Tabla de contenido
Publicidad
Selección de coordenadas
El Menú de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que usará el robot al
funcionar en modo de fuerza. Las coordenadas del menú son las que se han definido en la
instalación
(consulte 25.17. Funciones en la
Tipo de modo de fuerza
Los tipos de modo de fuerza, enumerados a continuación, determinan cómo se interpreta la función
seleccionada.
• Simple : Solo un eje se adaptará en modo de fuerza. La fuerza a lo largo de este eje se puede
ajustar. La fuerza deseada siempre se aplicará a lo largo del eje z de la función seleccionada.
Sin embargo, en el caso de coordenadas de línea, será a lo largo del eje y.
• Marco : El tipo de marco permite un uso más avanzado. Aquí pueden seleccionarse de forma
independiente la adaptabilidad y las fuerzas en los seis grados de libertad.
• Punto : Cuando se selecciona Punto, el marco de tarea tiene el eje Y apuntando desde el
PCH del robot hacia el punto de partida de la función seleccionada. La distancia entre el PCH
del robot y el punto de partida de la función seleccionada ha de ser al menos de 10 mm. El
marco de tarea cambia durante el tiempo de ejecución a medida que lo hace la posición del
PCH del robot. El eje x y el eje z del marco de tarea dependen de la orientación original de la
función seleccionada.
• Movimiento : Movimiento significa que el marco de tarea cambiará la dirección del
movimiento del PCH. El eje x del marco de tarea será la proyección de la dirección del
movimiento del PCH sobre el plano formado por los ejes x e y de la función seleccionada. El
eje Y será perpendicular al movimiento del brazo robótico, y estará en el plano X-Y de la
función seleccionada. Esto puede resultar útil al desbarbar a lo largo de una trayectoria
UR3e
página 241).
204
24. Pestaña Programa
Manual de usuario
Publicidad
Tabla de contenido
