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variables de instalación mantienen su valor después de que el robot y la caja de control se
hayan reiniciado.
Variables normales del programa
Estas variables solo están disponibles para el programa que se esté ejecutando, y sus valores
se pierden cuando se para el programa.
Mostrar puntos de paso
El programa de robot utiliza variables de script para almacenar información sobre los puntos de
paso.
Seleccione la casilla Mostrar puntos de paso, en Variables, para mostrar las variables de script
en la lista de variables.
Tipos de variables
booleana
Una variable booleana cuyo valor es True o False.
entera
Un número entero cuyo intervalo va de − 2147483648 a 2147483647 (32 bits).
flotante
Un número de punto flotante (decimal) (32 bits).
cadena
Una secuencia de caracteres.
Un vector que describe la ubicación y la orientación en el espacio cartesiano. Es una
pose
combinación de un vector de posición ( x , y , z ) y un vector de rotación ( rx , ry , rz ) que
representa la orientación, expresado como p[x, y, z, rx, ry, rz].
lista
Una secuencia de variables.
23.3. Tiempo de funcionamiento del robot
Este campo representa cuánto tiempo ha transcurrido desde la primera vez que se encendió el
robot. Los números en este campo no están asociados con el tiempo de ejecución del programa
23.4. Poner robot en posición
Acceda a la pantalla Poner robot en posición cuando el brazo robótico deba moverse a una
posición de inicio determinada antes de ejecutar un programa, o para moverse a un punto de paso
cuando se modifica un programa.
En los casos en que la pantalla Poner robot en posición no pueda mover el brazo robótico a la
posición de inicio del programa, se mueve al primer punto de paso en el árbol de programa.
El brazo robótico se puede mover a una pose incorrecta si:
• Se modifica la PCH, la pose de función o la pose de punto de paso del primer movimiento
mientras se ejecuta el programa antes de realizarse el primer movimiento.
• El primer punto de paso se encuentra dentro de un nodo en el árbol del programa condicional
o de cambio.
UR3e
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23. Pestaña Ejecutar
Manual de usuario
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