Funciones - Universal Robots e-Serie Manual De Usuario

25. Pestaña Instalación

25.17. Funciones

Una Función representa un objeto definido por una pose de seis dimensiones (posición y
orientación) relativas a la base del robot. Puede darle un nombre a una función para su referencia
futura.
Algunas partes secundarias de un programa de robot consisten en movimientos ejecutados en
relación con objetos específicos aparte de la base del brazo robótico. Estos objetos pueden ser
mesas, otras máquinas, piezas de trabajo, sistemas de visión, espacios vacíos o límites que existen
en los entornos del brazo robótico.
El robot incluye dos funciones predefinidas que se detallan a continuación, con poses definidas por
la configuración del propio brazo robótico:
• La función base está localizada con origen en el centro de la base del robot (consulte la
imagen 24.1).
• La función Herramienta está localizada con origen en el centro del PCH actual (consulte la
imagen 24.2).
Manual de usuario 241 UR3e