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En el campo Hasta, puede definir los siguientes criterios de parada:
• Distancia Este nodo se puede utilizar para parar un movimiento de dirección cuando el robot
ha recorrido una distancia determinada. La velocidad disminuye y el robot se para
exactamente en la distancia.
• Contacto de herramienta
este nodo para parar un movimiento cuando la herramienta del robot detecta un contacto.
• Expresión Este nodo se puede utilizar para parar el movimiento mediante una expresión de
programa personalizada. Puede utilizar las E/S, variables o funciones de script para
especificar la condición de parada.
• Entrada E/S Puede utilizar este nodo para detener un movimiento controlado por señal en
una entrada E/S.
24.10.7. Hasta - Contacto de herramienta
El nodo de programa Hasta contacto de herramienta permite al robot detener su movimiento
cuando se establece contacto con la herramienta. Puede definir la desaceleración de la parada y el
retroceso de la herramienta.
PRECAUCIÓN
La velocidad de movimiento predeterminada es demasiado alta para detectar el
contacto. Una velocidad de movimiento más alta activa una parada de protección,
antes de que pueda aplicar la condición de contacto de herramienta. Para evitar que
se active una parada de protección, reduzca la velocidad de movimiento. Por
ejemplo: 100m/s.
UR3e
(ver 24.10.7. Hasta - Contacto de
178
24. Pestaña Programa
herramienta abajo) Puede utilizar
Manual de usuario
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