Festo EXCM-30 PF Serie Manual De Uso página 55

Funcionamiento
transmiten mediante los Transmit-PDO y los datos de estado a través de los Receive-PDO. A través de
los SDO se puede acceder a los objetos definidos en el anexo.
¡AVISO!
En el modo de funcionamiento Modo directo, los valores deseados de aceleración y sacudida se para-
metrizan directamente a través de un objeto de datos de servicio en el directorio de objetos o, tam-
bién, se parametrizan previamente mediante el FCT (parámetro de modo directo en la página
"Portal"). En el apéndice (è 11 Resumen de objetos CANopen) hallará un resumen de todos los obje-
tos CANopen.
Los Transmit-PDO
Índice Subíndi- Designación
ce
3000h 0 CCONx
3001h 0 CPOSx
3002h 0 Modo selección de frase: número
de frase de consigna
Modo directo: CDIRx
3003h 0 Modo directo: velocidad de consig-
na
[% del valor base]
3004h 0 Posición de destino X (solo en el
modo directo)
3010h 0 CCONy
3011h 0 CPOSy
3012h 0 CDIRy
3013h 0 Reservado
3014h 0 Posición de destino Y (solo en el
modo directo)
Tab. 46 Los Transmit-PDO
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b
Tipo Byte de Explicación
control
uint8 1
è
Descripción de los
uint8 2
bytes de control
CCON/CPOS
uint8 3
uint8 4
è
int32 5 8 32 Bit
...
Unidad [0,1 mm]
uint8 9
uint8 10
uint8 11
uint8 12
int32 13 16 32 Bit
...
Unidad [0,1 mm]
8.2.4
PNU 540
55