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1. En la consola portátil, pulse el botón de parada de emergencia.
2. En la consola portátil, pulse el botón de encendido y permita que se inicie el sistema,
mostrando texto en el PolyScope.
3. Aparece una ventana emergente en la pantalla táctil indicando que el sistema está preparado
y que se debe inicializar el robot.
4. En la ventana de diálogo emergente, pulse Ir a pantalla de inicialización para acceder a la
pantalla de inicialización.
5. Desbloquee el botón de parada de emergencia para cambiar el estado del robot de Parada
de emergencia a Apagado.
6. Salga del alcance (espacio de trabajo) del robot.
7. En la pantalla Inicializar robot, pulse el botón ENCENDIDO y permita que el estado del robot
cambie a Inactivo.
8. En el campo Carga útil, en Carga útil activa, compruebe la masa de la carga útil. También
puede comprobar que la posición de montaje sea correcta en el campo Robot.
9. Pulse el botón Iniciar, para que el robot libere su sistema de frenos. El robot vibra y emite
sonidos de clic, lo que indica que está preparado para la programación.
NOTA
Aprenda a programar su robot de Universal Robots en www.universal-
robots.com/academy/
18.6. El primer programa
Un programa es una lista de comandos que indican al robot lo que tiene que hacer. Para la mayoría
de las tareas, la programación se realiza enteramente utilizando el PolyScope. Enseñe al brazo
robótico cómo moverse utilizando una serie de puntos de paso para configurar una ruta que deba
seguir el brazo robótico.
Use la pestaña Mover
hasta una posición deseada, o enseñe la posición estirando del brazo robótico hasta el lugar
deseado mientras mantiene pulsado el botón de movimiento libre en la parte superior de la consola
portátil.
Puede crear un programa para enviar señales de E/S a otras máquinas en determinados puntos de
la ruta del robot, y ejecutar comandos como si...entonces y bucle, basándose en variables y señales
de E/S.
A continuación encontrará un sencillo programa que permite a un brazo robótico moverse entre dos
puntos de paso.
Para crear un programa simple
UR3e
(consulte 26. Ficha Mover en la
página 261) para mover el brazo robótico
116
18. Prefacio
Manual de usuario
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