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24. Pestaña Programa
Eso quiere decir que la expresión if...then (u otras instrucciones necesarias para determinar el
punto de paso siguiente, p. ej. puntos de paso variables) se evalúa antes de que realmente
alcancemos (WP_2) , algo poco lógico si se observa la secuencia de programa. Si un punto de
paso es un punto de parada y viene seguido por unas expresiones condicionales que determinan el
siguiente punto de paso (p. ej. el comando de E/S), estas se ejecutan cuando el brazo robótico se
para en el punto de paso.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
23.5: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP_F_1
y WP_F_2 , en función de una expresión condicional. La expresión condicional if se evalúa
Manual de usuario
WP_I
WP_2
WP_F_1
cuando el brazo robótico entra en la segunda transición (*).
WP_1
*
WP_F_2
173
UR3e
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