Festo EXCM-30 PF Serie Manual De Uso página 90

Resumen de objetos CANopen
Índice Subín- Designación
dice
1A02h 0 Transmit PDO3 FPC map-
ping parameter
1 FPCS
2 Subíndice
3 PNU
4 Parameter Value
Tab. 66 Resumen de objetos CANopen
Resumen de objetos CANopen 2000 ...
La comunicación SDO funciona a través de los 2000 objetos CANopen. El número de objeto SDO está
compuesto por la constante 2000h y el número de parámetro (PNU). Hay que convertir el número de
parámetro (PNU) en un número hexadecimal.
Índice SDO = 2000h + PNU
Ejemplo "PNU 100 (= 64h)": 2000h + 64h = 2064h
Resumen de objetos CANopen 3000 ...
Índice Subín- Designación
dice
3000h 0 X_CCON
3001h 0 X_CPOS
3002h 0 X_REC_NR/CDIR
3003h 0 X_RES/DEM_VAL1/PARA1 UINT8
3004h 0 X_TARGET_POS
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Tipo Atr. Explicación
Record const FPC
UINT32 const 0x31200008
UINT32 const 0x31210008
UINT32 const 0x31220010
UINT32 const 0x31230020
Tipo Atr. Explicación
UINT8 wo Byte de control CCONx
( 8.2.4 Descripción de los bytes
è
de control CCON/CPOS)
UINT8 wo Byte de control CPOSx
( 8.2.4 Descripción de los bytes
è
de control CCON/CPOS)
UINT8 wo Selección de frase: número de fra-
se de consigna
Modo directo: CDIRx
wo Modo directo: velocidad de consig-
na [% del valor básico]
INT32 wo Modo directo: posición de destino
eje X
Unidad: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b
PNU 540
è