Fuerza - Universal Robots e-Serie Manual De Usuario

24. Pestaña Programa

24.12.3. Fuerza

NOTA
Usar esta función junto con Seguimiento de cinta transportadora o Desplazamiento
de trayectoria puede generar un conflicto en el programa.
• No use esta función junto con Seguimiento de cinta transportadora o
Desplazamiento de trayectoria.
El modo de fuerza es idóneo para aplicaciones en las que la posición real del PCH a lo largo de un
eje predefinido no sea importante, pero que, en cambio, se requiera una fuerza deseada a lo largo
de dicho eje. Por ejemplo, si el PCH del robot se mueve por una superficie curva, empuja una pieza
o tira de ella.
El modo de fuerza también permite aplicar determinados pares de torsión alrededor de ejes
predefinidos. El brazo robótico intentará acelerar en la dirección de ese eje si no se encuentra con
obstáculos en un eje donde tenga definida una fuerza distinta de cero. Aunque se seleccione la
conformidad de un eje, el programa del robot sigue intentando mover el robot a lo largo de dicho eje.
No obstante, el control de fuerza garantiza que el brazo robótico siga aproximándose a la fuerza
especificada.
NOTA
Si existe un nodo Fuerza dentro de un If, ElseIf o Loop y se selecciona la opción
Check Expression Continuously, podrá añadir un script end_force_mode
() al final de la expresión para salir del control de fuerza.
ADVERTENCIA
1. Evite una desaceleración alta justo antes de pasar a modo de fuerza.
2. Evite una aceleración alta en modo de fuerza, dado que reduce la precisión
del control de fuerza.
3. Evite movimientos paralelos a ejes conformes antes de pasar al modo de
fuerza.
Manual de usuario 203 UR3e