramienta (TCP) y cinemá- consignas de posición de los ejes de la cinemática.
Página 251 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.2 Visualización 3D (S7-1500T) La visualización 3D está dividida en las siguientes áreas: • Visualización gráfica con barra de herramientas • Barra de herramientas para la reproducción de registros (Página 254) • Lista de registros (Página 254) En la visualización gráfica pueden registrarse hasta cuatro trazas luminosas al mismo tiempo: •...
Página 252 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.2 Visualización 3D (S7-1500T) La barra de herramientas, situada en el borde superior de la visualización gráfica, ofrece las siguientes funciones en forma de botones: Botón Función Descripción Cambiar a visualización en Activa o desactiva la visualización en vivo de la cinemáti- vivo Esta función se puede utilizar en modo online para mos- trar el movimiento actual o la posición de la cinemática si...
Página 253 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.2 Visualización 3D (S7-1500T) Botón Función Descripción Mostrar cinemática Muestra la cinemática. Mostrar el modelo simplifi- Muestra una representación simplificada de la cinemática. cado Ocultar modelo Oculta la representación de la cinemática. Resaltar el TCS Muestra u oculta el sistema de coordenadas de la herra- mienta (TCS).
Página 254 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.2 Visualización 3D (S7-1500T) Estado Descripción Sistema de coordena- das de la máquina (MCS) Eje A1 Eje A2 Eje A3 Eje A4 La selección del sistema de coordenadas en la barra de herramientas y en la ventana "Posiciones"...
Página 255 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.2 Visualización 3D (S7-1500T) 8.2.2 Barra de herramientas para la reproducción de registros (S7-1500T) La barra de herramientas para la reproducción de registros, situada en el borde inferior de la visualización gráfica, ofrece las siguientes funciones en forma de botones: Botón Función Descripción...
Página 256 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.3 Registro y reproducción de movimientos de cinemática (S7-1500T) Herramientas existentes en la lista de registros Dentro de la lista de registros se dispone de las siguientes funciones: Botón Función Descripción Guardar registro Guarda en el editor tabular el registro que se está grabando.
Página 257 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.4 Guardar y borrar registros (S7-1500T) Reproducción de movimientos de la cinemática Para reproducir un movimiento de la cinemática, haga lo siguiente: 1. Si está activada la visualización en vivo, desconéctela con el icono 2. Para visualizar la traza luminosa, haga clic en este icono en el registro correspondiente.
Página 258 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.5 Importación y exportación de registros (S7-1500T) Borrar registros guardados Para borrar un registro, haga lo siguiente: 1. Para borrar un registro, haga clic en el icono de la línea correspondiente del área "Registros guardados". El registro se borrará.
Página 259 Trace de la cinemática (S7-1500T) 8.5 Importación y exportación de registros (S7-1500T) Guardar el registro como medición Con el Trace se dispone de posibilidades de evaluación avanzadas para analizar los movimientos de la cinemática al detalle. Para guardar el registro como medición, haga lo siguiente: 1.
Página 260 Calibración (S7-1500T) En la calibración se desplaza una cinemática hasta puntos relevantes y se utilizan los valores de posición de los puntos para determinar la posición exacta del sistema de coordenadas de objeto (OCS) en el sistema de coordenadas universal (WCS), para revisar un OCS ya definido en el WCS o para definir una zona del espacio de trabajo.
Página 261 Calibración (S7-1500T) 9.2 Manejo (S7-1500T) Visualización 3D y cruz de control En la visualización 3D se representan gráficamente la cinemática y los valores para la calibración. Permite observar los movimientos de desplazamiento de la cinemática y del punto de operación de la herramienta (TCP), así como el ajuste de los distintos valores para su calibración en la visualización 3D.
Página 262 Calibración (S7-1500T) 9.2 Manejo (S7-1500T) Manejo Con el ratón, dentro de la visualización gráfica puede modificarse la vista del sistema de coordenadas con la cinemática reproducida, de la siguiente forma: • Girar: mantener pulsado el botón izquierdo del ratón y mover el ratón •...
Página 263 Calibración (S7-1500T) 9.2 Manejo (S7-1500T) Barra de herramientas La barra de herramientas para la visualización 3D le ofrece las siguientes funciones: Botón Función Descripción Adaptar al tamaño de la Centra la vista y muestra toda la cinemática. pantalla Mostrar el sistema de coor- Muestra u oculta el sistema de coordenadas seleccionado denadas con líneas de cuadrícula.
Página 264 Calibración (S7-1500T) 9.2 Manejo (S7-1500T) Posiciones La tabla siguiente describe el significado de la información de posición: Estado Descripción Sistema de coordenadas 1 Sistema de coordenadas de referencia En este campo está preajustado el sistema de coordenadas que ha ajustado en la barra de herramientas.
Página 265 Calibración (S7-1500T) 9.2 Manejo (S7-1500T) Desplazamiento del modelo de cinemática offline en la vista 3D En el método offline, se desplaza el punto de operación de la herramienta (TCP) en la vista 3D con la cruz de control. Nota Singularidad Si desplaza la cinemática en una singularidad (Página 133), se emitirá...
Página 266 Calibración (S7-1500T) 9.2 Manejo (S7-1500T) Desplazamiento de la cinemática real online La cinemática real se desplaza online en el modo de operación "Modo Jog" o "Modo Jog a la posición de destino" con el panel de mando. En la vista 3D se muestra el movimiento del modelo de cinemática.
Página 267 Calibración (S7-1500T) 9.2 Manejo (S7-1500T) Procedimiento Para aplicar el valor de posición actual del TCP, proceda del siguiente modo: 1. Desplace la cinemática a una posición. Puede vigilar los valores de posición actuales en la ventana "Posiciones". 2. Para aplicar el valor de posición actual del TCP, haga clic en el icono El valor de posición del TCP se muestra en los campos seleccionados.
Página 268 Calibración (S7-1500T) 9.2 Manejo (S7-1500T) Indicador de progreso Cada punto correctamente ajustado se representa en verde. Cuando los datos estén completos y sean correctos, el indicador de estado "Finalizado" aparece en verde. Los valores pueden aplicarse a la configuración. Indicador de estado Los valores de calibración introducidos se comprueban para los métodos "Tres puntos"...
Página 269 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) 9.3.1 Selección del método de calibración (S7-1500T) Sistema de coordenadas de objeto Seleccione un OCS en la lista desplegable. Método de calibración Seleccione el método de calibración en la lista desplegable.
Página 270 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Con este método se calibra el OCS a partir de dos puntos. Con el primer punto, en el menú "1. Ajustar el punto 1" se define el origen del OCS. En el plano xz se ajusta un segundo punto con el menú...
Página 271 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Para poder comparar la posición real de un OCS en el WCS con los frames OCS que ha configurado, desplace la cinemática hasta el punto en cuestión. 9.3.5 Cinemática 3D: desplazar y girar el OCS (S7-1500T) Para desplazar el origen del sistema de coordenadas de objeto (OCS) y definir la posición del OCS, utilice los siguientes métodos de calibración: •...
Página 272 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) En el menú "1. Decalaje de origen del OCS", defina la nueva posición del origen del OCS. En un segundo paso, defina en el menú "2. Girar el OCS en torno a un eje de coordenadas" el giro del OCS.
Página 273 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) entre ambos segmentos es superior al 5 %, se indica con un indicador de estado rojo. Si los datos no son completos, también se muestra un indicador de estado rojo. Para poder comparar la posición real de un OCS en el WCS con los frames OCS que ha configurado, desplace la cinemática hasta los puntos en cuestión.
Página 274 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Para representar todos los métodos de calibración, los siguientes ejemplos se desarrollan con los distintos tipos de la cinemática Portal cartesiano. Cinemática Nueva posi- Método de calibración Ejemplo ción de la utilizado paleta Portal cartesiano 2D...
Página 275 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) La paleta se gira de forma diferente en cada posición. Se utilizan los siguientes ángulos para el nuevo posicionamiento: • Posición 1 Cinemática 2D ① Origen de la paleta Cinemática 3D ①...
Página 276 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Cinemática 3D ① Origen de la paleta ② Giro con ángulo B S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 277 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) • Posición 3 ① Origen de la paleta ② Giro con ángulo A • Posición 4 ① Origen de la paleta ② Primer giro con ángulo A ③ Segundo giro con ángulo B Posición Ángulo 0°...
Página 278 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Cinemática Realice los ejemplos correspondientes para los tipos de cinemática mencionados en la sinopsis e introduzca los siguientes valores para la geometría: Parámetro Cinemática 2D/ Cinemática 3D/ Cinemática 2D con orientación Cinemática 3D con orientación Longitud L1 500,0 mm...
Página 279 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Coordenadas de los puntos empleados en el ejemplo Posición en el WCS (mm) Posición en el OCS (mm) ① Punto P1 en la esquina 600.0 144.0 de la paleta ②...
Página 280 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) De esta forma se determina unívocamente la posición del OCS y se activa el botón "Aplicar valores". 1. Aplique los valores de la calibración a la configuración. Cinemática 2D con orientación: método de calibración "Un punto" Para determinar una nueva posición del frame OCS 1 se utiliza un vértice de la paleta.
Página 281 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Coordenadas de los puntos empleados en el ejemplo ① Punto P1 esquina de la paleta ② Punto en el borde de la paleta El eje x girado pasa por este punto ③...
Página 282 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) 3. Desplace la cinemática al punto ② en el borde de la paleta. 4. Para girar el OCS 1, haga clic en el icono junto al campo del ángulo. El ángulo de rotación ③...
Página 283 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Coordenadas de los puntos empleados en el ejemplo ① Punto P1 en la esquina de la paleta ② Punto en el borde de la paleta El eje x girado pasa por este punto ③...
Página 284 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) 3. Desplace la cinemática al punto ② en el borde de la paleta. 4. Para girar el OCS 1, haga clic en el icono junto al campo del ángulo. El ángulo de rotación ③...
Página 285 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Para la calibración con una cinemática 3D se utiliza el método de calibración "Plano" Coordenadas de los puntos empleados en el ejemplo ① Punto esquina de la paleta como origen del OCS 1 ②...
Página 286 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Defina el origen del OCS 1 como sigue: 1. Desplace la cinemática al punto P1 en la paleta. 2. Aplique las coordenadas de la posición del TCP en el WCS. Para ello, haga clic en el icono junto al campo "Posición en el WCS".
Página 287 Calibración (S7-1500T) 9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T) Coordenadas de los puntos empleados en el ejemplo Posición en el WCS (mm) Posición en el OCS (mm) Punto P1 esquina de la 549.1 549.1 124.7 paleta Punto P2 esquina de la 1283.9 1283.9 724.7...
Página 288 Calibración (S7-1500T) 9.4 Calibración de las zonas del espacio de trabajo (S7-1500T) 5. Defina las coordenadas para el punto P3 en el WCS aplicando los valores de posición actuales del TCP. Para ello, haga clic en el icono junto al campo "Posición en el WCS". 6.
Página 289 Calibración (S7-1500T) 9.4 Calibración de las zonas del espacio de trabajo (S7-1500T) Método de calibración Los puntos de los distintos tipos de zona están accesibles de forma diferenciada para la cinemática. Para la calibración de los distintos tipos de zona de una zona con forma cilíndrica o esférica dispone de dos métodos de calibración en cada caso.
Página 290 Calibración (S7-1500T) 9.4 Calibración de las zonas del espacio de trabajo (S7-1500T) Como origen del cubo, ajuste el punto P1. A partir del origen, determine con los otros puntos las longitudes de los bordes en los sentidos x, y, z. Una zona del espacio de trabajo cuadrangular para una cinemática 2D se define mediante tres puntos.
Página 291 Calibración (S7-1500T) 9.4 Calibración de las zonas del espacio de trabajo (S7-1500T) Para definir el diámetro del cilindro, ajuste el punto P3 antipodal a la generatriz P1 ↔ P2. La generatriz opuesta a la generatriz P1 ↔ P2 pasa por el punto P3. Dado que la altura del cilindro se define mediante la generatriz P1 ↔...
Página 292 Calibración (S7-1500T) 9.4 Calibración de las zonas del espacio de trabajo (S7-1500T) 9.4.5 Calibración de una zona esférica con el diámetro (S7-1500T) Una zona de señalización o de bloqueo esférica se calibra con el método de calibración "Diámetro". Con este método se define la zona esférica mediante los puntos del diámetro. Definición Con los puntos P1 y P2 se define el diámetro de la esfera.
Página 293 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) 10.1.1 MC_GroupInterrupt V6 (S7-1500T) 10.1.1.1 MC_GroupInterrupt: Interrumpir la ejecución del movimiento V6 (S7-1500T) Descripción Con la instrucción "MC_GroupInterrupt" de Motion Control se interrumpe la ejecución de un movimiento en el objeto tecnológico Cinemática. El movimiento interrumpido de la cinemática puede reanudarse con una orden "MC_GroupContinue".
Página 294 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_GroupInterrupt" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente...
Página 295 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) 10.1.2 MC_GroupContinue V6 (S7-1500T) 10.1.2.1 MC_GroupContinue: Continuar la ejecución del movimiento V6 (S7-1500T) Descripción Con la instrucción "MC_GroupContinue" de Motion Control se reanuda un movimiento de la cinemática interrumpido previamente con una orden "MC_GroupInterrupt". El movimiento de la cinemática puede reanudarse si la cinemática ha alcanzado la velocidad cero con la orden "MC_GroupInterrupt".
Página 296 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_GroupContinue" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente...
Página 297 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). En el instante ① la orden "MC_MoveLinearAbsolute" es interrumpida por una orden "MC_GroupInterrupt" (A2^). La cinemática se encuentra en el estado "Interrupted". El movimiento se detiene con "Mode = 0"...
Página 298 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) 10.1.3 MC_GroupStop V6 (S7-1500T) 10.1.3.1 MC_GroupStop: Parar el movimiento V6 (S7-1500T) Descripción La instrucción "MC_GroupStop" de Motion Control permite parar y cancelar un movimiento activo en el objeto tecnológico Cinemática. Si el movimiento ya se había interrumpido con una orden "MC_GroupInterrupt", se cancela.
Página 299 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_GroupStop" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente...
Página 300 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) 10.1.3.2 MC_GroupStop: Diagrama de función V6 (S7-1500T) Diagrama de función: Parar el movimiento Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). En el instante ① la orden "MC_MoveLinearAbsolute" es cancelada por una orden "MC_GroupStop"...
Página 301 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) detiene con "Mode = 0" con la dinámica de la orden "MC_MoveLinearAbsolute". Cuando finaliza la orden "MC_GroupStop" el sistema lo notifica con "Done_2". 10.1.4 MC_MoveLinearAbsolute V6 (S7-1500T) 10.1.4.1 MC_MoveLinearAbsolute: Posicionamiento de la cinemática con movimiento lineal de la trayectoria V6 (S7-1500T) Descripción La instrucción "MC_MoveLinearAbsolute"...
Página 302 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveLinearAbsolute" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascen-...
Página 303 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- < 0.0 Se utiliza el valor configurado en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica". (<TO>.DynamicDefaults.Path.Jerk) DirectionA INPUT DINT Sentido de movimiento de la orientación carte- siana...
Página 304 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- TransitionParameter[4] INPUT LREAL Reservado TransitionParameter[5] INPUT LREAL Reservado DynamicAdaption INPUT DINT Adaptación dinámica < 0 Se utiliza el ajuste configurado en "Objeto tecnológico > Configuración >...
Página 305 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) 10.1.4.2 MC_MoveLinearAbsolute: Diagrama de función V6 (S7-1500T) Diagrama de función: Posicionamiento de la cinemática con movimiento lineal de la trayectoria Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 306 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) En el instante ① se inicia otra orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A2). Puesto que las órdenes "MC_MoveLinearAbsolute" no se relevan unas a otras, la orden A2 se incorpora a la cadena de órdenes. En el instante ② se notifica la finalización de la orden A1 con "Done_1" y se inicia la orden A2. Puesto que para la orden A2 "BufferMode = 2", la transición del movimiento se suaviza a la velocidad más baja de ambas órdenes.
Página 307 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Comportamiento de relevo Con el parámetro "TransitionParameter[1]" se especifica a qué distancia del punto de destino de la orden de movimiento anterior se suaviza la transición a la nueva orden de movimiento. El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveLinearRelative"...
Página 308 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- < 0.0 Se utiliza el valor configurado en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica". (<TO>.DynamicDefaults.Path. Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0...
Página 309 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- < 0.0 Se utiliza la máxima distancia posible de suavizado de transición. TransitionParameter[2] INPUT LREAL Reservado TransitionParameter[3] INPUT LREAL Reservado TransitionParameter[4] INPUT LREAL Reservado TransitionParameter[5] INPUT...
Página 310 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) 10.1.5.2 MC_MoveLinearRelative: Diagrama de función V6 (S7-1500T) Diagrama de función: Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento lineal de la trayectoria Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearRelative" (A1). S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 311 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) En el instante ① se inicia otra orden "MC_MoveLinearRelative" (A2). Puesto que las órdenes "MC_MoveLinearRelative" no se relevan unas a otras, la orden A2 se incorpora a la cadena de órdenes. En el instante ② se notifica la finalización de la orden A1 con "Done_1" y se inicia la orden A2. Puesto que para la orden A2 está...
Página 312 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) • <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration • <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk Se aplica a • Cinemática Requisitos • El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. • Los ejes interconectados están habilitados. • Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej. "MC_MoveVelocity").
Página 313 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AuxPoint INPUT ARRAY [1..3] OF Punto auxiliar de la trayectoria circular LREAL • Si "CircMode" = 0: punto en la trayectoria circular •...
Página 314 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- < 0.0 Se utiliza el valor configurado en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica". (<TO>.DynamicDefaults.Path. Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0...
Página 315 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- Encadenar el movimiento El movimiento en curso continúa hasta el final y la cinemática se para. Seguidamente se ejecuta el movi- miento de esta orden. Suavizar la transición a la velocidad menor Cuando se alcanza la distancia de...
Página 316 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La orden ha sido cancelada por otra durante su procesamiento. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la orden.
Página 317 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 318 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) En el instante ① se inicia una orden "MC_MoveCircularAbsolute" (A2). Puesto que la orden "MC_MoveCircularAbsolute" no tiene un efecto de relevo, la orden A2 se incorpora a la cadena de órdenes. En el instante ② se notifica la finalización de la orden A1 con "Done_1" y se inicia la orden A2. Puesto que para la orden A2 está...
Página 319 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) • <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration • <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk Se aplica a • Cinemática Requisitos • El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. • Los ejes interconectados están habilitados. • Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej. "MC_MoveVelocity").
Página 320 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AuxPoint INPUT ARRAY [1..3] OF Punto auxiliar de la trayectoria circular LREAL • Si "CircMode" = 0: punto en la trayectoria circular •...
Página 321 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- = 0.0 No admisible < 0.0 Se utiliza la velocidad configurada en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica". (<TO>.DynamicDefaults.Path.
Página 322 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- Suavizar la transición a la velocidad menor Cuando se alcanza la distancia de suavizado de transición, el movimien- to en curso se suaviza con el movi- miento de esta orden.
Página 323 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error del parámetro "ErrorID" Encontrará más información en el capítulo "Identificadores de error" de la documentación "S7-1500/S7-1500T Alarmas e identificadores de error de Motion Control (Página 16)".
Página 324 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearRelative" (A1). S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 325 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) En el instante ① se inicia una orden "MC_MoveCircularRelative" (A2). Puesto que la orden "MC_MoveCircularRelative" no tiene un efecto de relevo, la orden A2 se incorpora a la cadena de órdenes. En el instante ② se notifica la finalización de la orden A1 con "Done_1" y se inicia la orden A2. Puesto que para la orden A2 está...
Página 326 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Comportamiento de relevo Con el parámetro "TransitionParameter[1]" se especifica a qué distancia del punto de destino de la orden de movimiento anterior se suaviza la transición a la nueva orden de movimiento. El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveDirectAbsolute"...
Página 327 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- VelocityFactor INPUT LREAL -1.0 Factor para la velocidad de los movimientos de eje con respecto a la respectiva velocidad má- xima de los ejes ("DynamicLimits.MaxVelocity") Rango de valores admisible: -1.0<...
Página 328 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- Se utiliza el tirón máximo de los ejes. > 0.1 Se utiliza el factor indicado. LinkConstellation INPUT DWORD 16#FFFF Espacio deseado de posición de la articulación FFFF El espacio de posición de la articulación depen- de del tipo de cinemática (Página 35).
Página 329 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- TransitionParameter[5] INPUT LREAL Reservado PositionMode INPUT DINT Uso del parámetro "Position" Posición cartesiana absoluta y orien- tación cartesiana absoluta Posición cartesiana absoluta y orien- tación cartesiana relativa DirectionA INPUT...
Página 330 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) 10.1.8.2 MC_MoveDirectAbsolute V6: Diagrama de función (S7-1500T) Diagrama de función: Desplazamiento absoluto de la cinemática con movimiento síncrono "punto a punto" S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 331 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveDirectAbsolute" (A1). En el instante ① se inicia otra orden "MC_MoveDirectAbsolute" (A2). Puesto que las órdenes "MC_MoveDirectAbsolute" no se relevan unas a otras, la orden A2 se incorpora a la cadena de órdenes.
Página 332 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) 10.1.9 MC_MoveDirectRelative V6 (S7-1500T) 10.1.9.1 MC_MoveDirectRelative: Desplazamiento relativo de la cinemática con movimiento síncrono "punto a punto" V6 (S7-1500T) Descripción La instrucción "MC_MoveDirectRelative" de Motion Control desplaza la cinemática hasta posiciones relativas en un movimiento "punto a punto" síncrono. Al hacerlo, todos los ejes de la cinemática se mueven al mismo tiempo.
Página 333 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascen- dente...
Página 334 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- < 0.0 Se utiliza el factor de aceleración configurado en "Objeto tecnológico > Configuración > Vista de parámetros > DynamicDefaults > MoveDirect". (<TO>.DynamicDefaults.MoveDirect.
Página 335 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- Sistema de coordenadas de la máqui- na (MCS) BufferMode INPUT DINT Transición del movimiento (Página 218) Encadenar el movimiento El movimiento en curso continúa hasta el final y la cinemática se para.
Página 336 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la orden. La orden se rechaza. La causa del error se puede consultar en el parámetro "ErrorID".
Página 337 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveDirectRelative" (A1). En el instante ① se inicia otra orden "MC_MoveDirectRelative" (A2). Puesto que las órdenes "MC_MoveDirectRelative" no se relevan unas a otras, la orden A2 se incorpora a la cadena de órdenes.
Página 338 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) 10.1.10 MC_TrackConveyorBelt V6 (S7-1500T) 10.1.10.1 MC_TrackConveyorBelt: Iniciar el seguimiento de cinta V6 (S7-1500T) Descripción Con la instrucción "MC_TrackConveyorBelt" de Motion Control, y mediante el parámetro "ConveyorBelt", se asigna un OCS a un objeto tecnológico para valores conductores que representa a la cinta transportadora.
Página 339 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_TrackConveyorBelt" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Cinemática ConveyorBelt INPUT TO_PositioningAxis Objeto tecnológico para valores conductores con el que se desplaza el OCS:...
Página 340 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Consulte también Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática (Página 372) Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (Página 162) 10.1.10.2 MC_TrackConveyorBelt V6: Diagrama de función (S7-1500T) Diagrama de función: Iniciar el seguimiento de cinta S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC...
Página 341 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Sección A La posición de un objeto se detecta en el momento ① con una orden "MC_MeasuringInput" (A1). La posición detectada "MV" se notifica con "Done_1" y se escribe en la variable "CONV_POS.x".
Página 342 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) representa la cinta transportadora. Para ello, el OCS se asigna a una posición conocida de la cinta. El OCS se asigna a un objeto de la cinta con el frame OCS y la posición del objeto. La "ObjectPosition"...
Página 343 Instrucciones (S7-1500T) 10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) Se aplica a • Cinemática Requisitos • El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. • Los ejes interconectados están habilitados. • Al conectar y desconectar, ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p.
Página 344 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_KinematicsMotionSimulation" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Cinemática Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente Mode INPUT...
Página 345 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) La orden "MC_DefineWorkspaceZone" se incorpora a la cadena de órdenes en el objeto tecnológico Cinemática, con lo que se activa para las órdenes de movimiento posteriores. Con los parámetros "GeometryType" y "GeometryParameter" se definen el tipo de geometría y el tamaño de la zona.
Página 346 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- Zona 6 Zona 7 Zona 8 Zona 9 Zona 10 ReferenceSystem INPUT DINT Sistema de referencia Sistema de coordenadas universal (WCS) Sistema de coordenadas del objeto 1 (OCS 1) Sistema de coordenadas del objeto 2 (OCS 2)
Página 347 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Consulte también MC_SetWorkspaceZoneActive: Activar la zona del espacio de trabajo V6 (Página 348) MC_SetWorkspaceZoneInactive: Desactivar la zona del espacio de trabajo V6 (Página 350) Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática (Página 372) 10.2.2 MC_DefineKinematicsZone V6 (S7-1500T) 10.2.2.1...
Página 348 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_DefineKinematicsZone" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE La orden se incorpora a la cadena de órdenes.
Página 349 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la orden. La orden se rechaza. La causa del error se puede consultar en el parámetro "ErrorID".
Página 350 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Requisitos • El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. • Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej. "MC_MoveVelocity"). • La zona que debe activarse está definida. Comportamiento de relevo •...
Página 351 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Consulte también MC_DefineWorkspaceZone: Definir la zona del espacio de trabajo V6 (Página 343) MC_SetWorkspaceZoneInactive: Desactivar la zona del espacio de trabajo V6 (Página 350) Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática (Página 372) 10.2.4 MC_SetWorkspaceZoneInactive V6 (S7-1500T) 10.2.4.1...
Página 352 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetWorkspaceZoneInactive" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente ZoneNumber INPUT DINT...
Página 353 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) 10.2.5 MC_SetKinematicsZoneActive V6 (S7-1500T) 10.2.5.1 MC_SetKinematicsZoneActive: Activar la zona de la cinemática V6 (S7-1500T) Descripción Con la instrucción "MC_SetKinematicsZoneActive" de Motion Control se activa la vigilancia de una zona de la cinemática que se ha definido en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados >...
Página 354 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetKinematicsZoneActive" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente ZoneNumber INPUT DINT...
Página 355 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) 10.2.6 MC_SetKinematicsZoneInactive V6 (S7-1500T) 10.2.6.1 MC_SetKinematicsZoneInactive: Desactivar la zona de la cinemática V6 (S7-1500T) Descripción Con la instrucción de Motion Control "MC_SetKinematicsZoneInactive" se desactiva una zona activa de la cinemática. El parámetro "Mode" permite desactivar una zona concreta o bien todas las zonas de la cinemática.
Página 356 Instrucciones (S7-1500T) 10.2 Zonas (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetKinematicsZoneInactive" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente ZoneNumber INPUT DINT...
Página 357 Instrucciones (S7-1500T) 10.3 Herramientas (S7-1500T) 10.3 Herramientas (S7-1500T) 10.3.1 MC_DefineTool V6 (S7-1500T) 10.3.1.1 MC_DefineTool: Redefinir la herramienta V6 (S7-1500T) Descripción El frame de la herramienta 1 se define con la instrucción "MC_DefineTool" de Motion Control. Los valores iniciales almacenados en el sistema no se sobrescriben. La herramienta 1 está activa de forma predeterminada.
Página 358 Instrucciones (S7-1500T) 10.3 Herramientas (S7-1500T) Requisitos • El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. • Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej. "MC_MoveVelocity"). • La cinemática está parada. • La cinemática no se encuentra en el estado "Interrupted". •...
Página 359 Instrucciones (S7-1500T) 10.3 Herramientas (S7-1500T) 10.3.2 MC_SetTool V6 (S7-1500T) 10.3.2.1 MC_SetTool: Cambiar la herramienta activa V6 (S7-1500T) Descripción Con la instrucción "MC_SetTool" de Motion Control se activa una herramienta. Con el parámetro "ToolNumber" se indica el número de herramienta. La orden "MC_SetTool" solamente puede ejecutarse cuando la cinemática está...
Página 360 Instrucciones (S7-1500T) 10.3 Herramientas (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetTool" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente ToolNumber INPUT DINT...
Página 361 Instrucciones (S7-1500T) 10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T) 10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T) 10.4.1 MC_SetOcsFrame V6 (S7-1500T) 10.4.1.1 MC_SetOcsFrame: Redefinir los sistemas de coordenadas de objeto V6 (S7-1500T) Descripción Con la instrucción "MC_SetOcsFrame" de Motion Control se define la posición del sistema de coordenadas de un objeto (OCS) referida al sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 362 Instrucciones (S7-1500T) 10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetOcsFrame" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE La orden se incorpora a la cadena de órdenes.
Página 363 Instrucciones (S7-1500T) 10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T) 10.4.2 MC_KinematicsTransformation V6 (S7-1500T) 10.4.2.1 MC_KinematicsTransformation: Transformar las coordenadas de eje en coordenadas cartesianas V6 (S7-1500T) Descripción La instrucción "MC_KinematicsTransformation" de Motion Control transforma consignas de posiciones, velocidad y aceleración de los ejes de la cinemática en coordenadas cartesianas, velocidad y aceleración del punto de operación de la herramienta (TCP).
Página 364 Instrucciones (S7-1500T) 10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesPosition[4] INPUT LREAL Posición del eje A4 AxesVelocity INPUT ARRAY[1..4] OF LREAL - Velocidad de los ejes de la cinemática AxesVelocity[1] INPUT LREAL Velocidad del eje A1 AxesVelocity[2] INPUT...
Página 365 Instrucciones (S7-1500T) 10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- Acceleration[1] OUTPUT LREAL Aceleración en sentido x Acceleration[2] OUTPUT LREAL Aceleración en sentido y Acceleration[3] OUTPUT LREAL Aceleración en sentido z Acceleration[4] OUTPUT LREAL Aceleración del giro A LinkConstellation...
Página 366 Instrucciones (S7-1500T) 10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T) Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_InverseKinematicsTransformation" de Motion Control: Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El cálculo se realiza de manera sín- crona.
Página 367 Instrucciones (S7-1500T) 10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T) Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción ción prede- termina- ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error del parámetro "ErrorID" Encontrará más información en el capítulo "Identificadores de error" de la documentación "S7-1500/S7-1500T Alarmas e identificadores de error de Motion Control (Página 16)".
Página 368 Instrucciones (S7-1500T) 10.5 Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6 (S7-1500T) 10.5 Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6 (S7-1500T) 10.5.1 Comportamiento de relevo V6: Órdenes de referenciado y de movimiento (S7-1500T) La tabla siguiente muestra qué efecto tiene una nueva orden de Motion Control sobre las órdenes de referenciado y de movimiento en curso: ⇒...
Página 369 Instrucciones (S7-1500T) 10.5 Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6 (S7-1500T) ⇒ Orden en curso MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Stop MC_Move- MC_MotionIn- Super- Velocity "Mode" = 2, 8, "Mode" = 3, 5 MC_Move- ⇓ Nueva orden imposed Absolute MC_MotionIn- Position MC_Move- Relative...
Página 370 Instrucciones (S7-1500T) 10.5 Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6 (S7-1500T) ⇒ Orden en MC_GearIn MC_Gear- MC_Gear- MC_Phasing- MC_Off- MC_Leading- MC_Gear- MC_Gear- curso InPos InPos Absolute set- Value- Absolute Additive MC_Cam- MC_Cam- MC_Phasing- MC_Cam- MC_Cam- ⇓ Nueva Relative MC_Off- orden set-...
Página 371 Instrucciones (S7-1500T) 10.5 Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6 (S7-1500T) ⇒ Orden en MC_GearIn MC_Gear- MC_Gear- MC_Phasing- MC_Off- MC_Leading- MC_Gear- MC_Gear- curso InPos InPos Absolute set- Value- Absolute Additive MC_Cam- MC_Cam- MC_Phasing- MC_Cam- MC_Cam- ⇓ Nueva Relative MC_Off- orden set-...
Página 372 Instrucciones (S7-1500T) 10.5 Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6 (S7-1500T) 10.5.3 Comportamiento de relevo V6: Órdenes del detector (S7-1500T) La tabla siguiente muestra qué nuevas órdenes de Motion Control relevan las órdenes de detector en curso: ⇒ Orden en curso MC_MeasuringInput MC_MeasuringInputCyclic ⇓...
Página 373 Instrucciones (S7-1500T) 10.5 Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6 (S7-1500T) 10.5.4 Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática (S7-1500T) Las órdenes de ejes individuales no son relevadas por órdenes de cinemáticas. La tabla siguiente muestra qué efecto tiene una nueva orden de Motion Control sobre las órdenes de movimiento de cinemática en curso: ⇒...
Página 374 Instrucciones (S7-1500T) 10.5 Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6 (S7-1500T) ⇒ Orden en curso MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓ Nueva orden MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative MC_TrackConveyorBelt MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematicsZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative MC_TrackConveyorBelt...
Página 375 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.1 Leyenda (S7-1500T) Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores Rango de valores de la variable- valores mínimo a máximo (L = indicación lineal, R = indicación rotativa) Sin una indicación de valores específica rigen los límites del rango de valores del tipo de datos correspondiente o la indicación bajo "Descripción".
Página 376 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.2 Variable "Tcp" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.Tcp.<nombre de variable>" contiene la posición del punto de operación de la herramienta (TCP), el frame del TCP en el sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 377 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variable Tipo de Valores Descripción datos Roller picker 3D con orientación (vertical) Roller picker 3D con orientación (horizontal) SCARA 3D con orientación Brazo articulado 2D Brazo articulado 2D con orientación Brazo articulado 3D Brazo articulado 3D con orientación...
Página 378 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.4 Variable "KcsFrame" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.KcsFrame.<nombre de variable>" contiene el frame del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en el sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 379 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.5 Variable "OcsFrame[1..3]" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.OcsFrame[1..3].<nombre de variable>" contiene los frames de los sistemas de coordenadas de objetos (OCS) de 1 a 3 en el sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 380 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.6 Variable "Tool[1..3]" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.Tool[1..3].<nombre de variable>" contiene el frame de la herramienta en el sistema de coordenadas de la brida (FCS). Variables Leyenda (Página 374) Variable...
Página 381 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.7 Variable "DynamicDefaults" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.DynamicDefaults.<nombre de variable>" contiene la configuración de los ajustes predeterminados de dinámica. Estos ajustes se utilizan cuando se indica un valor dinámico inferior a 0.0 en una instrucción de Motion Control.
Página 382 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.8 Variable "DynamicLimits" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.DynamicLimits.<nombre de variable>" contiene la configuración de los límites dinámicos. En el control de movimiento no se soportan valores dinámicos mayores que los límites dinámicos.
Página 383 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.9 Variable "MotionQueue" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.MotionQueue.<nombre de variable>" contiene la configuración de parámetros de la cadena de órdenes. Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de...
Página 384 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.11 Variable "Override" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.Override.<nombre de variable>" contiene la configuración de los parámetros del multiplicador de velocidad (override). Variables Leyenda (Página 374) Variable...
Página 385 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variable Tipo de Valores Descripción datos LREAL -1.0E12 … Coordenada x 1.0E12 LREAL -1.0E12 … Coordenada y 1.0E12 LREAL -1.0E12 … Coordenada z 1.0E12 LREAL Coordenada A...
Página 386 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variable Tipo de Valores Descripción datos ReferenceSystem DINT 0 … 1 Sistema de coordenadas de referencia para la zona de cinemática Frame. TO_Struct_Kinematics_Frame LREAL -1.0E12 …...
Página 387 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.14 Variable "StatusPath" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.StatusPath.<nombre de variable>" contiene los parámetros del movimiento actual de la cinemática. En un movimiento "Punto a punto" síncrono (movimiento sPTP) los parámetros "<TO>.StatusPath.Velocity"...
Página 388 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.15 Variable "TcpInWcs" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.TcpInWcs.<nombre de variable>" contiene los parámetros del punto de operación de la herramienta (TCP) en el sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 389 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.16 Variable "TcpInOcs[1..3]" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.TcpInOcs[1..3].<nombre de variable>" contiene los parámetros del punto de operación de la herramienta (TCP) en los sistemas de coordenadas de objetos (OCS) de 1 a 3.
Página 390 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variable Tipo de Valores Descripción datos Velocity LREAL -1.0E12 … Velocidad de la coordenada A del punto de operación de 1.0E12 la herramienta en el sistema de coordenadas de objeto 1 Consulte también Variables: Sistemas de coordenadas y frames (Página 34) S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior...
Página 391 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.17 Variable "StatusOcsFrame[1..3]" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.StatusOcsFrame[1..3].<nombre de variable>" contiene los frames de los sistemas de coordenadas de objetos (OCS) de 1 a 3 en el sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 392 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.18 Variable "StatusKinematics" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.StatusKinematics.<nombre de variable>" contiene el estado de la cinemática. Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de Valores Descripción...
Página 393 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.19 Variable "AxesData" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.AxesData.<nombre de variable>" contiene las consignas del movimiento de la cinemática para los ejes de la cinemática. Variables Leyenda (Página 374) Variable...
Página 394 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variable Tipo de Valores Descripción datos Position LREAL -1.0E12 … Coordenada y del sistema de coordenadas de la brida en 1.0E12 el sistema de coordenadas de la cinemática Velocity LREAL -1.0E12 …...
Página 395 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.21 Variable "StatusTool" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.StatusTool.<nombre de variable>" contiene los parámetros de la herramienta. Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de Valores Descripción...
Página 396 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.22 Variable "StatusConveyor[1..3]" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.StatusConveyor[1..3].<nombre de variable>" contiene el estado del seguimiento de cinta. Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de Valores...
Página 397 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variable Tipo de Valores Descripción datos OCS asignado La instrucción de Motion Control "MC_TrackConveyorBelt" ha finalizado y el OCS está asignado a un objeto tecnológico con valores conductores.
Página 398 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusWorkspace ARRAY [1..10] OF Zone[1..10]. TO_Struct_Kinematics_StatusWork SpaceZone Active BOOL FALSE Zona del espacio de trabajo desactivada TRUE Zona del espacio de trabajo activada Valid...
Página 399 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.24 Variable "StatusKinematicsZone[2..10]" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.StatusKinematicsZone[2..10].<nombre de variable>" contiene el estado de las zonas de la cinemática. Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de Valores...
Página 400 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.25 Variable "StatusZoneMonitoring" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.StatusZoneMonitoring.<nombre de variable>" contiene el estado de las zonas infringidas. Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de Valores...
Página 401 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Consulte también Variables: Movimientos de la cinemática (Página 158) 11.1.27 Variable "KinematicsAxis" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.KinematicsAxis.<nombre de variable>" contiene los ejes definidos de la cinemática.
Página 402 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.28 Variable "Units" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.Units.<nombre de variable>" contiene las unidades tecnológicas configuradas. Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de Valores Descripción datos...
Página 403 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Consulte también Unidades de medida (Página 23) 11.1.29 Variable "StatusWord" (cinemática) (S7-1500T) La variable "<TO>.StatusWord" contiene información de estado del objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., el bit 2 "RestartActive") en el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord"...
Página 404 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 13 "Accelerating" Hay un proceso de aceleración de un movimiento de trayectoria activo. Bit 14 "Decelerating" Hay un proceso de deceleración de un movimiento de trayectoria activo.
Página 405 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de Valores Descripción datos ErrorWord DWORD Bit 0 "SystemFault" Se ha producido un error interno del sistema. Bit 1 "ConfigFault"...
Página 406 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.31 Variable "ErrorDetail" (cinemática) (S7-1500T) La estructura de variables "<TO>.ErrorDetail.<nombre de variable>" contiene el número de alarma y la reacción local efectiva a la alarma tecnológica actualmente presente en el objeto tecnológico.
Página 407 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) 11.1.32 Variable "WarningWord" (cinemática) (S7-1500T) La variable "<TO>.WarningWord" muestra las advertencias presentes en el objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., el bit 2 "UserFault") en el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord"...
Página 408 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T) 11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T) Variables Leyenda (Página 374) Variable Tipo de Valores Descripción datos ControlPanel. TO_Struct_Kinematics_ControlPanel Input. TO_Struct_Kinematics_ControlPanel Input TimeOut LREAL 100 … 60000 EsLifeSign UDINT Command[1..2]. ARRAY [1..2] OF TO_Struct_Kinematics_ControlPanel Input...
Página 409 Índice alfabético Movimiento punto a punto, 155 Panel de mando de la cinemática, 231 Reglas de interconexión, 22 Seguimiento de cinta, 162 Acoplamientos mecánicos, 142 Simulación, 22 AxesGroup, 18 Singularidad, 133 Sistemas de coordenadas, 25 Transformación de usuario, 142 Variables, 374 Barra de herramientas Vigilancia de zonas, 173 Trace de la cinemática, 250...
Página 410 Índice alfabético Movimiento circular, 220 Movimiento lineal, 218 Geometría de la zona, 178 Movimiento sPTP, 221 Parar, 216 Recorrido residual, 211 Transición del movimiento, 218 KCS, 26 Movimiento de orientación, 152 KZP, 17 Movimiento lineal, 152 Movimiento punto a punto, 155 Movimiento síncrono punto a punto, 155 Movimiento sPTP, 155 MC_DefineKinematicsZone, 346...
Página 411 Índice alfabético Transformation-OB, 144 Transición del movimiento, 218 SCARA Distancia máxima de suavizado de la transición, 223 2D con orientación, 64 Trayectoria circular 3D con orientación, 67 Definición, 153 Seguimiento de cinta, 162 Trípode Singularidad, 133 3D, 119 Sistema de coordenadas de la brida, 26 3D con orientación, 123 Sistema de coordenadas de la cinemática, 26 Sistema de coordenadas de la herramienta, 27...

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