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3. Interfaces y funciones de seguridad
Modo de seguridad se vuelva intermitente si el robot se encuentra justo en el límite.
Utilizar una entrada para activar el modo Reducido: Cuando se utiliza una entrada (ya sea para
iniciar o detener el modo Reducido), pueden pasar hasta 500 ms antes de que se apliquen los
valores de límite de modo nuevos. Esto puede ocurrir al cambiar de modo Reducido a modo Normal
O cambiando de modo Normal a modo Reducido. Por ejemplo, permite al robot adaptar la velocidad
a los límites de seguridad nuevos.
Modo de recuperación
Cuando se supera un límite de seguridad, debe reiniciarse el sistema de seguridad. Si el sistema
está fuera de un límite de seguridad al arrancar (p. ej.fuera de un límite de posición de eje), se entra
en el modo especial Recuperación. En modo de recuperación, no es posible ejecutar programas en
el robot, pero el brazo robótico puede devolverse manualmente a los límites utilizando el modo
Movimiento libre o utilizando la pestaña Mover en PolyScope (consulte la
de PolyScope en la página 107
recuperación son:
Función de seguridad
Límite de velocidad de junta
Límite de velocidad
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
El sistema de seguridad emite una parada de categoría 0 si aparece una infracción de estos límites.
ADVERTENCIA
Límites de las posiciones de junta, los planos de seguridad y la orientación de la
herramienta/efector final se deshabilitan en el modo de recuperación. Tenga
cuidado al devolver el brazo robótico a los límites.
Manual de usuario
Manual de PolyScope). Los límites de seguridad del modo de
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sección Parte II Manual
Límite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
UR3e
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