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2 Instalación
2.4.1 DressPack - parámetros de carga del brazo y LoadId
Continuación
Cargas de brazo predeterminadas
En el caso de los robots Lean ID, se establecen cargas de brazo predeterminadas
para los ejes 1-4. Se establecen de acuerdo con los valores del paquete de cables
IRBDP SW6 - Soldadura por puntos. Si se utiliza cualquier otro valor (por ejemplo
IRBDP MH6 - Manejo de materiales), es necesario cambiar manualmente las cargas
de brazo.
Procedimientos, paso 1: Datos de Arm load
La forma de definir los datos de Arm load se describe en la sección Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant en el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
Todos los parámetros del sistema se describen en el Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Defina las cargas de brazo, normalmente:
La carga de brazo utilizada se define para cada brazo, irb_1, irb_2 e irb_3.
Procedimientos, paso 2: Identificación de cargas
Se recomienda utilizar la rutina de servicio Load Identification (LoadID) para definir
los datos de carga de un robot individual, dado que este método no sólo mide la
masa sino también la inercia de la herramienta.
Encontrará información detallada en el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
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Nota
Estos valores corresponden al montaje estándar de la abrazadera de proceso,
que apunta en línea recta hacia arriba en la posición de calibración del robot. Si
se cambia el montaje, los valores de X, Y y Z deben ajustarse de la forma
correspondiente.
Nota
De forma predeterminada, se utiliza No tooldata. Debe establecerse manualmente.
•
load:_1
•
load:_2
•
load:_3
Acción
Compruebe si el paquete de cables impide
el movimiento.
En caso contrario:
Ejecutar Load Identification.
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Nota
Comprobación de si el paquete de cables
impide el movimiento.
Las fuerzas del DressPack sobre la muñe-
ca "aumentarán" los parámetros de carga,
pero en cualquier caso esto es una buena
aproximación del caso de carga real a te-
ner en cuenta en las funciones de planifi-
cación de movimientos del robot.
Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB 7600
3HAC056372-005 Revisión: C
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