Tabla de contenido
Publicidad
de paso Acercarse y Salir para cada artículo permanecen en la misma orientación y dirección sin
importar la orientación de cada uno de los distintos artículos.
1. Pulse el nodo En cada artículo en el árbol de programa.
2. En la pantalla En cada artículo, pulse Siguiente.
3. Pulse el botón Mover aquí. A continuación, mantenga pulsado el botón Auto o utilice el botón
Manual para mover el robot al punto de referencia. Pulse el botón Continuar. Pulse
Siguiente.
4. Pulse Ajustar punto de paso para enseñar el punto de paso de acercamiento (consulte
24.10.1. Movimiento en la
5. Repita el paso 3.
6. Pulse Ajustar punto de paso para enseñar el punto de paso de salida (consulte
Movimiento en la
7. Pulse Finalizar.
8. Ahora puede añadir los nodos de acción de pinzas adecuados en la carpeta Acción de
herramienta en el árbol de programa.
PuntoDeAcciónDeHerramienta
Acercar
Acción de herramienta
UR3e
página 166). Pulse Siguiente.
página 166). Pulse Siguiente.
Punto de paso del punto de acción de herramienta: La
ubicación y la posición en la que desea que esté el robot
cuando realiza una acción para cada artículo en una capa. El
Punto de paso del punto de acción de herramienta es el punto
de referencia de manera predeterminada, pero se puede
modificar en el árbol de programa pulsando en el nodo Punto
de paso del punto de acción de herramienta. Cuando utiliza el
asistente, el Punto de referencia es la primera posición en la
primera capa definida del palé. El Punto de referencia se utiliza
para enseñar al robot el Punto de paso de acercamiento, el
Punto de paso de punto de acción de la herramienta y el Punto
de paso de salida de cada artículo de una capa.
Punto de paso de acercamiento: La posición y dirección libres
de colisión que desea que el robot tome cuando se aproxime a
un artículo en una capa.
Acción de herramienta: La acción que desea que el accesorio
del robot realice con cada artículo.
196
24. Pestaña Programa
24.10.1.
Manual de usuario
Publicidad
Tabla de contenido
