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27. Pestaña E/S
27. Pestaña E/S
27.1. Robot
En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las señales de E/S activas que proceden o van a la
caja de control del robot. La pantalla muestra el estado actual de la E/S, también incluso durante la
ejecución del programa. Si durante la misma cambia cualquier cosa, el programa se detendrá. Al
pararse el programa, todas las señales de salida conservarán sus estados. La pantalla se actualiza
a solo 10 Hz, de modo que es posible que no se vean bien las señales muy rápidas.
Las E/S configurables pueden reservarse para ajustes especiales de seguridad definidos en la
sección de configuración de E/S de seguridad de la instalación (consulte
página 147
); las reservadas tendrán el nombre de la función de seguridad en lugar del nombre
definido por el usuario o el nombre predeterminado. Las salidas configurables reservadas para
ajustes de seguridad no se pueden alternar, y solo se mostrarán como LED.
Los detalles eléctricos de las señales se describen en el
página 34.
Tensión
En Salida de herramienta, la Tensión se puede configurar solo cuando Salida de herramienta está
controlado por el usuario. Al seleccionar un URCap, se elimina el acceso a Tensión.
Ajustes de dominios analógicos
Las E/S analógicas pueden ajustarse como salidas de corriente [4-20 mA] o de tensión [0-10 V]. Al
guardar un programa, esta configuración será recordada en posibles reinicios posteriores del
controlador del robot. Al seleccionar un URCap en Salida de la herramienta, se elimina el acceso a
Manual de usuario
capítulo 5.4. E/S de controlador en la
267
22.16. E/S en la
UR3e
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