Gobierno Mediante Modbus Tcp; Generalidades; Comunicación - Festo EXCM-30 PF Serie Manual De Uso

Funcionamiento
2. Determine los parámetros de la tarea directa.
– Escriba la velocidad deseada [% del valor básico] en el bit de control 4 de los datos de salida.
(è PNU 540)
– Escriba la posición de destino en la dirección X en los bytes de control 5 ... 8 de los datos de
salida.
– Escriba la posición de destino en sentido Y en los bytes de control 13 ... 16 de los datos de
salida.
3. Determine si el posicionamiento debe ser absoluto o relativo.
Posicionamiento absoluto:
– Establezca CDIRx.ABS=0.
Posicionamiento relativo:
– Establezca CDIRx.ABS=1.
4. Establezca CPOSx.START=1 y CPOSy.START=1.
– La tarea directa se acepta al reconocer el flanco ascendente de CPOSx.START y CPOSy.START,
y se inicia.
– Durante la ejecución de la tarea directa, aparece SPOSx.MC=0.
– Cuando ha finalizado la tarea directa, aparece SPOSx.MC=1.
5. Establezca CPOSx.START=0 y CPOSy.START=0, tan pronto se cumpla SPOSx.ACK=1.
8.5

Gobierno mediante Modbus TCP

8.5.1

Generalidades

El Modbus TCP es un protocolo de comunicación abierto basado en una arquitectura maestro-esclavo.
Es un estándar establecido para la comunicación a través de Ethernet-TCP/IP en la técnica de automa-
tización. Con la función "Gobierno mediante Modbus TCP", se puede gobernar el controlador a través
de la interfaz Ethernet. Para ello se parametriza previamente el controlador con el software FCT (Festo
Configuration Tool). Mediante el Modbus TCP se pueden iniciar y actuar secuencialmente tanto un re-
corrido de referencia como tareas de desplazamiento. Mediante el Modbus TCP, es posible gobernar
el controlador en los modos de funcionamiento Selección de frase y Modo directo.
8.5.2 Comunicación
La conexión del Modbus TCO se efectúa mediante la interfaz Ethernet [X5]. Esta puede emplearse en
paralelo para una conexión TCP con FCT. Solamente es posible una conexión simultánea Modbus
TCP/IP como máximo.
Una vez establecida la conexión TCP, esta se mantiene normalmente abierta y solamente es interrum-
pida por el controlador en caso de fallo, al superarse el tiempo de la supervisión de la conexión o por
un terminal remoto.
La comunicación con el FCT sigue siendo posible. El puerto TCP utilizado se puede ajustar mediante el
software FCT. El puerto estándar para el Modbus TCP es el 502.
Codificación de los datos
El Modbus TCP emplea la secuencia de transmisión "Big Endian". Primero se envía el "most significant
byte" (el byte más significativo). Los datos propiamente dichos (Modbus: „Register") se procesan por
palabras (2 bytes). Posteriormente, puede ser necesario "girar" nen el control estos 2 bytes. Esto
afecta a las operaciones (Function-Codes): 0x03, 0x10, 0x17
è 8.5.4 Configuración del maestro Modbus TCP.
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