ABB Robotics RobotStudio Manual Del Operador
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ABB Robotics RobotStudio Manual Del Operador

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Manuales relacionados para ABB Robotics RobotStudio

Resumen de contenidos para ABB Robotics RobotStudio

  • Página 1 ABB Robotics Manual del operador RobotStudio...
  • Página 3 Manual del operador RobotStudio 5.13 ID de documento: 3HAC032104-005 Revisión: D...
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como ninguna garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.

  • Página 5: Tabla De Contenido

    1.2 Instalación de RobotStudio y licencias........
  • Página 6 Contenido 2.8 Colocación ............... 91 2.8.1 Colocación de objetos .
  • Página 7 7.7 Opciones de RobotStudio ........
  • Página 8 Contenido 9.4 Componente inteligente ............256 9.4.1 Componente inteligente .
  • Página 9 Contenido 11.2.8 Copia de seguridad y restauración ..........355 11.2.8.1 Copia de seguridad de un sistema .
  • Página 10 Contenido 13.19 Movimiento de ejes de mecanismo ..........423 13.20 Movimiento lineal del mecanismo .

  • Página 11: Descripción General

    En este manual se describe cómo crear, programar y simular células y estaciones de robot con RobotStudio. En cuanto a la programación en línea, este manual describe cómo supervisar, instalar, configurar y programar un controlador de robot real. También se explican los términos y conceptos relacionados con la programación fuera de línea y en línea.
  • Página 12 RobotStudio y controladores IRC5 reales, cómo copiar programas, cómo empaquetar una estación activa para su traslado entre PCs de RobotStudio y cómo realizar una captura de pantalla. 6. Trabajo en línea Abarca la funcionalidad de la instalación Mínima, describiendo funciones en línea como la construcción de sistemas (con...
  • Página 13 Primera revisión, denominada RobotStudio 2008, lanzada para las jornadas para empresas colaboradoras. La totalidad del manual ha sido Online adaptado a la nueva GUI, en la que se ha integrado RobotStudio Publicado con RobotStudio 5.12. En este manual se han hecho las actualizaciones siguientes: •...

  • Página 14: Documentación Del Producto, M2004

    Documentación del producto, M2004 Documentación del producto, M2004 Categorías de documentación del manipulador La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
  • Página 15 El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos): • Información de seguridad para emergencias • Información de seguridad general • Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio • Introducción a RAPID • IRC5 con FlexPendant • RobotStudio •...

  • Página 16: Seguridad

    Seguridad Seguridad Seguridad del personal Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rápido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrón de movimientos, una señal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado.

  • Página 17: Introducción

    1 Introducción 1.1.1. Conceptos de hardware 1 Introducción 1.1 Términos y conceptos 1.1.1. Conceptos de hardware Descripción general En esta sección se presenta el hardware de una célula de robot IRC5 típica. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5, especificados en Referencias en la página Equipo estándar...
  • Página 18 1 Introducción 1.1.1. Conceptos de hardware Continuación Equipo opcional En la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una célula de robot IRC5. Equipo Explicación Manipulador sobre track Un soporte móvil que sostiene al manipulador de robot para dotarle de un área de trabajo más grande. Si el módulo de control controla el movimiento de un manipulador sobre track, se conoce como un “eje externo de track”.

  • Página 19: Conceptos De Robotware

    RobotStudio para crear el sistema de RobotWare. Al instalar RobotStudio, sólo se instala una versión de RobotWare. Para simular un sistema de RobotWare en concreto, debe instalar en el PC la versión de RobotWare utilizada para ese sistema de RobotWare en particular.
  • Página 20 1 Introducción 1.1.2. Conceptos de RobotWare Continuación Concepto Explicación Versión de RobotWare Cada RobotWare se publica con un número de versión principal y uno secundario, separados por un punto. La versión de RobotWare para el IRC5 es la 5.xx, donde xx es el número secundario de versión.

  • Página 21: Conceptos De Rapid

    Terminología de la estructura de RAPID La tabla describe la terminología de RAPID con la que quizá esté en contacto mientras trabaja con RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por su dimensión, de los más básicos a los de mayor envergadura.

  • Página 22: Conceptos De Programación

    Programación sin una conexión al robot ni al módulo de control. línea Programación real fuera Se refiere al concepto creado por ABB Robotics en el sentido de línea de conectar un entorno de simulación a un controlador virtual. Esto no sólo permite crear programas, sino también realizar las pruebas y la optimización de los programas fuera de línea.

  • Página 23: Objetivos Y Trayectorias

    Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones de movimiento hacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientos de robot en RobotStudio. Al sincronizar la estación de RobotStudio con el controlador virtual, se crean programas de RAPID a partir de las trayectorias. Objetivos Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot.

  • Página 24: Sistemas De Coordenadas

    En esta sección se ofrece una breve introducción a los sistema de coordenadas que se utilizan con frecuencia durante la programación fuera de línea. En RobotStudio, puede usar todos los sistemas de coordenadas descritos a continuación, así como sistemas de coordenadas definidos por los usuarios, para relacionar objetos y elementos entre sí.
  • Página 25 1 Introducción 1.1.6. Sistemas de coordenadas Continuación Sistema de coordenadas del objeto de trabajo El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo física. Se compone de dos sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera.

  • Página 26: Configuraciones De Ejes De Robot

    1 Introducción 1.1.7. Configuraciones de ejes de robot 1.1.7. Configuraciones de ejes de robot Configuraciones de ejes Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema de coordenadas de objeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posición de los ejes del robot para alcanzar el objetivo, con frecuencia es posible encontrar más de una solución posible sobre la configuración de ejes.
  • Página 27 1 Introducción 1.1.7. Configuraciones de ejes de robot Continuación Soluciones comunes para los problemas de configuración Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una configuración válida a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo largo de cada trayectoria. También puede desactivar la monitorización de configuraciones, lo que significa que se omiten las configuraciones almacenadas y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo durante la ejecución.
  • Página 28 1 Introducción 1.1.7. Configuraciones de ejes de robot Continuación Monitorización de configuraciones A la hora de ejecutar un programa de robot, es posible decidir si se desea monitorizar los valores de las configuraciones. Si la monitorización de configuraciones está desactivada, los valores de configuración almacenados en los objetivos no se tienen en cuenta y el robot utilizará...

  • Página 29: Bibliotecas, Geometrías Y Archivos De Cad

    Los modelos de ciertos equipos estándar se instalan como bibliotecas o geometrías junto con RobotStudio. Si dispone de modelos de CAD de sus piezas de trabajo y equipos especiales, puede importarlos como geometrías desde RobotStudio. Si no dispone de modelos de CAD, puede crearlos en RobotStudio.
  • Página 30 Si necesita convertir archivos de CAD a otros formatos o desea cambiar la configuración predeterminada de la conversión antes de realizar la importación, puede usar el Convertidor de CAD que se instala con RobotStudio antes de realizar la importación. Consulte Conversión de formatos de CAD en la página...
  • Página 31 También es posible importar una pieza desde un archivo que simplemente define su representación gráfica. En este caso, no existe ninguna representación matemática subyacente. Algunas de las funciones de RobotStudio, como el modo de ajuste y la creación de curvas a partir de la geometría, no funcionarían con este tipo de pieza.

  • Página 32: Vsta Como Ide

    1.1.9. VSTA como IDE Descripción general RobotStudio utiliza Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) como su entorno de desarrollo integrado (IDE), para permitir a los usuarios avanzados ampliar y personalizar su funcionalidad. Por ejemplo, es posible escribir un complemento en C# o VB.Net para crear una barra de herramientas o una macro, depurar código o inspeccionar valores de variables...

  • Página 33: Instalación De Robotstudio Y Licencias

    6. En el menú del DVD, haga clic en Instalar. 7. En el menú de instalación, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asistente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación del software.
  • Página 34 ¿Cómo puedo activar RobotStudio? Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalación, se le pide que introduzca su clave de activación de 25 dígitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). Periodo de evaluación Antes de introducir una clave de activación válida, puede ejecutar el software en el modo de...
  • Página 35 3. Si la instalación de RobotStudio está activada, dispondrá de licencias válidas para las características cubiertas por su suscripción. ¿Qué versión de RobotStudio está instalada? El número de versión de RobotStudio se muestra en la página de inicio que aparece al iniciar RobotStudio. Continúa en la página siguiente...
  • Página 36 ¿Cómo puedo saber si mi instalación de RobotStudio está activada? Acción 1. Haga clic en el botón RobotStudio, haga clic en Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias. 2. Haga clic en Ver claves de licencia instaladas para ver el estado de su licencia actual.

  • Página 37: Interfaz Gráfica De Usuario

    Esta sección proporciona una introducción a las distintas partes de la interfaz gráfica de usuario. en0900000215 Partes Descripción Menú Aplicación Está disponible a través del botón de RobotStudio situado en la esquina superior izquierda de la interfaz de usuario. Para obtener más información, consulte el manual Menú Aplicación en la página 193.

  • Página 38: Interfaz Gráfica De Usuario

    1 Introducción 1.3.1. Interfaz gráfica de usuario Continuación Partes Descripción Pestaña Complemen- Contiene los controles de los PowerPac y de VSTA. Para obtener más información, consulte la Pestaña Complemen- tos en la página 401. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 39: Ventana Getting Started (Procedimientos Iniciales)

    Información Utilice esta pestaña para abrir archivos de ayuda, navegar por tutoriales, conectarse a la comunidad en línea, administrar sus licencias o ver noticias acerca de RobotStudio. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 40: Navegador Diseño

    Se utiliza para estructurar una estación. xx0500001368 Pieza Un objeto físico de RobotStudio. Las piezas basadas en información geométrica se construyen a partir de una o varias entidades xx0500001369 bidimensionales o tridimensionales. Las piezas que no contienen información geométrica (por...

  • Página 41: Navegador Trayectorias Y Objetivos

    El navegador Trayectorias y objetivos es una representación jerárquica de elementos no finitos. Iconos Icono Nodo Descripción Estación Su estación en RobotStudio. xx0500001373 Controlador virtual Es el sistema utilizado para controlar los robots, al igual que un controlador IRC5 real. xx0500001374 Tarea Contiene todos los elementos lógicos de la...
  • Página 42 1 Introducción 1.3.4. Navegador Trayectorias y objetivos Continuación Icono Nodo Descripción Trayectoria Contiene instrucciones para los movimientos del robot. xx0500001381 Instrucción de Un movimiento lineal del TCP hacia un objetivo. movimiento lineal Si el objetivo no tiene ninguna configuración asignada, la instrucción de movimiento recibe los mismos símbolos de aviso que el objetivo.

  • Página 43: Navegador Modelado

    1 Introducción 1.3.5. Navegador Modelado 1.3.5. Navegador Modelado Descripción general El navegador Modelado es una representación de los objetos editables y los elementos de los que se componen. Iconos Icono Nodo Descripción Parte Elementos geométricos que corresponden a los objetos del navegador Diseño. xx0600002704 Cuerpo Elementos geométricos básicos a partir de los...

  • Página 44: Navegadores Fuera De Línea Y En Línea

    • Hay demasiados clientes conectados al controlador. • La versión de RobotWare del sistema que se está ejecutando en el controlador es más reciente que la versión de RobotStudio Online Configuración Contiene los temas de configuración. xx0300000029 Tema Cada tema de parámetro se representa con un nodo: •...
  • Página 45 1 Introducción 1.3.6. Navegadores Fuera de línea y En línea Continuación Bus de E/S Un bus de E/S es un conector para una o varias unidades de E/ xx0300000433 Unidad de E/S Una unidad de E/S es una tarjeta, un panel o cualquier otro dispositivo dotado de puertos a través de los cuales se envían las señales de E/S.
  • Página 46 1 Introducción 1.3.6. Navegadores Fuera de línea y En línea Continuación Vínculo de documento Vínculo a un documento. El icono del documento es el mismo que el icono de Ventana del tipo de documento. xx0300000038 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 47: Ventana Salida

    1 Introducción 1.3.7. Ventana Salida 1.3.7. Ventana Salida Descripción general La ventana Salida muestra información sobre los eventos que se producen en la estación, por ejemplo cuando se inicia o detiene una simulación. Esta información resulta útil a la hora de solucionar problemas de las estaciones.
  • Página 48 1 Introducción 1.3.7. Ventana Salida Continuación Objetivo Procedimiento Para vaciar la ventana Haga clic en la ventana Salida y a continuación haga clic en Salida... Borrar. Pestaña Controlador La ventana de estado del controlador muestra el estado de funcionamiento de los controladores de su vista de robot.
  • Página 49 En el modo Auto es posible obtener un acceso de escritura en el controlador, lo que resulta necesario para editar programas, con- figuraciones y otros elementos con RobotStudio Online. Manual En una situación en la que sólo es capaz de moverse si el dispositivo de habilitación del FlexPendant está...

  • Página 50: La Ventana De Operador

    Activación de la ventana de operador Para activar una ventana de operador: 1. En el menú Aplicación, haga clic en Opciones de RobotStudio. 2. En el panel Navegación del lado izquierdo, seleccione Robotics:Controlador virtual. 3. En la página Controlador virtual de la derecha, seleccione la opción Mostrar ventana de operador virtual.
  • Página 51 1 Introducción 1.3.8. La ventana de operador Continuación ¡NOTA! No debe ejecutar Virtual FlexPendant y la ventana de operador de forma simultánea. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 52: Ventana Administrador De Documentos

    1.3.9. Ventana Administrador de documentos Descripción general La ventana Administrador de documentos le permite buscar y examinar los documentos de RobotStudio, por ejemplo bibliotecas, geometría, etc. en grandes cantidades y provenientes de distintas ubicaciones. Cómo abrir una ventana Administrador de documentos 1.
  • Página 53 1 Introducción 1.3.9. Ventana Administrador de documentos Continuación Uso del modo Buscar 1. Seleccione Buscar e introduzca una consulta o una sintaxis en el cuadro de texto. Para obtener más información acerca de las sintaxis disponibles, consulte Sintaxis de búsqueda en la página ¡NOTA! La lista desplegable contiene el historial de búsqueda de las diez últimas consultas entre sesiones.
  • Página 54 1 Introducción 1.3.9. Ventana Administrador de documentos Continuación Palabras clave Descripción date Busca coincidencias con la última vez en la que se modificó el archivo. En el caso del operador de dos puntos, la coincidencia se realiza frente a una representación en cadena de la fecha de modificación.
  • Página 55 1 Introducción 1.3.9. Ventana Administrador de documentos Continuación Uso del modo Examinar 1. Seleccione Examinar en la ventana Administrador de documentos. Se muestra una estructura de carpetas de la ubicación de documentos. ¡NOTA! En el nivel superior de la estructura de carpetas se enumeran las ubicaciones configuradas. Si una ubicación no está...
  • Página 56 1 Introducción 1.3.9. Ventana Administrador de documentos Continuación Vista Resultado En el modo Examinar, los elementos aparecen agrupados en carpetas y documentos. Las carpetas y los documentos resultantes se muestran en una vista de lista. Los resultados de la búsqueda aparecen en la barra de estado de la parte inferior, mostrando el número de elementos encontrados y el avance de la búsqueda.
  • Página 57 Puede iniciar la ventana Ubicaciones de documentos de cualquiera de las formas siguientes: 1. Seleccione Ubicaciones en la ventana Documentos. 2. Haga clic en el botón RobotStudio y a continuación haga clic en Opciones de RobotStudio, seleccione Archivos&Carpetas en General. Haga clic en Ubicaciones de documentos en el lado derecho.
  • Página 58 1 Introducción 1.3.9. Ventana Administrador de documentos Continuación Controles Descripción Añadir ubicación Abre una ventana de diálogo para añadir una ubicación de documentos. De forma predeterminada está disponible un tipo de ubicación. Para obtener más información, consulte Ubicación del sistema de archivos en la página Eliminar Elimina la ubicación seleccionada.

  • Página 59: Utilización De Un Ratón

    1 Introducción 1.3.10. Utilización de un ratón 1.3.10. Utilización de un ratón Navegación por la ventana de gráficos con ayuda del ratón En la tabla siguiente se muestra cómo navegar por la ventana de gráficos con ayuda del ratón: Use la combinación Para Descripción de teclado/ratón...

  • Página 60: Selección De Un Elemento

    1 Introducción 1.3.11. Selección de un elemento 1.3.11. Selección de un elemento Descripción general Es posible mover cada elemento de una estación para conseguir el diseño necesario. Por tanto, lo primero que debe determinar es su nivel de selección. El nivel de selección hace posible seleccionar tipos concretos de elementos o partes concretas de los objetos.

  • Página 61: Conexión Y Desconexión De Objetos

    1 Introducción 1.3.12. Conexión y desconexión de objetos 1.3.12. Conexión y desconexión de objetos Descripción general Es posible conectar un objeto (hijo) a otro objeto (padre). Las conexiones pueden crearse en el nivel de pieza y en el nivel de mecanismo. Una vez que un objeto ha sido conectado a un objeto superior, al mover el objeto superior también se mueve el objeto hijo.

  • Página 62: Métodos Abreviados De Teclado

    1 Introducción 1.3.13. Métodos abreviados de teclado 1.3.13. Métodos abreviados de teclado Métodos abreviados de teclado En la tabla siguiente se enumeran los métodos abreviados de teclado: Comando Combinación de teclas Generales Activar la barra de menús Abrir la Ayuda de la API ALT + F1 Abrir la Ayuda Abrir Virtual FlexPendant...
  • Página 63 1 Introducción 1.3.13. Métodos abreviados de teclado Continuación Comando Combinación de teclas Activar/desactivar punto de interrupción Aplicar cambios CTRL + MAYÚS + S Imprimir CTRL + P Métodos abreviados de teclado del Editor de programas Copiar CTRL + Insert Cortar MAYÚS + Supr Cortar las líneas marcadas CTRL + L...
  • Página 64 1 Introducción 1.3.13. Métodos abreviados de teclado Continuación Comando Combinación de teclas Seleccionar hasta el principio del documento CTRL + MAYÚS + Inicio Seleccionar hasta el principio de la línea MAYÚS + Inicio Seleccionar hasta el principio del documento CTRL + MAYÚS + Fin Seleccionar hasta el fin de la línea MAYÚS + Fin Seleccionar hasta la siguiente palabra...

  • Página 65: Cómo Construir Estaciones

    2 Cómo construir estaciones 2.1. Flujo de trabajo para la construcción de una nueva estación 2 Cómo construir estaciones 2.1. Flujo de trabajo para la construcción de una nueva estación Descripción general Ésta es una descripción general de cómo construir una estación incluyendo el equipo necesario para crear y simular programas de robot.
  • Página 66 Consulte Objeto de trabajo en la página 217. De lo contrario, puede crear los modelos en RobotStudio. Consulte Objetos en la página Colocación de objetos y mecanismos En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para la colocación de los objetos en la estación.

  • Página 67: Configuración De Una Estación De Seguimiento De Transportadores Con Dos Robots Trabajando En El Mismo Transportador

    2 Cómo construir estaciones 2.2.1. Dos sistemas de robot que comparten la misma posición de base de coordenadas de la tarea 2.2 Configuración de una estación de seguimiento de transportadores con dos robots trabajando en el mismo transportador 2.2.1. Dos sistemas de robot que comparten la misma posición de base de coordenadas de la tarea Descripción general En esta sección se describe lo que ocurre cuando los dos sistemas de robot comparten la...
  • Página 68 2 Cómo construir estaciones 2.2.1. Dos sistemas de robot que comparten la misma posición de base de coordenadas de la tarea Continuación 4. Haga que los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) hagan referencia a la misma biblioteca de transportador. 1.

  • Página 69: Dos Sistemas De Robot Con Posiciones Distintas De Base De Coordenadas De La Tarea

    2 Cómo construir estaciones 2.2.2. Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea 2.2.2. Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea Descripción general En esta sección se describe lo que ocurre cuando dos sistemas de robot tienen distintas posiciones de base de coordenadas de la tarea pero comparten el mismo interruptor de sincronización.
  • Página 70 ¡NOTA! Al desactivar la opción Verificar sistema de coordenadas en el inicio, RobotStudio no comparará los valores de base de coordenadas de la base de la estación y del controlador cada vez que este último es iniciado. Con ello se evita el reposicionamiento de la biblioteca de transportador.

  • Página 71: Creación Automática De Un Sistema Con Ejes Externos

    2.3. Creación automática de un sistema con ejes externos 2.3. Creación automática de un sistema con ejes externos Creación automática de un sistema con ejes externos 1. Importe los robots, posicionadores y bibliotecas de track en la estación de RobotStudio. Consulte Importar biblioteca en la página 209.
  • Página 72 2 Cómo construir estaciones 2.3. Creación automática de un sistema con ejes externos Continuación Configuración de ejes externos admitida La tabla siguiente muestra una combinación de configuraciones de ejes externos diferentes: Tipo de posicionador Combinación Un IRB (posicionador en la misma tarea) Un IRB (posicionador en una tarea separada)

  • Página 73: Configuración Manual De Un Sistema Con Track Motion

    2 Cómo construir estaciones 2.4.1. Configuración manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 2.4 Configuración manual de un sistema con Track Motion 2.4.1. Configuración manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 Configuración manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 Utilice este procedimiento para configurar manualmente un sistema con un Track Motion del...
  • Página 74 2 Cómo construir estaciones 2.4.1. Configuración manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 Continuación 3. Añada a la estación el archivo de configuración de track correspondiente a la variante de robot deseada (IRB 6600) y el modelo de track deseado. Consulte Cómo añadir el track al sistema en la página ¡ATENCIÓN! En el grupo Seleccionar biblioteca, seleccione el track existente o...

  • Página 75: Configuración Manual De Un Sistema Con Track Motion Del Tipo Irbtx004

    Para la configuración de tracks de los tipos IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004, es necesario instalar el grupo de medios TrackMotion. Para obtener más información, consulte Instalación de RobotStudio y licencias en la página Continúa en la página siguiente 3HAC032104-005 Revisión: D...
  • Página 76 2 Cómo construir estaciones 2.4.2. Configuración manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 Continuación Configuración manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 1. Construya e inicie un nuevo sistema. Consulte Construcción de un nuevo sistema en la página 159.
  • Página 77 2 Cómo construir estaciones 2.4.2. Configuración manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 Continuación ¡ATENCIÓN! 1. En el grupo Seleccionar biblioteca, haga clic en Otro para importar otra biblioteca de Track Motion. 2. Haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí.

  • Página 78: El Controlador Virtual

    2.5.1. Inicio de un controlador virtual Descripción general RobotStudio utiliza controladores virtuales para ejecutar los robots. Los controladores virtuales pueden ser tanto sistemas ejecutados para robots reales como sistemas virtuales específicos para actividades como las pruebas y la evaluación. Un controlador virtual utiliza el mismo software utilizado por el controlador para ejecutar el programa de RAPID, para calcular los movimientos del robot y para el manejo de las señales de E/S.
  • Página 79 2 Cómo construir estaciones 2.5.1. Inicio de un controlador virtual Continuación Adición de un sistema Para iniciar un sistema en el nuevo controlador virtual e importar automáticamente los robots utilizados por el sistema, realice las operaciones siguientes: 1. • Si tiene abierta la ventana de diálogo Seleccionar sistema, continúe con el paso siguiente.

  • Página 80: Reinicio De Un Controlador Virtual

    Cuándo debe reiniciar un controlador virtual Algunas operaciones requieren el reinicio del controlador para que tengan efecto. Si utiliza RobotStudio , recibirá un aviso en los momentos en los que es necesario el reinicio. Reinicio en caliente Normalmente, necesitará hacer un reinicio en caliente de un controlador virtual si: •...
  • Página 81 2 Cómo construir estaciones 2.5.2. Reinicio de un controlador virtual Continuación Opciones avanzadas de reinicio El controlador puede reiniciarse con las siguientes opciones avanzadas de reinicio: Opción Descripción I-Start Reinicia el controlador con el sistema actual y la configuración predeterminada. Este método desecha los cambios realizados en la configu- ración del robot.

  • Página 82: Componentes De Estación

    Para obtener más información acerca de las instrucciones de instalación, consulte Instalación de RobotStudio y licencias en la página 1. Inicie el sistema en un controlador virtual, ya sea en una estación nueva vacía o en una estación existente.
  • Página 83 Normalmente, los componentes de una biblioteca tienen la edición bloqueada. Una geometría se compone de datos de CAD que puede importar para su uso en RobotStudio. Para obtener una lista de formatos de CAD que puede importar, consulte Bibliotecas, geometrías y archivos de CAD en la página...

  • Página 84: Conversión De Formatos De Cad

    2.6.2. Conversión de formatos de CAD Descripción general Junto con RobotStudio se instala de forma predeterminada un Convertidor de CAD. En la mayoría de los casos, no es necesario convertir los archivos de CAD antes de importarlos desde RobotStudio, pero el Convertidor de CAD puede resultarle útil para convertir varios archivos a la vez o para convertirlos con ajustes personalizados.

  • Página 85: Resolución De Problemas Y Optimización De Geometrías

    Las características de las geometrías y de los modelos de CAD de la estación pueden tener un gran efecto sobre su trabajo en RobotStudio, tanto en lo relativo a hacer que los objetos sean más fáciles de programar como a la hora de aumentar el rendimiento de las simulaciones.
  • Página 86 2 Cómo construir estaciones 2.6.3. Resolución de problemas y optimización de geometrías Continuación Problema Información Partes no visibles en la Si ciertas partes de la geometría no son visibles desde algunas geometría vistas, la causa probable es que el objeto haya sido creado con superficies de 2D y que la opción Ocultación de detalles en reverso esté...
  • Página 87 Ocultación de detalles en reverso no haya sido desactivada específicamente. 1. En el menú Aplicación, haga clic en Opciones de RobotStudio. 2. En el panel Navegación del lado izquierdo, seleccione Gráficos: Rendimiento. 3. En la página Rendimiento, active o desactive la casilla de verificación Ocultar triángulos orientados hacia atrás y a continuación haga clic en Aceptar.

  • Página 88: Modelado

    Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometrías de los objetos, las curvas son los objetos geométricos utilizados por RobotStudio. Por ejemplo, si desea que el robot se desplace siguiendo el contorno de un objeto, puede crear primero una curva a lo largo del contorno y generar a continuación una trayectoria completa a lo largo de la curva, en lugar de...
  • Página 89 Modificación de una pieza Al importar una geometría o crear un objeto, éste se convierte en una pieza. Sin embargo, cada pieza puede contener varios cuerpos. En el modo de modelado de RobotStudio, puede modificar las piezas añadiendo, trasladando o eliminando cuerpos.

  • Página 90: Mecanismos

    2 Cómo construir estaciones 2.7.2. Mecanismos 2.7.2. Mecanismos Flujo de trabajo En este tema de información se describe cómo crear un nuevo mecanismo, es decir, una representación gráfica de un robot, herramienta, eje externo o dispositivo. Las distintas partes de un mecanismo se mueven a lo largo de ejes o alrededor de ellos. La creación de un mecanismo depende de la construcción meticulosa de los nodos principales de la estructura de árbol.

  • Página 91: Herramientas Y Datos De Herramienta

    Los datos de herramienta contienen la información necesaria para mover y simular la herramienta. Los dos métodos posibles para la manipulación de datos de herramienta en RobotStudio son los siguientes: •...

  • Página 92: Definición Del Origen Local De Un Objeto

    2 Cómo construir estaciones 2.7.4. Definición del origen local de un objeto 2.7.4. Definición del origen local de un objeto Descripción general Cada objeto tiene un sistema de coordenadas propio conocido como sistema de coordenadas local, en el cual se definen las dimensiones del objeto. Al hacer referencia a la posición de un objeto desde otro sistema de coordenadas, se utiliza el origen de este sistema de coordenadas.

  • Página 93: Colocación

    2 Cómo construir estaciones 2.8.1. Colocación de objetos 2.8 Colocación 2.8.1. Colocación de objetos Descripción general Para conseguir el diseño necesario de su estación, debe importar o crear objetos, colocarlos adecuadamente y, si corresponde, conectarlos a otros objetos. La colocación de los objetos significa el ajuste de su posición y rotación. Si los objetos deben conectarse a robots u otros mecanismos, se colocarán en su punto de conexión automáticamente.
  • Página 94 2 Cómo construir estaciones 2.8.1. Colocación de objetos Continuación Acciones Descripción Modificación de la La modificación de la posición de la base de coordenadas posición de la base de establece un offset entre el sistema de coordenadas mundo del coordenadas controlador y la base de coordenadas de la base de la unidad mecánica.

  • Página 95: Colocación De Ejes Externos

    Descripción general Al iniciar un sistema con un eje externo de track o posicionador en una estación de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo para el track o el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente.
  • Página 96 2 Cómo construir estaciones 2.8.2. Colocación de ejes externos Continuación Conexión de objetos al posicionador Para programar los movimientos del robot con un objeto sostenido por el posicionador, los objetos deben ser creados en un objeto de trabajo que esté conectado al posicionador. Para una simulación visual completa, también deben conectarse los modelos de CAD movidos por el posicionador.

  • Página 97: Colocación De Robots

    2 Cómo construir estaciones 2.8.3. Colocación de robots 2.8.3. Colocación de robots Descripción general Al modificar la posición de un robot conectado a un VC, existe la posibilidad de modificar la correspondiente base de coordenadas de la tarea o cualquier objeto estacionario de RAPID (datos de herramientas, objetos de trabajo) conectados al robot.
  • Página 98 2 Cómo construir estaciones 2.8.3. Colocación de robots Continuación • Haga clic en Sí para reiniciar el controlador y actualizar la configuración de la base de coordenadas de la base del VC conectado. • Haga clic en No si la base de coordenadas de la base no se corresponde con el controlador.

  • Página 99: Cómo Programar Robots

    Realización de la edición Si necesita editar las instrucciones o los datos creados basada en texto mediante RobotStudio, puede iniciar el Editor de programas. Consulte Utilización del editor de RAPID en la página 132. Continúa en la página siguiente...
  • Página 100 3 Cómo programar robots 3.1. Flujo de trabajo de la programación de un robot Continuación Tarea Descripción Detección de colisiones Compruebe que ni el robot ni la herramienta colisionen con el equipo circundante ni con los útiles. En ese caso, ajuste las posiciones o las orientaciones hasta que no se produzca ninguna colisión.

  • Página 101: Objetos De Trabajo

    Creación de una base de coordenadas a partir de puntos Es posible crear una base de coordenadas especificando puntos en el eje del sistema de coordenadas y dejando que RobotStudio calcule la posición y la orientación del origen de la base de coordenadas.

  • Página 102: Movimiento Manual De Mecanismos

    3 Cómo programar robots 3.3. Movimiento manual de mecanismos 3.3. Movimiento manual de mecanismos Movimiento de un robot Para comprobar si el robot puede alcanzar todas las posiciones de la pieza de trabajo, puede mover el TCP o los ejes del robot, ya sea con los comandos de mano alzada o a través de ventanas de diálogo.

  • Página 103: Objetivos

    3 Cómo programar robots 3.4. Objetivos 3.4. Objetivos Creación de un objetivo Puede crear un nuevo objetivo manualmente mediante la introducción de su posición en la ventana de diálogo Crear objetivo o haciendo clic en la ventana de gráficos. El objetivo se creará en el objeto de trabajo activo. Para conocer el procedimiento, consulte Crear objetivo en la página 221.
  • Página 104 3 Cómo programar robots 3.4. Objetivos Continuación Cambio del nombre de los objetivos Este comando permite cambiar el nombre de varios objetivos a la vez. Puede cambiar los nombres de los objetivos de forma individual o cambiar en una sola operación los nombres de todos los objetivos de una o varias trayectorias.

  • Página 105: Trayectorias

    Los objetivos programados tienen configuraciones validadas, pero no así en los objetivos creados por cualquier otro método. Además, los objetivos reposicionados pierden su configuración. En RobotStudio, los objetivos que no tienen ninguna configuración válida se marcan con un símbolo de aviso de color amarillo. Consulte Configuraciones de ejes de robot en la página 24...
  • Página 106 3 Cómo programar robots 3.5. Trayectorias Continuación Inversión de trayectorias Los comandos Invertir trayectoria permiten cambiar los órdenes de los objetivos en la trayectoria de forma que el robot avance desde el último objetivo hacia el primero. Al invertir una trayectoria, puede invertir solamente el orden de los objetivos o incluso invertir todo el proceso de movimientos.
  • Página 107 3 Cómo programar robots 3.5. Trayectorias Continuación Interpolación de una trayectoria Las funciones de interpolación reorientan los objetivos de una trayectoria de forma que la diferencia de orientación existente entre el objetivo inicial y final se distribuya uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolación puede ser lineal o absoluta. La interpolación lineal distribuye la diferencia de orientación uniformemente, basándose en las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la trayectoria.
  • Página 108 3 Cómo programar robots 3.5. Trayectorias Continuación Interpolación absoluta Ésta es la misma trayectoria tras la interpolación absoluta. xx0500002031 Observe que los objetivos se orientan según su secuencia en la trayectoria: cada objetivo se reorienta por igual, independientemente de su ubicación. Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolación absoluta, no afecta a la orientación.

  • Página 109: Orientaciones

    Ésta es una descripción general de las herramientas que permiten automatizar la modificación de las orientaciones de los objetivos. Al crear trayectorias a partir de curvas en RobotStudio, la orientación de los objetivos depende de las características de las curvas y de las superficies circundantes. A continuación se ofrece un ejemplo de una trayectoria con orientaciones de objetivo no ordenadas y ejemplos de cómo las distintas herramientas han influido en los objetivos.
  • Página 110 3 Cómo programar robots 3.6. Orientaciones Continuación Efecto del objetivo en la normal de la superficie En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado orientados en la normal de la superficie plana redondeada del lado derecho de la trayectoria. Observe cómo los ejes Z de los objetivos han quedado orientados en la normal de la superficie.
  • Página 111 3 Cómo programar robots 3.6. Orientaciones Continuación Efecto de la alineación de la orientación del objetivo En la figura siguiente, los objetivos, orientados previamente con el eje Z en la normal de la superficie pero con los ejes X e Y orientados al azar, han sido organizados alineando la orientación de los objetivos alrededor del eje X con el eje Z bloqueado.
  • Página 112 3 Cómo programar robots 3.6. Orientaciones Continuación Efecto del copiado y la aplicación de la orientación En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado orientados copiando la orientación exacta de un objetivo a todos los demás. Ésta es una forma rápida de corregir las orientaciones de trabajo en los procesos en los que las variaciones en las direcciones de aproximación, recorrido o giro no son relevantes o bien no se ven afectadas por la forma del objeto de trabajo.

  • Página 113: Instrucciones De Rapid

    3.7. Instrucciones de RAPID Instrucciones de movimiento y acción A la hora de programar con RAPID, la principal ventaja de RobotStudio se encuentra en el área de la programación de movimientos. Una instrucción de movimiento es una instrucción que hace que el robot se mueva hasta un objetivo concreto de una forma determinada.
  • Página 114 3 Cómo programar robots 3.7. Instrucciones de RAPID Continuación Instrucción de acción Descripción ConfJ On/Off ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el valor Off, el robot puede usar una configuración distinta de la programada para alcanzar el objetivo durante la ejecución del programa.
  • Página 115 3 Cómo programar robots 3.7. Instrucciones de RAPID Continuación Utilización de conexiones cruzadas y grupos para el establecimiento de señales de E/S También puede crear conexiones cruzadas y grupos de señales, con lo que una señal establece el valor de otras señales. Consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema para obtener más detalles sobre las conexiones cruzadas y los grupos.
  • Página 116 Spot Servo Equalizing • Paint RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare. Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de acción.
  • Página 117 3 Cómo programar robots 3.7. Instrucciones de RAPID Continuación Creación de una plantilla de proceso con plantillas de instrucciones de movimiento 1. En la pestaña Inicio desde la lista de tareas activas Tarea, seleccione la tarea del robot para la que desea crear la plantilla de instrucciones. 2.
  • Página 118 3 Cómo programar robots 3.7. Instrucciones de RAPID Continuación Edición de una plantilla de instrucciones Para editar una plantilla de instrucciones, realice las operaciones siguientes: 1. En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea editar la plantilla de instrucciones.
  • Página 119 3 Cómo programar robots 3.7. Instrucciones de RAPID Continuación 4. En la ventana de diálogo Crear plantilla de instrucciones de acción, introduzca un nombre para la nueva plantilla y haga clic en Crear. La nueva plantilla se crea ahora dentro del nodo de descripción de instrucción al que pertenece. 5.

  • Página 120: Comprobación De Posiciones Y Movimientos

    3.8. Comprobación de posiciones y movimientos Descripción general RobotStudio dispone de varias funciones que permiten probar cómo los robots alcanzan los objetivos y se mueven hacia ellos. Resultan útiles tanto al determinar el diseño óptimo durante la construcción de una estación como al programar.
  • Página 121 3 Cómo programar robots 3.8. Comprobación de posiciones y movimientos Continuación Movimiento sobre la trayectoria El movimiento sobre la trayectoria ejecuta todas las instrucciones de movimiento de una trayectoria. Por tanto, se trata de una prueba más completa que Ejecutar instrucción Move, pero no tan completa como una simulación completa, dado que omite el código de RAPID que no suponga movimiento.

  • Página 122: Programación De Sistemas Multimove

    MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras otros robots trabajan en ella. A continuación aparece un resumen del flujo de trabajo principal para la programación de sistemas MultiMove con RobotStudio, con referencias a las instrucciones detalladas que aparecen más adelante en la sección.
  • Página 123 Además de utilizar las funciones que permiten calcular y crear trayectorias optimizadas de MultiMove, también puede programar manualmente su MultiMove con una combinación de las herramientas de programación normales de RobotStudio y un conjunto de herramientas específicas para la programación de MultiMove.

  • Página 124: Configuración De Multimove

    3 Cómo programar robots 3.9.2. Configuración de MultiMove 3.9.2. Configuración de MultiMove Selección de robots y trayectorias Este procedimiento tiene como fin seleccionar qué robots y trayectorias de la estación se utilizarán con el programa de MultiMove. Todos los robots del programa de MultiMove deben pertenecer al mismo sistema.

  • Página 125: Comprobación De Multimove

    3 Cómo programar robots 3.9.3. Comprobación de MultiMove 3.9.3. Comprobación de MultiMove Descripción general La comprobación de MultiMove ejecuta las instrucciones de movimiento a lo largo de las trayectorias y de acuerdo con los valores de las páginas de configuración y propiedades de movimientos.

  • Página 126: Ajuste Del Comportamiento De Los Movimientos

    3 Cómo programar robots 3.9.4. Ajuste del comportamiento de los movimientos 3.9.4. Ajuste del comportamiento de los movimientos Descripción general El ajuste del comportamiento de los movimientos implica la configuración de reglas para los movimientos del robot, por ejemplo limitaciones sobre la posición o la orientación de la herramienta.
  • Página 127 3 Cómo programar robots 3.9.4. Ajuste del comportamiento de los movimientos Continuación Modificación de la tolerancia de la herramienta La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilización de los ejes por parte de los robots. La reducción del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos.

  • Página 128: Creación De Trayectorias

    MultiMove, el paso siguiente es convertir las instrucciones de movimiento temporales utilizadas en la función MultiMove en trayectorias normales de RobotStudio. Creación de trayectorias Para crear trayectorias para el programa de MultiMove en RobotStudio, realice las operaciones siguientes: 1. En la pestaña Inicio, haga clic en la pestaña Crear trayectoria.

  • Página 129: Programación De Ejes Externos

    Descripción general A continuación encontrará una breve descripción general de los comandos y funciones utilizados para programar ejes externos en RobotStudio. Para obtener una descripción detallada de los ejes externos y cómo programarlos, consulte el manual del producto del eje externo que desee utilizar, además del...
  • Página 130 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador en la página 174. Para obtener más información acerca de cómo configurar un eje externo en una estación de trabajo de RobotStudio, consulte Colocación de ejes externos en la página •...
  • Página 131 3 Cómo programar robots 3.9.6. Programación de ejes externos Continuación Para activar o desactivar unidades mecánicas mediante programa Para pasar las unidades mecánicas al modo activo por programa mediante instrucciones de RAPID, realice las operaciones siguientes: 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, desplácese hacia abajo para encontrar la trayectoria en la que desee insertar la instrucción de activación o desactivación.

  • Página 132: Carga Y Guardado De Programas Y Módulos

    IRC5 reales. Programas guardados desde el controlador virtual Al guardar un programa en archivos de PC desde RobotStudio, lo que se guarda es el programa de RAPID almacenado en el sistema del controlador virtual. Este programa es creado y actualizado mediante la sincronización de la estación con el controlador virtual, consulte Sincronizar con VC en la página...

  • Página 133: Sincronización

    RobotStudio al controlador virtual como del controlador virtual a RobotStudio. En una estación de RobotStudio, los movimientos y posiciones del robot se definen mediante objetivos e instrucciones de movimiento en las trayectorias. Éstos se corresponden con declaraciones de datos e instrucciones de RAPID en los módulos del programa de RAPID. Al sincronizar la estación con el controlador virtual, se crea el código de RAPID a partir de los...

  • Página 134: Utilización Del Editor De Rapid

    3 Cómo programar robots 3.12. Utilización del editor de RAPID 3.12. Utilización del editor de RAPID Descripción general El Editor de programas de RAPID integrado resulta útil a la hora de editar todas las tareas de robot distintas de las de movimiento del robot. Esta sección proporciona instrucciones para el inicio del Editor y dos ejemplos de caso que ilustran varias funciones útiles, como métodos abreviados de teclado, IntelliSense, fragmentos de código y la ventana de control.
  • Página 135 ¡NOTA! Los fragmentos de código pueden ser editados en un editor de XML, como Microsoft Visual Studio. Los archivos .snippet de RobotStudio se guardan en la carpeta C:\<Documents and Settings>\<nombre de usuario>\RobotStudio\Code Snippets. La carpeta <Documents and Settings> puede estar configurada con nombres diferentes, por ejemplo Data. También puede aparecer con un nombre traducido en el caso de las versiones localizadas de Windows.
  • Página 136 3 Cómo programar robots 3.12. Utilización del editor de RAPID Continuación Adición de puntos de interrupción: un ejemplo de caso Ahora que ha finalizado la edición, quizá desee probar su bucle y añadir algunos puntos de interrupción. 1. Sitúe la inserción sobre la nueva sentencia y presione F9 para definir un punto de interrupción.

  • Página 137: Cómo Simular Programas

    4.1. Descripción general de la simulación Acerca de este capítulo En este capítulo se describe cómo simular y validar programas de robot. A continuación aparecen una breve introducción a las funciones de simulación de RobotStudio. Función Descripción Reproducción de simula-...
  • Página 138 éste puede gestionarse con dos modos: Como tiempo de ejecución libre o como divisiones de tiempo. De forma predeterminada, RobotStudio utiliza el modo de divisiones de tiempo, pero es posible cambiar al modo de tiempo de ejecución libre en caso necesario.

  • Página 139: Detección De Colisiones

    4.2. Detección de colisiones 4.2. Detección de colisiones Descripción general Con RobotStudio es posible detectar y registrar las colisiones que se producen entre los objetos de la estación. A continuación se explican los conceptos básicos de la detección de colisiones.
  • Página 140 Para definir si las colisiones deben detectarse siempre o sólo durante la simulación, realice las operaciones siguientes: 1. En el menú Aplicación, haga clic en Opciones de RobotStudio y, dentro de Simulación, haga clic en Colisión. 2. En la opción Realizar detección de colisiones, seleccione una de las opciones siguientes: Opción...
  • Página 141 Además de la visualización gráfica de las colisiones, también puede registrar las colisiones en la ventana de salida o en un archivo de registro separado: 1. En el menú Aplicación, haga clic en Opciones de RobotStudio y, dentro de Simulación, haga clic en Colisión.

  • Página 142: Creación De Un Evento

    4 Cómo simular programas 4.3. Creación de un evento 4.3. Creación de un evento Descripción general Los eventos mejoran las simulaciones mediante la definición de acciones que se realizan cuando se satisfacen determinadas condiciones de disparador. Puede usar los eventos para: •...

  • Página 143: Simulación De Señales De E/S

    4 Cómo simular programas 4.4. Simulación de señales de E/S 4.4. Simulación de señales de E/S Procedimientos A la hora de simular señales de E/S, puede crear eventos que establecen los valores de las señales cuando se cumplen determinadas condiciones de disparo, o bien puede establecer los valores de las señales manualmente.

  • Página 144: Activación De La Monitorización De Simulaciones

    4 Cómo simular programas 4.5. Activación de la monitorización de simulaciones 4.5. Activación de la monitorización de simulaciones Descripción general Los comandos del Monitor de simulación se utilizan para detectar visualmente los movimientos críticos del robot durante la simulación, trazando una línea coloreada que sigue al TCP.

  • Página 145: Medición Del Tiempo De Proceso

    4 Cómo simular programas 4.6. Medición del tiempo de proceso 4.6. Medición del tiempo de proceso Descripción general El temporizador de proceso mide el tiempo que requieren los robots para ejecutar una simulación o moverse a lo largo de una trayectoria. Si el temporizador está activado, el reloj empieza a contar tan pronto como se inicia un proceso.
  • Página 146 4 Cómo simular programas 4.6. Medición del tiempo de proceso 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 147: Implementación Y Distribución

    Haga lo siguiente Controlador virtual, Consulte Guardado de un módulo en la página 344. ejecución en RobotStudio FlexController Conéctese al FlexController y cargue el programa. Un sistema que no está en Inicie el sistema en un controlador virtual y cargue el funcionamiento, programa.

  • Página 148: Pack & Go / Unpack & Work

    5 Implementación y distribución 5.2. Pack & Go / Unpack & Work 5.2. Pack & Go / Unpack & Work Descripción general La función Pack & Go / Unpack & Work permite crear un paquete (un archivo ZIP) de una estación activa para que pueda ser desempaquetado en otro ordenador.

  • Página 149: Captura De Pantalla

    Captura de pantalla en la página 195. • La grabadora también permite hacer una grabación de su trabajo en RobotStudio, ya sea de toda la interfaz gráfica de usuario o sólo de la ventana de gráficos. Consulte Grabar película en la página 334.
  • Página 150 5 Implementación y distribución 5.3. Captura de pantalla 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 151: Trabajo En Línea

    6 Trabajo en línea 6.1. Conexión de un PC al puerto de servicio 6 Trabajo en línea 6.1. Conexión de un PC al puerto de servicio ¡NOTA! El puerto de servicio sólo debe utilizarse para una conexión directa a un PC, de la forma descrita en este procedimiento.
  • Página 152 6 Trabajo en línea 6.1. Conexión de un PC al puerto de servicio Continuación Conexión de un PC al puerto de servicio Acción Figura 1. Asegúrese de que la configuración de red Consulte la documentación de sistema del del PC a conectar sea correcto. PC, en función del sistema operativo que esté...

  • Página 153: Configuración De Red

    Puede conectar el PC a la misma red Ethernet a la que esté conectado el controlador. Si tanto el PC como el controlador están conectados correctamente y a una misma subred, el controlador será detectado automáticamente por RobotStudio. La configuración de red del PC depende de la configuración de red. En cuanto a la configuración del PC, póngase en contacto con el administrador de la red.
  • Página 154 En la tabla siguiente se describen las configuraciones de firewall necesarias: en0900001008 ¡NOTA! RobotStudio utiliza la configuración actual de Internet, HTTP y proxy para obtener la información pública más reciente acerca de los productos y las actividades de Robotics (RobotStudio News).
  • Página 155 Si el controlador se Entonces encuentra en el modo Auto Ahora dispondrá del acceso de escritura si está disponible. Manual Un cuadro de mensaje en el FlexPendant le permitirá conceder el acceso de escritura remoto a RobotStudio Online. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 156: Autorización De Usuarios

    También significa que la configuración del UAS se aplica a todas las herramientas de comunicación con el controlador, como RobotStudio Online o el FlexPendant. La configuración del UAS define los usuarios y grupos que tienen acceso al controlador y qué...
  • Página 157 6 Trabajo en línea 6.3. Autorización de usuarios Continuación Grupo predeterminado Todos los controladores cuentan con un grupo predeterminado denominado Grupo predeterminado al que se conceden todos los derechos y al que pertenece el usuario predeterminado. Este grupo no puede ser eliminado, pero puede ser cambiado por el usuario que tiene el derecho Administrar configuración de UAS.

  • Página 158: System Builder

    Requisitos previos La creación de un sistema supone la aplicación de una plantilla predefinida a una estación, reutilizando un sistema existente o dejando que RobotStudio proponga un sistema a partir de un diseño. Para crear un sistema, deben cumplirse las condiciones siguientes: •...
  • Página 159 6 Trabajo en línea 6.4.1. Descripción general de System Builder Continuación Administración de sistemas Los sistemas pueden administrarse desde la ventana de diálogo System Builder de las formas siguientes: • Ver las propiedades del sistema, consulte Visualización de propiedades de sistemas en la página 158.

  • Página 160: Visualización De Propiedades De Sistemas

    6 Trabajo en línea 6.4.2. Visualización de propiedades de sistemas 6.4.2. Visualización de propiedades de sistemas Descripción general Todos los sistemas que cree con System Builder se almacenan localmente en su ordenador. Se recomienda almacenarlos en uno o varios diccionarios de sistema dedicados. Visualización de propiedades de sistemas Para ver las propiedades del sistema y añadir comentarios, realice las operaciones siguientes: 1.

  • Página 161: Construcción De Un Nuevo Sistema

    6 Trabajo en línea 6.4.3. Construcción de un nuevo sistema 6.4.3. Construcción de un nuevo sistema Descripción general El Asistente para nuevo sistema de controlador, utilizado para construir un nuevo sistema, se inicia desde System Builder. Inicio del asistente Para iniciar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1.
  • Página 162 6 Trabajo en línea 6.4.3. Construcción de un nuevo sistema Continuación Introducción de claves de accionamiento Para introducir las claves de los módulos de accionamiento: 1. En el cuadro Introducir clave, introduzca la clave del módulo de accionamiento. También puede hacer clic en el botón Examinar y buscar el archivo de clave. Si se utiliza una clave de controlador virtual, la clave de accionamiento virtual ya es generada por el asistente.
  • Página 163 6 Trabajo en línea 6.4.3. Construcción de un nuevo sistema Continuación 3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir. 4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como está definido o si desea seguir trabajando con el asistente.
  • Página 164 6 Trabajo en línea 6.4.3. Construcción de un nuevo sistema Continuación Adición de archivos al directorio inicial Puede añadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del controlador. Al cargar el sistema en un controlador, estos archivos se cargarán también. Para añadir archivos al directorio inicial del controlador, realice las operaciones siguientes: 1.

  • Página 165: Modificación De Un Sistema

    6 Trabajo en línea 6.4.4. Modificación de un sistema 6.4.4. Modificación de un sistema Descripción general El Asistente para modificación de sistemas de controlador, utilizado para modificar sistemas existentes, se inicia desde System Builder. Este asistente ayuda a realizar tareas como cambiar robots, añadir y quitar ejes externos y otras opciones.
  • Página 166 6 Trabajo en línea 6.4.4. Modificación de un sistema Continuación Adición o eliminación de claves de accionamiento La clave de accionamiento corresponde a los módulos de accionamiento de su controlador. En los sistemas MultiMove, se utiliza un módulo de accionamiento (y una clave) para cada robot.
  • Página 167 6 Trabajo en línea 6.4.4. Modificación de un sistema Continuación Adición o eliminación de opciones adicionales Opcionalmente, para añadir o eliminar opciones adicionales: 1. Para añadir una opción adicional, en el cuadro Introducir clave, introduzca la clave de opción. También puede hacer clic en el botón Examinar y buscar el archivo de claves de opciones.
  • Página 168 6 Trabajo en línea 6.4.4. Modificación de un sistema Continuación Adición o eliminación de datos de parámetros Los datos de parámetros se almacenan en archivos de datos de parámetros (archivos .cfg). Cada tema de parámetros tiene su propio archivo de parámetros. Puede añadir sólo un archivo de parámetros para cada tema.
  • Página 169 6 Trabajo en línea 6.4.4. Modificación de un sistema Continuación Finalización del Asistente para modificación de sistemas de controlador Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1. Lea el resumen del sistema. 2. Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar. Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrás y haga las modificaciones o correcciones necesarias.

  • Página 170: Copiado De Un Sistema

    6 Trabajo en línea 6.4.5. Copiado de un sistema 6.4.5. Copiado de un sistema Copiado de un sistema Para copiar un sistema, realice las operaciones siguientes: 1. En la ventana de diálogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic en Copiar para abrir una ventana de diálogo.

  • Página 171: Creación De Un Sistema A Partir De Una Copia De Seguridad

    6 Trabajo en línea 6.4.6. Creación de un sistema a partir de una copia de seguridad 6.4.6. Creación de un sistema a partir de una copia de seguridad Descripción general El asistente Crear sistema a partir de copia de seguridad, que crea un nuevo sistema a partir de la copia de seguridad de un sistema de controlador, se inicia desde System Builder.

  • Página 172: Descarga De Un Sistema A Un Controlador

    6 Trabajo en línea 6.4.7. Descarga de un sistema a un controlador 6.4.7. Descarga de un sistema a un controlador Descripción general Todos los sistemas que utilice con System Builder se almacenan en el ordenador. Si desea ejecutar un sistema en un controlador de robot, debe cargarlo primero en el controlador, que debe ser iniciado a continuación.

  • Página 173: Creación De Soportes De Datos De Arranque

    6 Trabajo en línea 6.4.8. Creación de soportes de datos de arranque 6.4.8. Creación de soportes de datos de arranque Descripción general Un soporte de arranque es un sistema completo empaquetado por System Builder en un solo archivo y que suele almacenarse en un disco duro o una memoria USB. A continuación, el controlador abre el archivo a través de su puerto Ethernet o USB, respectivamente.

  • Página 174: Ejemplos De Uso De System Builder Fuera De Línea

    Descripción general En este ejemplo usaremos System Builder para crear un sistema coordinado fuera de línea con un robot IRB2400 y un robot IRB1600, para su uso en una nueva estación de RobotStudio. Inicio del Asistente para nuevos sistemas de controlador Para crear un sistema como el descrito anteriormente, realice las operaciones siguientes: 1.
  • Página 175 6 Trabajo en línea 6.4.9.1. Un sistema MultiMove con dos robots coordinados Continuación Cómo añadir opciones Este sistema no requiere ninguna clave de opción adicional. Haga clic en Siguiente y continúe en la página siguiente del asistente. Modificación de opciones A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave determina las opciones.

  • Página 176: Un Sistema Preparado Para Un Robot Y Un Eje Externo De Posicionador

    En las rutas de los archivos y carpetas se supone que RobotStudio y el grupo de medios de RobotWare están instalados en sus ubicaciones predeterminadas de Windows XP. En caso contrario, ajuste las rutas según sea necesario.
  • Página 177 6 Trabajo en línea 6.4.9.2. Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador Continuación Cómo añadir opciones Aquí es donde se apunta al archivo de clave del posicionador. 1. Junto al cuadro Introducir clave, haga clic en el botón Examinar y seleccione el archivo de clave.
  • Página 178 Z3). 4. Haga clic en Finalizar para crear el sistema. Al iniciar el sistema en una estación de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo para el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente. Consulte Colocación de ejes...

  • Página 179: Valores De Opciones Para Sistemas Con Posicionadores

    En caso contrario, los grupos de medios y los posicionadores estándar se instalan junto con RobotStudio. La ruta de estos grupos de medios en una instalación predeterminada es: C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. Esta carpeta contiene un grupo de medios para cada posicionador. Sus nombres se basan en la referencia del posicionador, con un sufijo que indica que está...
  • Página 180 6 Trabajo en línea 6.4.9.3. Valores de opciones para sistemas con posicionadores Continuación Opciones para posicionadores en los sistemas de robot MultiMove Al añadir un posicionador a un sistema de robot MultiMove, el posicionador debe añadirse en una tarea propia (por tanto también necesita añadir una clave de accionamiento para el posicionador).

  • Página 181: Manejo De E/S

    6 Trabajo en línea 6.5. Manejo de E/S 6.5. Manejo de E/S Descripción general El sistema de E/S maneja las señales de entrada y salida intercambiadas con el controlador. A continuación se describen las partes del sistema, así como los tipos habituales de señales. La ventana Sistema de E/S se utiliza para ver y establecer las señales configuradas anteriormente y para activar y desactivar unidades de E/S.
  • Página 182 6 Trabajo en línea 6.5. Manejo de E/S Continuación Procedimientos Para más información acerca del uso de la ventana Sistema de E/S, consulte Entradas/Salidas en la página 350. Para añadir una señal, consulte Añadir señales en la página 362. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 183: Configuración De Sistemas

    6 Trabajo en línea 6.6. Configuración de sistemas 6.6. Configuración de sistemas Configuración de parámetros del sistema Los parámetros del sistema pueden configurarse de la forma siguiente: • Para ver temas, tipos, instancias y parámetros • Para editar los parámetros de una instancia •...
  • Página 184 6 Trabajo en línea 6.6. Configuración de sistemas Continuación Visualización de configuraciones 1. Para ver los temas de un controlador, en la pestaña Fuera de línea/En línea, amplíe el nodo Configuración del controlador. En este momento, se muestran todos los temas como nodos subordinados del nodo Configuración.
  • Página 185 6 Trabajo en línea 6.6. Configuración de sistemas Continuación Cómo añadir instancias Con el Editor de configuración, puede seleccionar un tipo y crear una nueva instancia del mismo. Por ejemplo, al añadir una nueva instancia del tipo Signal (Señal) se crea una nueva señal en el sistema.
  • Página 186 6 Trabajo en línea 6.6. Configuración de sistemas Continuación 5. Cambie el nombre de la instancia. Si es necesario, edite también los demás valores. 6. Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia. Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores son válidos, la instancia se guarda.
  • Página 187 6 Trabajo en línea 6.6. Configuración de sistemas Continuación 3. En la ventana de diálogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea guardar el archivo. 4. Haga clic en Guardar. Guardado de varios archivos de configuración 1. En la pestaña Fuera de línea/En línea, seleccione el nodo Configuración. 2.
  • Página 188 6 Trabajo en línea 6.6. Configuración de sistemas Continuación 5. En el cuadro de información, haga clic en Aceptar para confirmar que desea cargar los parámetros del archivo de configuración. 6. Cuando haya terminado la carga del archivo de configuración, cierre la ventana de diálogo Seleccionar modo.

  • Página 189: Manejo De Eventos

    Si el evento requiere cualquier acción de usted, ésta se indica en el evento. Los eventos se muestran en los registros de eventos del FlexPendant y de RobotStudio. El registro de eventos le mantiene al día acerca del estado del sistema y permite: •...
  • Página 190 6 Trabajo en línea 6.7. Manejo de eventos Continuación Tipo de Descripción evento Error Situaciones que impiden que el robot continúe con el proceso. No es posible continuar con el proceso en curso ni con el programa de RAPID, sino que se detiene.
  • Página 191 6 Trabajo en línea 6.7. Manejo de eventos Continuación Fecha y hora La fecha y hora indican exactamente en qué momento se produjo el evento. Junto con el código del evento, este registro de fecha y hora garantiza que cada evento tenga una identificación única.
  • Página 192 6 Trabajo en línea 6.7. Manejo de eventos Continuación Obtención de los eventos del controlador Para borrar la lista y obtener del controlador de robot todos los eventos existentes: 1. Si lo desea, guarde el historial actual del Registro de eventos. 2.

  • Página 193: Observación De Rapid En Línea

    6 Trabajo en línea 6.8. Observación de RAPID en línea 6.8. Observación de RAPID en línea Descripción general La ventana Observación de RAPID en línea muestra el estado de las variables durante la ejecución del programa. Cuenta con las pestañas siguientes: Pestaña Descripción Nombre...
  • Página 194 6 Trabajo en línea 6.8. Observación de RAPID en línea 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 195: Menú Aplicación

    7 Menú Aplicación 7.1. Descripción general 7 Menú Aplicación 7.1. Descripción general Descripción general El menú Aplicación está disponible a través del botón de RobotStudio situado en la esquina superior izquierda de la interfaz de usuario. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 196: Nueva Estación

    7 Menú Aplicación 7.2. Nueva estación 7.2. Nueva estación Creación de una estación con un sistema de plantilla 1. Haga clic en Nueva estación para abrir una ventana de diálogo. El icono Sistema de plantillas está seleccionado de forma predeterminada. 2.

  • Página 197: Captura De Pantalla

    7 Menú Aplicación 7.3. Captura de pantalla 7.3. Captura de pantalla Requisitos previos Para obtener unos resultados óptimos, configure en primer lugar las opciones. Consulte Opciones:General:Captura de pantalla en la página 201. Captura de la pantalla 1. Haga clic en Captura de pantalla. Si la imagen se guarda en un archivo, esto se indica en la ventana de salida.

  • Página 198: Pack & Go

    7 Menú Aplicación 7.4. Pack & Go 7.4. Pack & Go Empaquetado de una estación 1. Haga clic en Pack & Go para abrir el Asistente Pack & Go. 2. En la página Bienvenido al asistente Pack & Go, haga clic en Siguiente. 3.

  • Página 199: Unpack & Work

    7 Menú Aplicación 7.5. Unpack & Work 7.5. Unpack & Work Desempaquetado de una estación 1. Haga clic en Unpack & Work para abrir el Asistente Unpack & Work. 2. En la página Bienvenido al asistente Unpack & Work, haga clic en Siguiente. 3.

  • Página 200: Station Viewer

    Descripción general Station Viewer puede reproducir una estación en 3D en ordenadores que no tienen instalado RobotStudio. Empaqueta el archivo de estación junto con los archivos necesarios para ver la estación en 3D. También puede reproducir simulaciones grabadas. Requisitos previos •...
  • Página 201 7 Menú Aplicación 7.6. Station Viewer Continuación Opciones:General:Apariencia Seleccione el idioma de Seleccione el idioma a utilizar. la aplicación ¡NOTA! El idioma predeterminado es el mismo que el del sistema operativo del usuario de destino. De lo contrario, es el inglés. Seleccione un tema de Seleccione el color a utilizar.

  • Página 202: Opciones De Robotstudio

    7 Menú Aplicación 7.7. Opciones de RobotStudio 7.7. Opciones de RobotStudio Botones comunes Aplicar Haga clic en este botón para guardar todas las opciones presentes en la página actual. Restablecer Haga clic en este botón para restablecer todos los valores cambiados en la página actual a los valores que tenía antes...
  • Página 203 "Mis imágenes". Busque la ubicación. Nombre de archivo Especifique el nombre del archivo de imagen. El nombre prede- terminado es "RobotStudio", al que se añade una fecha. Lista de sufijos de Seleccione el formato de archivo deseado. El formato predeter- archivo minado es JPG.
  • Página 204 Color de texto Especifica el color del texto del editor. Opciones:Robotics:Rapid Mostrar ventana de Active esta casilla de verificación si desea que RobotStudio diálogo en advertencias muestre una advertencia si hay objetos de trabajo con el mismo sobre objetos de trabajo nombre que ya están declarados en otras tareas.
  • Página 205 7 Menú Aplicación 7.7. Opciones de RobotStudio Continuación Opciones:Robotics:Sincronización Usar las ubicaciones de La conversión de datos, por ejemplo de un objetivo a un objeto sincronización predeter- de trabajo, debe utilizar el comportamiento predeterminado minadas para las ubicaciones de sincronización. Valor predeterminado: activada.
  • Página 206 7 Menú Aplicación 7.7. Opciones de RobotStudio Continuación Opciones:Gráficos:Representación Seleccione la API a Seleccione la API de bajo nivel a utilizar para la representación utilizar para los gráficos de gráficos en 3D. El valor predeterminado es OpenGL, pero en 3D Direct3D puede resultar más rápido o más estable.
  • Página 207 7 Menú Aplicación 7.7. Opciones de RobotStudio Continuación Las opciones que seleccione aquí son genéricas para todos los objetos de RobotStudio. Sin embargo, la ventana de diálogo Apariencia de gráficos permite redefinir algunos de estos ajustes en objetos individuales. Opciones:Gráficos:Comportamiento Sensibilidad de Seleccione la sensibilidad de navegación que desee al utilizar...
  • Página 208 Haga clic en este botón para buscar el archivo en el que desee registrar las colisiones. Opciones:Simulación:Tiempo virtual Modo de tiempo virtual - Esta opción hace que RobotStudio utilice siempre el modo de Tiempo de ejecución ejecución libre. libre Modo de tiempo virtual - Esta opción hace que RobotStudio utilice siempre el modo de...

  • Página 209: Pestaña Inicio

    8 Pestaña Inicio 8.1. Descripción general 8 Pestaña Inicio 8.1. Descripción general Pestaña Inicio La pestaña Inicio contiene los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 210: Abb Library

    8 Pestaña Inicio 8.2. ABB Library 8.2. ABB Library Acerca de este botón Este botón le permite pasar a seleccionar robots, posicionadores y tracks desde sus galerías correspondientes. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 211: Importar Biblioteca

    8 Pestaña Inicio 8.3. Importar biblioteca 8.3. Importar biblioteca Acerca de este botón Este botón permite importar equipos, geometrías, posicionadores, robots, herramientas y objetos de formación para sus bibliotecas de estaciones. Importación de una biblioteca 1. En el menú Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione uno de los siguientes controles: •...

  • Página 212: Sistema De Robot

    8 Pestaña Inicio 8.4. Sistema de robot 8.4. Sistema de robot Acerca de este botón El botón Sistema de robot permite crear un sistema a partir de un diseño o una plantilla, seleccionar un sistema existente o seleccionar un sistema de una galería de robots y configurar el mecanismo de seguimiento de transportadores.
  • Página 213 8 Pestaña Inicio 8.4. Sistema de robot Continuación 10. En la página Opciones del sistema, tiene la opción de alinear las bases de coordenadas de las tareas con sus correspondientes bases de coordenadas de la base. • En el caso de un sistema de robot, active la casilla de verificación para alinear la base de coordenadas de la tarea con la base de coordenadas de la base.
  • Página 214 8 Pestaña Inicio 8.4. Sistema de robot Continuación 6. Seleccione CNV1 en la lista Unidad mecánica. 7. Seleccione un objeto de trabajo en la lista Objeto de trabajo. 8. Haga clic en Añadir. El objeto de trabajo aparece en la lista. ¡NOTA! Si la misma pieza de trabajo es rastreada por más de un robot, añada un par de objetos de trabajo por cada robot que rastree la pieza de trabajo.

  • Página 215: Importar Geometría

    Si desea que la geometría se mueva junto con otro objeto, conéctela al objeto necesario. Consulte Conectar a en la página 406. Para modificar el nivel detalle para la importación de geometrías, consulte Opciones de RobotStudio en la página 200. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 216: Base De Coordenadas

    8 Pestaña Inicio 8.6.1. Base de coordenadas 8.6 Base de coordenadas 8.6.1. Base de coordenadas Creación de una base de coordenadas 1. Haga clic en Base de coordenadas. 2. En la ventana de diálogo, especifique las posiciones de la base de coordenadas. Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos.

  • Página 217: Base De Coordenadas Con Tres Puntos

    8 Pestaña Inicio 8.6.2. Base de coordenadas con tres puntos 8.6.2. Base de coordenadas con tres puntos Creación de una base de coordenadas con tres puntos 1. Haga clic en Base de coordenadas con tres puntos para abrir una ventana de diálogo. 2.
  • Página 218 8 Pestaña Inicio 8.6.2. Base de coordenadas con tres puntos Continuación Punto de eje Y Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic en la posición del punto en la ventana de gráficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje Y. Seleccionar como UCS Active esta casilla de verificación para utilizar la base de coordenadas creada como sistema de coordenadas del...

  • Página 219: Objeto De Trabajo

    8 Pestaña Inicio 8.7. Objeto de trabajo 8.7. Objeto de trabajo Creación de un objeto de trabajo 1. Haga clic en Objeto de trabajo para abrir una ventana de diálogo. 2. En el grupo Otros datos, introduzca los valores para el nuevo objeto de trabajo. 3.
  • Página 220 8 Pestaña Inicio 8.7. Objeto de trabajo Continuación Rotación rx, ry, rz Especifique la rotación del objeto de trabajo. Sistema de coordenadas Especifique la posición de la base de coordenadas del objeto. por puntos Tipo de almacenamiento Seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione el Tipo de almacenamientoTASK PERS si desea utilizar el objeto de trabajo en el modo MultiMove.

  • Página 221: Datos De Herramienta

    8 Pestaña Inicio 8.8. Datos de herramienta 8.8. Datos de herramienta Creación de datos de herramienta 1. En el navegador Diseño, asegúrese de que el robot en el que desee crear los datos de herramienta esté seleccionado como la tarea activa. 2.

  • Página 222: Objetivo

    8 Pestaña Inicio 8.9.1. Programar un objetivo 8.9 Objetivo 8.9.1. Programar un objetivo Programación de un objetivo Para programar un objetivo, realice las operaciones siguientes: 1. En el navegador Diseño, seleccione el objeto de trabajo y la herramienta en los que desea programar el objetivo.

  • Página 223: Crear Objetivo

    8 Pestaña Inicio 8.9.2. Crear objetivo 8.9.2. Crear objetivo Creación de un objetivo 1. En el navegador Diseño, seleccione el objeto de trabajo en el cual desea crear el objetivo. 2. Haga clic en Crear objetivo para abrir una ventana de diálogo. 3.
  • Página 224 8 Pestaña Inicio 8.9.2. Crear objetivo Continuación Puntos Los puntos de la trayectoria. Para añadir más puntos, haga clic en Añadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de gráficos y haga clic en Añadir. Más/Menos Haga clic en este botón para ampliar o contraer las partes de la ventana de diálogo Crear objetivo.

  • Página 225: Crear Objetivo De Ejes

    8 Pestaña Inicio 8.9.3. Crear objetivo de ejes 8.9.3. Crear objetivo de ejes Creación de un objetivo de ejes 1. Haga clic en Crear objetivo de ejes para abrir una ventana de diálogo. 2. Si desea cambiar el nombre predeterminado del objetivo de ejes, introduzca el nuevo nombre en el cuadro Nombre.

  • Página 226: Crear Objetivos De Borde

    8 Pestaña Inicio 8.9.4. Crear objetivos de borde 8.9.4. Crear objetivos de borde Descripción general Objetivos de borde crea los objetivos e instrucciones de movimiento a lo largo de los bordes de la superficie de la geometría seleccionando puntos de objetivo en la ventana de gráficos. Cada punto de un borde geométrico presenta determinadas propiedades que pueden usarse para posicionar los objetivos de robot con respecto al borde.
  • Página 227 8 Pestaña Inicio 8.9.4. Crear objetivos de borde Continuación ¡NOTA! Para cada punto de objetivo, se muestra una presentación preliminar de los vectores de aproximación y desplazamiento y como una esfera que representa el punto del borde en la ventana de gráficos. La presentación preliminar de las flechas se actualiza dinámicamente a medida que se modifican las variables.

  • Página 228: Trayectoria Vacía

    8 Pestaña Inicio 8.10. Trayectoria vacía 8.10. Trayectoria vacía Creación de una trayectoria vacía 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la carpeta en la que desee crear la trayectoria. 2. Haga clic en Trayectoria vacía. 3. Para definir las propiedades de movimiento correctas para los objetivos, seleccione el proceso activo en el cuadro Cambiar proceso activo de la barra de herramientas Elementos.

  • Página 229: Trayectoria A Partir De Curva

    8 Pestaña Inicio 8.11. Trayectoria a partir de curva 8.11. Trayectoria a partir de curva Requisitos previos Para crear una trayectoria a partir de una curva, ésta debe haber sido creada en la estación. Creación de una trayectoria a partir de una curva 1.
  • Página 230 8 Pestaña Inicio 8.11. Trayectoria a partir de curva Continuación 7. Seleccione una opción en Parámetros de aproximación: Para Seleccione o introduzca valores en Especificar la desviación máxima permitida Desv. línea máx. entre la línea de la curva y la trayectoria. Una tolerancia baja generará...
  • Página 231 8 Pestaña Inicio 8.11. Trayectoria a partir de curva Continuación Inicio de offset Si desea un punto de inicio distinto del inicio de la curva, introduzca el offset respecto del punto de inicio en el cuadro Inicio de offset. Fin de offset Si desea un punto final distinto del final de la curva, introduzca el offset respecto del punto final en el cuadro Fin de offset.

  • Página 232: Multimove

    8 Pestaña Inicio 8.12. MultiMove 8.12. MultiMove Descripción general Para pasar de una página a otra de la ventana MultiMove, haga clic en las pestañas del panel de navegación. De forma predeterminada, las pestañas están situadas en un orden que se corresponde con el flujo de trabajo típico: Pestaña Configuración Config.
  • Página 233 8 Pestaña Inicio 8.12. MultiMove Continuación Pestaña Comportamiento de movimiento Se utiliza para especificar limitaciones y reglas sobre cómo deben moverse los robots uno respecto del otro. Con los parámetros predeterminados, no se utiliza ninguna limitación en particular, lo que da como resultado el movimiento mínimo posible de los ejes. Sin embargo, un cambio en el comportamiento del movimiento puede resultar útil para: •...
  • Página 234 8 Pestaña Inicio 8.12. MultiMove Continuación Influencia Especifique hasta qué punto se limita el movimiento del eje. 0 significa un eje bloqueado, mientras que 100 significa que no se aplica ninguna limitación respecto de los valores de limitación predeterminados. Limita- TCP activo En esta cuadrícula se muestran las ciones de...
  • Página 235 8.12. MultiMove Continuación Pestaña Crear trayectorias Esta pestaña se utiliza para crear trayectorias de RobotStudio para los robots de MultiMove. Las trayectorias se crean de acuerdo con los movimientos mostrados durante la simulación de prueba reproducida más recientemente. El grupo Parámetros se utiliza para configurar las propiedades de MultiMove que conectan entre sí...
  • Página 236 8 Pestaña Inicio 8.12. MultiMove Continuación Pestaña MultiTeach Con esta pestaña puede programar instrucciones completas de movimiento sincronizado para los robots en el programa MultiMove. Parámetros Prefijo de trayectoria Especifique un prefijo para las trayec- torias a crear. Prefijo de objetivo Especifique aquí...
  • Página 237 El grupo Estado muestra el estado de la simulación. Es decir, indica si los parámetros actuales están comprobados o si se han producido errores. Además de los datos del grupo Estado, la ventana Salida de RobotStudio también muestra la información del controlador virtual durante la simulación.
  • Página 238 8 Pestaña Inicio 8.12. MultiMove Continuación Reproducir Haga clic en este botón para mover los robots a lo largo de las trayecto- rias. El botón Reproducir también tiene un cuadro de lista en el que puede activar los comandos siguientes: •...
  • Página 239 Este asistente no permite configurar correctamente el sistema de RobotWare. Si no se utilizan las opciones correctas, no podrá sincronizar con el controlador virtual las trayectorias generadas por MultiMove, incluso si es posible utilizar las funciones de MultiMove en RobotStudio. Continúa en la página siguiente 3HAC032104-005 Revisión: D...
  • Página 240 8 Pestaña Inicio 8.12. MultiMove Continuación Herramienta Analizar trayectorias Esta herramienta comprueba si es posible coordinar correctamente las trayectorias existentes para el uso de MultiMove. El analizador se abre en una ventana propia y contiene tres páginas. El panel de información de la parte inferior indica la página actual.
  • Página 241 8 Pestaña Inicio 8.12. MultiMove Continuación Herramienta Convertir trayectoria en trayectoria de MultiMove Ésta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de MultiMove. Permite añadir argumentos de ID de sincronización a todas las instrucciones de la trayectoria y opcionalmente también a las instrucciones , para preparar SyncMoveOn/Off una trayectoria convencional para el uso de MultiMove.

  • Página 242: Programar Instrucción

    8 Pestaña Inicio 8.13. Programar instrucción 8.13. Programar instrucción Programación de una instrucción de movimiento 1. En el navegador Diseño, asegúrese de que los valores de robot activo, objeto de trabajo, herramienta, tipo de movimiento y trayectoria sean adecuados para la instrucción de movimiento a crear.

  • Página 243: Instrucción De Movimiento

    8 Pestaña Inicio 8.14. Instrucción de movimiento 8.14. Instrucción de movimiento Creación de una instrucción de movimiento y su objetivo correspondiente Para crear una instrucción de movimiento, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic en Instrucción de movimiento para abrir una ventana de diálogo. 2.

  • Página 244: Instrucción De Acción

    8 Pestaña Inicio 8.15. Instrucción de acción 8.15. Instrucción de acción Creación de una instrucción de acción 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el punto en el que desee insertar la instrucción de acción. Para insertar la instrucción de acción Seleccione Al comienzo de una trayectoria La trayectoria Después de otra instrucción...

  • Página 245: Administrador De Plantillas De Instrucciones

    Las plantillas de instrucciones se exportan al formato XML y se reutilizan en otro momento. RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare. Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de acción.
  • Página 246 8 Pestaña Inicio 8.16. Administrador de plantillas de instrucciones Continuación xx0600003320 Elemento Descripción Botones para importación, exportación y validación Árbol de plantillas de instrucciones. Este árbol jerárquico organiza las plantillas. Las plantillas siempre son los nodos de menor nivel. Para obtener más detalles acerca de los nodos concretos del árbol, consulte el elemento 5 y siguientes, que aparecen a continuación.
  • Página 247 8 Pestaña Inicio 8.16. Administrador de plantillas de instrucciones Continuación Elemento Descripción El nodo Descripciones de instrucciones de movimiento contiene todas las descripciones de las instrucciones de movimiento de la tarea. Si la descripción de una instrucción no está presente en la lista, haga clic con el botón derecho en este nodo para añadirla.

  • Página 248: Grupo Mano Alzada

    8 Pestaña Inicio 8.17.1. Mover 8.17 Grupo Mano alzada 8.17.1. Mover Cómo mover un elemento 1. En el navegador Diseño, seleccione el elemento que desee mover. 2. Haga clic en Mover. 3. En la ventana de gráficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre el elemento hasta su posición.

  • Página 249: Girar

    8 Pestaña Inicio 8.17.2. Girar 8.17.2. Girar Giro de un elemento 1. En el navegador Diseño, seleccione el elemento que desee girar. 2. Haga clic en Girar. 3. En la ventana de gráficos, haga clic en uno de los anillos de rotación y arrastre el elemento hasta su posición.

  • Página 250: Mover Eje

    8 Pestaña Inicio 8.17.3. Mover eje 8.17.3. Mover eje Movimiento de los ejes de un robot 1. En el navegador Diseño, seleccione el robot que desee mover. 2. Haga clic en Movimiento de eje. 3. Haga clic en el eje que desee mover y arrástrelo hasta la posición deseada. Si presiona la tecla ALT mientras mueve los ejes del robot, éste se moverá...

  • Página 251: Movimiento Lineal

    8 Pestaña Inicio 8.17.4. Movimiento lineal 8.17.4. Movimiento lineal Movimiento del TCP de un robot 1. En el navegador Diseño, seleccione el robot que desee mover. 2. En el grupo Mano alzada, haga clic en Movimiento lineal. Se mostrará un sistema de coordenadas en el TCP del robot.

  • Página 252: Movimiento De Varios Robots

    8 Pestaña Inicio 8.17.5. Movimiento de varios robots 8.17.5. Movimiento de varios robots Movimiento de robots en el modo multirrobot 1. En el grupo Mano alzada, haga clic en Mover varios robots. Seleccione en la lista de robots disponibles los robots que desee mover. 2.

  • Página 253: Punto De Vista

    8 Pestaña Inicio 8.18. Punto de vista 8.18. Punto de vista Descripción general Un punto de vista almacena la ubicación y la dirección de una cámara virtual dentro del entorno en 3D. Almacena puntos de interés de una estación que se utilizan para crear movimientos de cámara durante la simulación.
  • Página 254 8 Pestaña Inicio 8.18. Punto de vista Continuación Mover hasta punto de vista También es posible mover una vista en 3D activa hasta la ubicación almacenada en el punto de vista con el Gestor de eventos. 1. Cree un punto de vista. Consulte Creación de un punto de vista en la página 251.

  • Página 255: Pestaña Modelado

    9 Pestaña Modelado 9.1. Descripción general 9 Pestaña Modelado 9.1. Descripción general Pestaña Modelado La pestaña Modelado contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 256: Grupo De Componentes

    9 Pestaña Modelado 9.2. Grupo de componentes 9.2. Grupo de componentes Creación de un grupo de componentes 1. Haga clic en Grupo de componentes. El nodo Grupo se mostrará en el navegador Diseño. 2. Haga clic en los objetos que desee añadir al grupo. Arrástrelos hasta el Grupo. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 257: Pieza Vacía

    9 Pestaña Modelado 9.3. Pieza vacía 9.3. Pieza vacía Creación de una pieza vacía 1. Haga clic en Pieza vacía. El nodo Pieza se mostrará en el navegador Diseño. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 258: Componente Inteligente

    9.4 Componente inteligente 9.4.1. Componente inteligente Descripción general Un componente inteligente es un objeto de RobotStudio (con o sin representación gráfica en 3D) que presenta el comportamiento que puede implementarse mediante la clase code-behind y/o agregación de otros componentes inteligentes.

  • Página 259: Editor De Componentes Inteligentes

    9 Pestaña Modelado 9.4.2. Editor de componentes inteligentes 9.4.2. Editor de componentes inteligentes Descripción general El Editor de componentes inteligentes le permite crear, editar y agregar componentes inteligentes mediante una interfaz gráfica de usuario. Es una alternativa al uso de un compilador de bibliotecas basado en XML.

  • Página 260: Pestaña Componer

    9 Pestaña Modelado 9.4.3. Pestaña Componer 9.4.3. Pestaña Componer Descripción general La pestaña Componer consta de lo siguiente: • Componentes subordinados en la página 258 • Estados guardados en la página 259 • Activos en la página 259 Componentes subordinados Se trata de un cuadro de lista que enumera todos los objetos contenidos en el componente.
  • Página 261 9 Pestaña Modelado 9.4.3. Pestaña Componer Continuación Estados guardados El estado del componente puede guardarse para su restauración posterior. El estado contiene aspectos modificables seleccionados del componente y de sus componentes subordinados en el momento en que se guarda el estado. Están disponibles los siguientes comandos: Comando Descripción Guardar estado actual...
  • Página 262 9 Pestaña Modelado 9.4.3. Pestaña Componer Continuación Comando Descripción Guardar Abre una ventana de diálogo que permite guardar el activo seleccionado. Eliminar Elimina el activo seleccionado. ¡NOTA! Los recursos de texto (descripciones) de las propiedades y las señales se almacenan en un activo llamado Resources.<language-id>.xml.

  • Página 263: Pestaña Propiedades Y Enlazamientos

    9 Pestaña Modelado 9.4.4. Pestaña Propiedades y enlazamientos 9.4.4. Pestaña Propiedades y enlazamientos Descripción general La pestaña Propiedades y enlazamientos consta de lo siguiente: • Propiedades dinámicas en la página 261 • Enlazamientos de propiedad en la página 262 Propiedades dinámicas Las propiedades dinámicas contenidas en el componente se muestran en una cuadrícula.
  • Página 264 9 Pestaña Modelado 9.4.4. Pestaña Propiedades y enlazamientos Continuación Exponer propiedad subordinada La ventana de diálogo Exponer propiedad subordinada le permite añadir una nueva propiedad y enlazarla a una propiedad existente de cualquier objeto subordinado. La nueva propiedad tendrá el mismo tipo y los mismos atributos que la propiedad subordinada. Están disponibles los siguientes controles: Control Descripción...
  • Página 265 9 Pestaña Modelado 9.4.4. Pestaña Propiedades y enlazamientos Continuación Añadir o editar enlazamiento de expresión La ventana de diálogo Añadir enlazamiento de expresión permite especificar una expresión matemática como origen de un enlazamiento de propiedades. Están disponibles los siguientes controles: Control Descripción Expresión...

  • Página 266: Pestaña Señales Y Conexiones

    9 Pestaña Modelado 9.4.5. Pestaña Señales y conexiones 9.4.5. Pestaña Señales y conexiones Descripción general La pestaña Señales y conexiones consta de lo siguiente: • Señales de E/S en la página 264 • Conexiones de E/S en la página 265 Señales de E/S Las Señales de E/S contenidas en el componente se muestran en una cuadrícula.
  • Página 267 9 Pestaña Modelado 9.4.5. Pestaña Señales y conexiones Continuación Control Descripción Máximo Especifica el valor máximo de una señal analógica. ¡ATENCIÓN! Esto corresponde únicamente a las señales analógicas. Oculto Indica si la propiedad no debe ser visible en elementos de GUI como el Editor de propiedades y el Simulador de E/S.
  • Página 268 9 Pestaña Modelado 9.4.5. Pestaña Señales y conexiones Continuación Control Descripción Objeto de destino Especifica el propietario de la señal de destino. Señal de destino Especifica el destino de la conexión. El objetivo debe ser del mismo tipo que el origen y bien una entrada a un componente subordinado o una salida desde el componente actual.

  • Página 269: Pestaña Ver

    9 Pestaña Modelado 9.4.6. Pestaña Ver 9.4.6. Pestaña Ver Descripción general La pestaña Ver muestra una representación gráfica de la estructura del componente. Contiene los componentes subordinados, las conexiones internas y los enlazamientos. Los componentes inteligentes pueden organizarse en la pantalla de visualización y su posición de visualización se almacenará...

  • Página 270: Componentes Inteligentes Básicos

    9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Descripción general Los componentes básicos constituyen un conjunto completo de componentes modulares básicos. Pueden usarse para construir componentes inteligentes definidos por el usuario y con un comportamiento más complejo. A continuación se enumeran los componentes inteligentes básicos disponibles, que se describen en las secciones posteriores: •...
  • Página 271 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Señales Descripción Output Especifica el resultado de la operación. LogicSplit LogicSplit toma Input y cambia OutputHigh al mismo valor que Input y OutputLow como el valor inverso de Input. PulseHigh envía un impulso si Input tiene el nivel alto y PulseLow envía un impulso cuando Input tiene el nivel bajo.
  • Página 272 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación VectorConverter Convierte entre Vector3 y valores X, Y y Z. Propiedades Descripción Especifica el valor X de Vector. Especifica el valor Y de Vector. Especifica el valor Z de Vector Vector Especifica el valor de vector. Expression La expresión se compone de literales numéricos (incluido PI), paréntesis, operadores numéricos +,-,*,/,^ (potencia) y las funciones matemáticas sin, cos, sqrt, atan, abs.
  • Página 273 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Counter Count se incrementa cuando se activa la señal de entrada Increase y se reduce cuando se activa la señal de entrada Decrease. Count se pone a cero cuando se activa la señal de entrada Reset.
  • Página 274 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación StopWatch StopWatch mide el tiempo durante la simulación (TotalTime). Es posible iniciar un nuevo tiempo parcial disparando la señal de entrada Lap. LapTime muestra el tiempo parcial actual. El tiempo sólo se mide si Active tiene el valor 1. Los tiempos se restablecen si la señal de entrada Reset está...
  • Página 275 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación ParametricCircle ParametricCircle genera un círculo con un radio determinado. Propiedades Descripción Radius Especifica el radio del círculo. GeneratedPart Especifica la pieza generada. GeneratedWire Especifica el objeto de hilo generado. KeepGeometry False para eliminar los datos de geometría de la pieza generada.
  • Página 276 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación LinearExtrusion LinearExtrusion extrude SourceFace o SourceWire a lo largo del vector indicado por Projection. Propiedades Descripción SourceFace Especifica la cara a extrudir. SourceWire Especifica el hilo a extrudir. Projection Especifica el vector a lo largo del cual se extrude. GeneratedPart Especifica la pieza generada.
  • Página 277 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Sensores CollisionSensor CollisionSensor detecta colisiones y eventos de casi colisión entre el primer objeto y el segundo. Si no se especifica uno de los objetos, el otro se comprueba frente a toda la estación. Si la señal Active está...
  • Página 278 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Señales Descripción SensorOut True si el sensor presenta intersección con un objeto. PlaneSensor PlaneSensor define un plano mediante los parámetros Origin, Axis1 y Axis2. Cuando la señal de entrada Active está activada, el sensor detecta los objetos que presentan intersección con este plano.
  • Página 279 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Propiedades Descripción RootObject Especifica el objeto cuyos objetos subordinados se desean buscar. Si se deja vacío, se indica toda la estación. ClosestObject Especifica el objeto más cercano al objeto de referencia o al punto de referencia.
  • Página 280 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Detacher Detacher desconectará el objeto Child del objeto cuando se activa la señal Execute. Si Keep position está activado, la posición se mantendrá. De lo contrario, el objeto subordinado se posiciona con respecto a su objeto superior. Al finalizar, la señal Executed se activa. Propiedades Descripción Child...
  • Página 281 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Señales Descripción Execute Cámbielo a True para eliminar el objeto. Executed Envía un pulso al completarse. Show Cuando se activa la señal Execute, aparece el objeto al que se hace referencia en Object. Al finalizar, la señal Executed se activa.
  • Página 282 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Señales Descripción Execute Cámbielo a True para empezar a mover el objeto y a False para detenerlo. Rotator Rotator gira el objeto al que se hace referencia en la propiedad Object, con una velocidad angular indicada en la propiedad Speed.
  • Página 283 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación PoseMover PoseMover utiliza Mechanism, Pose y Duration como propiedades. Cuando se activa la señal de entrada Execute, los valores de eje del mecanismo se mueven hasta la pose indicada. Una vez alcanzada la pose, se activa la señal de salida Executed . Propiedades Descripción Mechanism...
  • Página 284 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Otros GetParent GetParent devuelve el objeto superior del objeto de entrada. La señal Executed se activa si se encuentra un objeto superior. Propiedades Descripción Child Especifica el objeto cuyo objeto superior se desea encontrar. Parent Especifica el objeto superior del objeto subordinado.
  • Página 285 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Logger Imprime un mensaje en la ventana de salida. Propiedades Descripción Format Cadena de formato. Admite variables como {id:tipo}, donde tipo puede ser d (doble), i (entero), s (cadena), o (objeto) Message Mensaje formateado.
  • Página 286 9 Pestaña Modelado 9.4.7. Componentes inteligentes básicos Continuación Propiedades Descripción Front Especifica el primer objeto de la cola. Queue Contiene IDS únicas de los elementos de la cola. NumberOfObjects Especifica el número de objetos de la cola. Señales Descripción Enqueue Añade el objeto de Back al final de la cola.

  • Página 287: Editor De Propiedades

    9 Pestaña Modelado 9.4.8. Editor de propiedades 9.4.8. Editor de propiedades Descripción general El Editor de propiedades se utiliza para modificar los valores de las propiedades dinámicas y las señales de E/S de un componente inteligente. De forma predeterminada, el Editor de propiedades se muestra como una ventana de herramienta en el lado izquierdo.

  • Página 288: Ventana Vigilancia De Simulación

    Diseño de la ventana Vigilancia de simulación De forma predeterminada, la ventana Vigilancia de simulación ocupa el área inferior de pestañas de la GUI de RobotStudio. La ventana contiene una vista de lista con cuatro columnas y una fila para cada elemento de vigilancia: Elemento de vigilancia Descripción...
  • Página 289 9 Pestaña Modelado 9.4.9. Ventana Vigilancia de simulación Continuación 3. En el submenú Añadir, seleccioneAñadir todos para añadir todas las propiedades y señales de un componente. 4. En la ventana Vigilancia de simulación, haga clic con el botón derecho en la fila del elemento de vigilancia y seleccione Eliminar para eliminar uno o varios elementos de vigilancia.

  • Página 290: Sólido

    9 Pestaña Modelado 9.5. Sólido 9.5. Sólido Creación de un sólido 1. Haga clic en Sólido y a continuación haga clic en el tipo de sólido que desee crear, para abrir una ventana de diálogo. 2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de diálogo y haga clic en Crear. Para obtener información detallada sobre la ventana de diálogo específica de la curva a crear, consulte lo siguiente: Ventana de diálogo Crear tetraedro...
  • Página 291 9 Pestaña Modelado 9.5. Sólido Continuación Ventana de diálogo Crear tetraedro con 3 puntos xx0600002662 Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos. Punto de esquina (A) Este punto será el origen local del tetraedro. Escriba la posición o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuación el punto en la ventana de gráficos.
  • Página 292 9 Pestaña Modelado 9.5. Sólido Continuación Ventana de diálogo Crear cilindro xx0600002664 Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos. Punto central de la base Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic en el punto central de la ventana de gráficos para transferir los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien escriba la posición.
  • Página 293 9 Pestaña Modelado 9.5. Sólido Continuación Ventana de diálogo Crear esfera xx0600002668 Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos. Punto central (A) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic en el punto central de la ventana de gráficos para transferir los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posición.

  • Página 294: Superficie

    9 Pestaña Modelado 9.6. Superficie 9.6. Superficie Creación de una superficie 1. Haga clic en Superficie y a continuación haga clic en el tipo de sólido que desee crear, para abrir una ventana de diálogo. 2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de diálogo y haga clic en Crear. Para obtener información detallada sobre la ventana de diálogo específica de la curva a crear, consulte lo siguiente: Ventana de diálogo Crear círculo de superficie...
  • Página 295 9 Pestaña Modelado 9.6. Superficie Continuación Orientación Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotación. Longitud (B) Especifique la longitud del rectángulo. Anchura (C) Especifique la anchura del rectángulo. Ventana de diálogo Crear polígono de superficie xx0600002670 Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que...

  • Página 296: Curva

    9 Pestaña Modelado 9.7. Curva 9.7. Curva Creación de una curva 1. Haga clic en Curva y a continuación haga clic en la curva que desee crear, para abrir una ventana de diálogo. 2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de diálogo y haga clic en Crear. Para obtener información detallada sobre la ventana de diálogo específica de la curva a crear, consulte lo siguiente: Ventana de diálogo Crear línea...
  • Página 297 9 Pestaña Modelado 9.7. Curva Continuación Ventana de diálogo Crear círculo con tres puntos xx0500001518 Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos. Primer punto (A) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic en el primer punto de la ventana de gráficos para transferir los valores a los cuadros Primer punto.
  • Página 298 9 Pestaña Modelado 9.7. Curva Continuación Ventana de diálogo Crear arco elíptico xx0500001522 Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos. Punto central (A) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic en el punto central de la ventana de gráficos para transferir los valores a los cuadros Punto central.
  • Página 299 9 Pestaña Modelado 9.7. Curva Continuación Radio menor (C) Especifique la longitud del radio menor de la elipse. El radio menor se crea en perpendicular respecto del eje principal. Ventana de diálogo Crear rectángulo xx0500001516 Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos.
  • Página 300 9 Pestaña Modelado 9.7. Curva Continuación Ventana de diálogo Crear polilínea xx0500001515 Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos. Coordenadas de punto Especifique aquí los distintos nodos de la polilínea, de uno en uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de estos cuadros y seleccionando en la ventana de gráficos el punto para transferir sus coordenadas.

  • Página 301: Borde

    9 Pestaña Modelado 9.8. Borde 9.8. Borde Creación de una curva 1. Haga clic en Borde y a continuación haga clic en el borde que desee crear, para abrir una ventana de diálogo. 2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de diálogo y haga clic en Crear. Para obtener información detallada sobre la ventana de diálogo específica del borde a crear, consulte lo siguiente: Ventana de diálogo Crear borde entre cuerpos...
  • Página 302 9 Pestaña Modelado 9.8. Borde Continuación Ventana de diálogo Crear borde con los puntos Para usar el comando Crear borde con los puntos, la estación debe contener al menos un objeto. en0500001531 Objeto seleccionado Haga clic en este cuadro y a continuación seleccione un objeto en la ventana de gráficos.

  • Página 303: Intersección

    9 Pestaña Modelado 9.9. Intersección 9.9. Intersección Ventana de diálogo Intersección xx0600002673 Conservar original Active esta casilla de verificación para conservar los cuerpos originales a la vez que crea el nuevo cuerpo. Intersección... (A) Seleccione el cuerpo a partir del cual desea obtener la intersec- ción (A) haciendo clic en él en la ventana de gráficos.

  • Página 304: Restar

    9 Pestaña Modelado 9.10. Restar 9.10. Restar Ventana de diálogo Restar xx0600002674 Conservar original Active esta casilla de verificación para conservar los cuerpos originales a la vez que crea el nuevo cuerpo. Restar... (A) Seleccione el cuerpo al que desee restar (A) haciendo clic en él en la ventana de gráficos.

  • Página 305: Unión

    9 Pestaña Modelado 9.11. Unión 9.11. Unión Ventana de diálogo Unión xx0600002672 Conservar original Active esta casilla de verificación para conservar los cuerpos originales a la vez que crea el nuevo cuerpo. Unión... (A) Seleccione el cuerpo que desee unir (A) haciendo clic en él en la ventana de gráficos.

  • Página 306: Extrudir Superficie O Curva

    9 Pestaña Modelado 9.12. Extrudir superficie o curva 9.12. Extrudir superficie o curva Extrusión de una superficie o curva 1. En la barra de herramientas de nivel de selección, seleccione Superficie o Curva, según corresponda. 2. En la ventana de gráficos, seleccione la superficie o la curva que desee extrudir. Haga clic en Extrudir superficie o en Extrudir curva, según sea necesario.

  • Página 307: Línea Desde La Normal

    9 Pestaña Modelado 9.13. Línea desde la normal 9.13. Línea desde la normal Creación de una línea desde la normal 1. Haga clic en Selección de superficie. 2. Haga clic en Línea desde la normal para abrir una ventana de diálogo. 3.

  • Página 308: Grupo Medir

    9 Pestaña Modelado 9.14. Grupo Medir 9.14. Grupo Medir ¡SUGERENCIA! Asegúrese de seleccionar el modo de ajuste y los niveles de selección adecuados antes de realizar las mediciones. Medición de distancias o ángulos 1. Haga clic en el tipo de medición que desee utilizar: Para medir Seleccione La distancia entre dos puntos seleccionados en la ventana de...

  • Página 309: Crear Mecanismo

    9 Pestaña Modelado 9.15. Crear mecanismo 9.15. Crear mecanismo Creación de un nuevo mecanismo 1. Haga clic en Crear mecanismo. Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creación. 2. En el cuadro Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un nombre de mecanismo. 3.
  • Página 310 9 Pestaña Modelado 9.15. Crear mecanismo Continuación Creación de un mecanismo de transportador 1. Haga clic en Crear mecanismo. Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creación. 2. En la ventana de diálogo Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un nombre de mecanismo.
  • Página 311 9 Pestaña Modelado 9.15. Crear mecanismo Continuación Cómo completar o modificar un mecanismo Para completar el modelado de un mecanismo, realice las operaciones siguientes: 1. Si los valores del grupo Correlación de ejes son correctos, haga clic en Establecer. 2. Configure la cuadrícula Poses. Para añadir una pose, haga clic en Añadir y a continuación complete la ventana de diálogo Crear pose.
  • Página 312 9 Pestaña Modelado 9.15. Crear mecanismo Continuación Ventana de diálogo Crear/modificar eslabón Un eslabón es un componente móvil de un mecanismo. La selección del nodo del eslabón hará que éste aparezca resaltado en la ventana de gráficos. Nombre de eslabón Especifica el nombre del eslabón.
  • Página 313 9 Pestaña Modelado 9.15. Crear mecanismo Continuación Mover eje Demuestra cómo el eslabón secundario se mueve a lo largo de su eje. Tipo de límite Especifica los límites en cada dirección hasta los cuales puede moverse un eje. Las opciones son Constante, Variable y No. Límites de articulaciones Este grupo está...
  • Página 314 9 Pestaña Modelado 9.15. Crear mecanismo Continuación Ventana de diálogo Crear calibración Una calibración contiene transformaciones para la calibración de los ejes. Dos calibraciones no pueden compartir el mismo eje. Calibración Especifica el eje a calibrar. perteneciente al eje Posición Especifique la posición de la transformación.
  • Página 315 9 Pestaña Modelado 9.15. Crear mecanismo Continuación Ventana de diálogo Crear/modificar pose Nombre de pose Especifica el nombre de la pose. Si la pose es una pose de sincronización, este cuadro no es editable. Los nombres "HomePosition" y "SyncPosition" no están permitidos.

  • Página 316: Crear Herramienta

    9 Pestaña Modelado 9.16. Crear herramienta 9.16. Crear herramienta Creación de una herramienta Puede crear una herramienta sostenida por el robot usando el Asistente para creación de herramienta. Este asistente permite crear fácilmente una herramienta a partir de una pieza que ya existe o usando una pieza simulada para representar una herramienta.
  • Página 317 9 Pestaña Modelado 9.16. Crear herramienta Continuación 7. Haga clic en el botón de flecha hacia la derecha para transferir los valores al cuadro TCP(s). Si la herramienta debe tener varios TCPs, repita los pasos del 5 al 7 con cada TCP. 8.
  • Página 318 9 Pestaña Modelado 9.16. Crear herramienta 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 319: Pestaña Simulación

    10 Pestaña Simulación 10.1. Descripción general 10 Pestaña Simulación 10.1. Descripción general Pestaña Simulación La pestaña Simulación contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 320: Crear Conjunto De Colisión

    10 Pestaña Simulación 10.2. Crear conjunto de colisión 10.2. Crear conjunto de colisión Descripción general Un conjunto de colisión contiene dos grupos de objetos, Objetos A y Objetos B, en los que puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos. Cuando cualquier objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos B, la colisión se representa en la vista gráfica y se registra en la ventana de salida.

  • Página 321: Configuración De Simulación

    10 Pestaña Simulación 10.3. Configuración de simulación 10.3. Configuración de simulación Requisitos previos Para configurar una simulación, deben cumplirse las condiciones siguientes: • Se debe haber creado al menos una trayectoria en la estación. • Las trayectorias a simular deben estar sincronizadas con el controlador virtual. Configuración de una simulación 1.
  • Página 322 10 Pestaña Simulación 10.3. Configuración de simulación Continuación Procedimientos Muestra todos los procedimientos disponibles en el controlador. disponibles Seleccionar punto de Haga clic en este botón para configurar varias simulaciones a entrada la vez. En la ventana de diálogo, introduzca un nuevo nombre para el procedimiento principal y seleccione los procedimientos que desee incluir en la nueva simulación.

  • Página 323: Gestor De Eventos

    10 Pestaña Simulación 10.4. Gestor de eventos 10.4. Gestor de eventos Creación de un evento 1. Haga clic en Gestor de eventos. 2. Haga clic en Añadir para abrir el Asistente Crear nuevo evento. 3. Complete el asistente Crear nuevo evento para crear el evento . Componentes principales del Gestor de eventos xx0600003098 Parte...
  • Página 324 10 Pestaña Simulación 10.4. Gestor de eventos Continuación Partes del panel Tarea Parte Descripción Añadir Inicia el Asistente Crear nuevo evento. Eliminar Elimina el evento seleccionado en la cuadrícula Evento. Copiar Copia el evento seleccionado en la cuadrícula Evento. Actualizar Actualiza el Gestor de eventos.
  • Página 325 10 Pestaña Simulación 10.4. Gestor de eventos Continuación Columna Descripción Tipo de acción Muestra el tipo de acción que se produce en conjunción con el disparador. Acción de señal de E/S = Cambia el valor de una señal digital de entrada o salida. Conectar objeto = Conecta un objeto a otro.
  • Página 326 10 Pestaña Simulación 10.4. Gestor de eventos Continuación Partes del Editor de disparadores El Editor de disparadores permite establecer las propiedades del disparador. La parte superior del editor es común para todos los tipos de disparadores, mientras que la parte inferior se adapta al tipo de disparador en cuestión.
  • Página 327 10 Pestaña Simulación 10.4. Gestor de eventos Continuación Partes específicas de los disparadores de colisión Parte Descripción Tipo de colisión Defina qué tipo de colisión desea utilizar como disparo. Iniciado = Se dispara cuando se inicia una colisión. Finalizado = Se dispara cuando finaliza una colisión. Casi colisión iniciada = Se dispara cuando se inicia una casi colisión.
  • Página 328 10 Pestaña Simulación 10.4. Gestor de eventos Continuación Partes específicas de las acciones de E/S Parte Descripción Controlador activo Muestra todos los sistemas de la estación. Seleccione el sistema al que pertenece la señal de E/S a cambiar. Señales Muestra todas las señales que pueden establecerse. Acción Establece que el evento cambie las señales a verdadero o falso.
  • Página 329 10 Pestaña Simulación 10.4. Gestor de eventos Continuación Partes específicas de acciones de movimiento de mecanismo a pose Parte Descripción Mecanismo Selecciona el mecanismo. Pose Selecciona entre SyncPose y Pose inicial. Señal de estación a Enumera las señales de estación que se envían una vez que el activar al alcanzar la mecanismo alcanza su pose.

  • Página 330: Lógica De Estación

    10 Pestaña Simulación 10.5. Lógica de estación 10.5. Lógica de estación Introducción a la lógica de estación La lógica de estación presenta algunas de las características de un componente inteligente. Puede usarse para trabajar con estas características en el nivel de estación. El Editor de lógica de estación consta de las siguientes pestañas, similares a las pestañas de un Editor de componentes inteligentes: •...

  • Página 331: Activar Unidades Mecánicas

    10 Pestaña Simulación 10.6. Activar unidades mecánicas 10.6. Activar unidades mecánicas Para activar o desactivar manualmente las unidades mecánicas 1. Haga clic en Activar unidades mecánicas para abrir una ventana de diálogo. 2. En la ventana de diálogo Activar unidades mecánicas, active las casillas de verificación de las unidades mecánicas que desee pasar al estado activo.

  • Página 332: Control De Simulación

    10 Pestaña Simulación 10.7. Control de simulación 10.7. Control de simulación Ejecución de una simulación 1. Opcionalmente, haga clic en Activar temporizador de proceso. 2. En el grupo Control de simulación, haga clic en el botón Reproducir. La ventana de salida muestra ahora los mensajes del controlador virtual. 3.

  • Página 333: Simulador De E/S

    Para cambiar el valor de una señal analógica, escriba el nuevo valor en el cuadro Valor. Ventana Simulador de E/S El Simulador de E/S de RobotStudio permite ver y establecer manualmente las señales existentes, los grupos y las conexiones cruzadas durante la ejecución del programa, haciendo posible la simulación o manipulación de las señales.
  • Página 334 10 Pestaña Simulación 10.8. Simulador de E/S Continuación Parte Descripción Especificación de filtro. Seleccione el filtro para limitar la visualización de señales. Por ejemplo, si se elige Tarjeta como tipo de filtro, debe seleccionar la tarjeta cuyas señales desee ver. Entradas.

  • Página 335: Monitor

    10 Pestaña Simulación 10.9. Monitor 10.9. Monitor Pestaña Rastreo de TCP Activar rastreo de TCP Active esta casilla de verificación para activar el rastreo de la trayectoria del TCP del robot seleccionado. Longitud de rastreo Especifique la longitud máxima del rastreo en milímetros. Color de rastreo Muestra el color del rastreo mientras no haya ninguna alerta activada.

  • Página 336: Grabar Película

    10 Pestaña Simulación 10.10. Grabar película 10.10. Grabar película Requisitos previos Para obtener unos resultados óptimos, configure en primer lugar las opciones. Consulte Opciones:General:Grabadora de pantalla en la página 202. Grabación de la pantalla 1. En el grupo Grabar película, haga clic en Grabar aplicación para capturar toda la ventana de la aplicación o en Grabar gráficos para capturar sólo la ventana de gráficos.

  • Página 337: Mecanismo De Seguimiento De Transportadores

    Para obtener más información, consulte el manual Application manual - Conveyor tracking. Mecanismo de seguimiento de transportadores En este procedimiento se describe el flujo de trabajo asociado al funcionamiento de un sistema de seguimiento de transportadores en RobotStudio. 1. Cree un mecanismo de transportador. Consulte Creación de un mecanismo de transportador en la página...

  • Página 338: Simulación De Transportador

    ¡ATENCIÓN! Si se produce un error durante la ejecución del programa, el controlador alcanza el estado de paro protegido. En este estado, RobotStudio no puede ejecutar el programa durante la siguiente simulación. Para recuperarse de este estado, abra el Panel de control y cambie a Modo manual y de nuevo a Modo automático.

  • Página 339: Pestañas En Línea Y Fuera De Línea

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.1. Descripción general 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.1. Descripción general Pestañas En línea y Fuera de línea La pestaña En línea contiene controles para gestionar los controladores reales, mientras que la pestaña Fuera de línea contiene los controles necesarios para la sincronización, configuración y tareas asignadas al controlador virtual.

  • Página 340: Características Comunes De Las Pestañas En Línea Y Fuera De Línea

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.1. Eventos 11.2 Características comunes de las pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.1. Eventos Pestaña Registro de eventos en0400000842 Partes 1. Categoría Esta lista contiene las siguientes categorías de eventos diferentes. ¡ATENCIÓN! La categoría predeterminada Common incluye todas las categorías.
  • Página 341 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.1. Eventos Continuación 4. Obtener Este botón obtiene y muestra todos los eventos almacenados actualmente en el controlador. 5. Guardar Este botón permite guardar en archivos de registro del ordenador los registros de eventos de las categorías de eventos seleccionadas.

  • Página 342: Editor De Rapid

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.2. Editor de RAPID 11.2.2. Editor de RAPID Botones de la barra de herramientas Editor de RAPID En la tabla siguiente se describen los botones de la barra de herramientas Editor de RAPID: Botón Descripción Inicio...
  • Página 343 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.2. Editor de RAPID Continuación Funciones del editor de RAPID El editor de RAPID cuenta con las funciones siguientes: • Cortar, copiar, pegar y arrastrar y colocar: Permiten el manejo de texto rico en el Portapapeles.

  • Página 344: Gestión De Archivos De Rapid

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.3.1. Nuevo módulo 11.2.3. Gestión de archivos de RAPID 11.2.3.1. Nuevo módulo Creación de un nuevo módulo de RAPID 1. Haga clic en Nuevo módulo para abrir una ventana de diálogo. 2. En el campo Nombre de módulo, introduzca un nombre de módulo. 3.

  • Página 345: Cargar Módulo

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.3.2. Cargar módulo 11.2.3.2. Cargar módulo Carga de un módulo de RAPID 1. Haga clic en Cargar módulo para abrir una ventana de diálogo. 2. Busque la ubicación del módulo que desee cargar en su estación y haga clic en Abrir. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 346: Guardar Módulo Como

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.3.3. Guardar módulo como 11.2.3.3. Guardar módulo como Guardado de un módulo 1. Haga clic en Guardar módulo como para abrir una ventana de diálogo. 2. Busque la ubicación del módulo que desee cargar en su estación y haga clic en Guardar. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 347: Cargar Progr

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.3.4. Cargar progr. 11.2.3.4. Cargar progr. Carga de un programa de RAPID 1. Haga clic en Cargar programa para abrir una ventana de diálogo. 2. Busque la ubicación del programa que desee cargar en su estación y haga clic en Abrir. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 348: Guardar Programa Como

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.3.5. Guardar programa como 11.2.3.5. Guardar programa como Guardado de un programa 1. Haga clic en Guardar programa como para abrir una ventana de diálogo. 2. Busque la ubicación en la que desee guardar el programa y haga clic en Guardar. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 349: Tareas De Rapid

    Distintos estados La tabla siguiente indica los distintos estados que se dan cuando hay acciones que no son posibles en la ventana de tareas: RobotStudio genera un mensaje Si... que informa al usuario de que... El usuario no tiene el derecho Ejecutar La operación no es posible.
  • Página 350 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.4. Tareas de RAPID Continuación Si se cumplen los requisitos previos, puede manejar la tarea, por ejemplo iniciarla y detenerla, mover el puntero de programa a Main y cambiar el modo de ejecución. Esta parte se abre de forma predeterminada al abrir la ventana de tareas, pero es posible ocultarla.
  • Página 351 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.4. Tareas de RAPID Continuación Nombre de módulo El nombre actual del módulo. Nombre de rutina El nombre actual de la rutina. Estado Preparado/En funcionamiento/Parado: • Preparado: El programa no tiene ningún PP (puntero de programa).

  • Página 352: Entradas/Salidas

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.5. Entradas/Salidas 11.2.5. Entradas/Salidas Ventana Sistema de E/S Desde el sistema de E/S puede ver y establecer señales de entrada y salida. en0900000926 Partes 1. Columna Nombre Esta columna muestra el nombre de la señal. El nombre está establecido en la configuración de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S.
  • Página 353 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.5. Entradas/Salidas Continuación 4. Columna Estado lógico Esta columna indica si la señal es una señal simulada o no. Si una señal es simulada, usted especifica un valor que reemplaza a la señal real. El cambio de estado lógico, mediante la activación o desactivación de la simulación, puede hacerse desde el sistema de E/S.

  • Página 354: Screenmaker

    Requisitos previos Para usar el Editor de pantallas es necesario cumplir los siguientes requisitos. • Debe tener instalado RobotStudio 5.13 o posterior con una licencia Premium activada. • La opción RobotWare FlexPendant Interface debe estar activada. Consulte Comprobación en un controlador virtual/controlador real en la página 352.
  • Página 355 Puede iniciar ScreenMaker desde la pestaña Fuera de línea o desde la pestaña En línea. 1. En la pestaña Fuera de línea o En línea, haga clic en ScreenMaker. ScreenMaker aparece como una pestaña de la cinta de RobotStudio. 2. Haga clic en la pestaña ScreenMaker para iniciar ScreenMaker.

  • Página 356: Reiniciar

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.7. Reiniciar 11.2.7. Reiniciar Reinicio de un VC en el modo Fuera de línea 1. En el navegador Diseño, seleccione el controlador que desee reiniciar. 2. Haga clic en Reiniciar y a continuación seleccione una de las siguientes opciones: Arranque en caliente Reinicia el VC y activa los cambios hechos en el sistema.

  • Página 357: Copia De Seguridad Y Restauración

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.8.1. Copia de seguridad de un sistema 11.2.8. Copia de seguridad y restauración 11.2.8.1. Copia de seguridad de un sistema Descripción general Al hacer una copia de seguridad de un sistema, se copian todos los datos necesarios para restaurar el sistema a su estado actual: •...
  • Página 358 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.8.1. Copia de seguridad de un sistema Continuación ¡CUIDADO! Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podrá restaurar el sistema a partir de la copia de seguridad. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 359: Restauración De Un Sistema A Partir De Una Copia De Seguridad

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.8.2. Restauración de un sistema a partir de una copia de seguridad 11.2.8.2. Restauración de un sistema a partir de una copia de seguridad Descripción general Al restaurar un sistema desde una copia de seguridad, el sistema actual recibe el mismo contenido que tenía cuando se hizo la copia de seguridad.

  • Página 360: System Builder

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.9. System Builder 11.2.9. System Builder Funciones de System Builder Para conocer los procedimientos en los que se usan las distintas funciones de System Builder, consulte Descripción general de System Builder en la página 156.

  • Página 361: Editor De Configuración

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.10. Editor de configuración 11.2.10. Editor de configuración Editor de configuración Desde el Editor de configuraciones puede ver y editar los parámetros del sistema de un tema determinado de un controlador. El Editor de instancias es un editor complementario que permite editar los detalles de una instancia de tipo (una fila de la lista de instancias del Editor de configuración).
  • Página 362 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.10. Editor de configuración Continuación Controlador en0900000994 en0900000995 Continúa en la página siguiente 3HAC032104-005 Revisión: D...
  • Página 363 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.10. Editor de configuración Continuación Comunicación en0900000993 Movimiento en0900000997 Continúa en la página siguiente 3HAC032104-005 Revisión: D...
  • Página 364 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.10. Editor de configuración Continuación Información hombre-máquina en0900000996 Añadir señales en0900000992 Tipo de señal Define el tipo de la señal. Nombre de base de Define el nombre de una o varias señales. señales Asignado a unidad Define la unidad de E/S a la que pertenece la señal.
  • Página 365 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.10. Editor de configuración Continuación Categoría Opcionalmente, permite el filtrado y la clasificación por esta categoría. Nivel de acceso Define el acceso de escritura a señales de E/S para las categorías de clientes de control de E/S conectados al controlador de robot.
  • Página 366 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.10. Editor de configuración Continuación Icono Descripción Parámetro de sólo lectura 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 367: Cargar Parámetros

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.11. Cargar parámetros 11.2.11. Cargar parámetros Requisitos previos Debe tener acceso de escritura en el controlador. Carga de un archivo de configuración 1. En el navegador En línea o Fuera de línea, seleccione el sistema y amplíe el nodo Configuración.

  • Página 368: Guardar Parámetros

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.12. Guardar parámetros 11.2.12. Guardar parámetros Descripción general Los parámetros del sistema de un tema de la configuración pueden guardarse en un archivo de configuración y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus unidades de red. A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuración en un controlador.

  • Página 369: Configuración De Seguridad

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.2.13. Configuración de seguridad 11.2.13. Configuración de seguridad Descripción general Para obtener más información acerca de la configuración de seguridad, consulte el documento Application manual - SafeMove y el Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches.

  • Página 370: Características Específicas De En Línea

    Conexión con un clic: para conectarse al puerto de servicio del controlador ¡NOTA! Para usar RobotStudio en el modo En línea para la conexión a un controlador real, el sistema de control debe tener la opción PC Interface. Adición de un controlador 1.

  • Página 371: Solicitar Acceso De Escritura

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.2. Solicitar acceso de escritura 11.3.2. Solicitar acceso de escritura Descripción general Necesita el acceso de escritura para editar programas y configuraciones o si desea hacer cualquier otro cambio en los datos del controlador. Requisitos previos para el acceso de escritura Obtendrá...

  • Página 372: Liberar Acceso De Escritura

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.3. Liberar acceso de escritura 11.3.3. Liberar acceso de escritura Descripción general Varios usuarios pueden tener iniciada una sesión en un mismo controlador, pero sólo uno de ellos puede tener el acceso de escritura. Puede liberar el acceso de escritura si ya no lo necesita.

  • Página 373: Autentificar

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.4. Autentificar 11.3.4. Autentificar Descripción general Los datos, funciones y comandos de un controlador están protegidos por un sistema de autorización de usuarios (conocido también como UAS). El UAS restringe las partes del sistema a las que tiene acceso el usuario.

  • Página 374: Transferencia De Archivos

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.5. Transferencia de archivos 11.3.5. Transferencia de archivos Descripción general Puede transferir archivos y carpetas entre el PC y un controlador a través de la ventana Transferencia de archivos. Requisitos previos A continuación se enumeran los requisitos previos que deben cumplirse: •...
  • Página 375 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.5. Transferencia de archivos Continuación 5. Una vez seleccionados los archivos y la carpeta a transferir, realice una de las opciones siguientes: Para presione cortar los archivos CTRL + X copiar los archivos CTRL + C o haga clic en el botón de flecha 6.

  • Página 376: Flexpendant Viewer

    11.3.6. FlexPendant Viewer 11.3.6. FlexPendant Viewer Descripción general FlexPendant Viewer es un complemento de RobotStudio que obtiene y muestra una captura de pantalla del FlexPendant. La captura de pantalla se genera automáticamente en el momento de la solicitud. Requisitos previos El controlador del cual desee obtener capturas de pantalla debe estar añadido a su vista de...

  • Página 377: Opciones De Importación

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.7. Opciones de importación 11.3.7. Opciones de importación Importación de opciones de sistema 1. En la pestaña En línea, haga clic en Opciones de importación para abrir una ventana de diálogo. 2. En el cuadro Origen de opciones, introduzca la ruta de la carpeta en la que se encuentran las opciones que desee importar.

  • Página 378: Propiedades

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.8. Propiedades 11.3.8. Propiedades Descripción general Desde el menú Propiedades puede hacer lo siguiente: • Cambiar el nombre del controlador • Ajustar la fecha y la hora del controlador • Definir la ID del controlador •...
  • Página 379 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.8. Propiedades Continuación Definición de la ID del controlador De forma predeterminada, la ID del controlador es el número de serie del mismo y por tanto es un identificador exclusivo del controlador. La ID del controlador es un identificador exclusivo del controlador y no debe cambiarla.
  • Página 380 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.8. Propiedades Continuación Visualización del Navegador de dispositivos El Navegador de dispositivos muestra las propiedades y las tendencias de los distintos dispositivos de hardware y software de un controlador de robot. 1. En el menú Propiedades, haga clic en Navegador de dispositivos. Aparece la ventana Navegador de dispositivos.

  • Página 381: Cambio A Fuera De Línea

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.9. Cambio a fuera de línea 11.3.9. Cambio a fuera de línea Descripción general La finalidad principal de esta función es crear una nueva estación con un VC similar al controlador real conectado. Esta posibilidad ayuda a un técnico de robots a trabajar fuera de línea y no sólo cuando tiene conexión al controlador real.

  • Página 382: Cuentas De Usuario

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.10. Cuentas de usuario 11.3.10. Cuentas de usuario Descripción general Todos los procedimientos enumerados a continuación requieren los pasos siguientes para poder gestionar los detalles: 1. En el navegador En línea, seleccione el controlador cuyos usuarios o grupos desee gestionar.
  • Página 383 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.10. Cuentas de usuario Continuación Columna Descripción Status Indica si la cuenta está activada o desactivada. Si está desacti- vada, no es posible iniciar una sesión con esa cuenta. 5. El cuadro de elemento Activado/Desactivado. Cambia el estado de la cuenta de usuario. 6.
  • Página 384 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.10. Cuentas de usuario Continuación Eliminación de un usuario 1. En la pestaña Usuarios, seleccione en la lista Usuarios de este controlador el usuario que desea eliminar y haga clic en Eliminar. 2.
  • Página 385 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.10. Cuentas de usuario Continuación Exportar una lista de usuarios 1. En la pestaña Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este controlador y haga clic en Exportar. De esta forma se abre una ventana de diálogo Guardar como en la que debe especificar una ubicación para el archivo de lista de usuarios.
  • Página 386 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.10. Cuentas de usuario Continuación Cambio de nombre de un grupo 1. En la pestaña Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el grupo cuyo nombre desea cambiar y haga clic en Cambiar nombre. De esta forma se abre la ventana de diálogo Cambiar nombre de grupo.
  • Página 387 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.10. Cuentas de usuario Continuación Concesión de derechos a un grupo 1. En la pestaña Grupos, seleccione el grupo en la lista Grupos de este controlador. 2. En la lista Derechos de controlador/Derechos de aplicaciones, seleccione los derechos que desea asignar al grupo.

  • Página 388: Visor De Derechos De Uas

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.11. Visor de derechos de UAS 11.3.11. Visor de derechos de UAS Descripción general La página Visor de derechos de UAS muestra información acerca de los derechos otorgados al usuario que tiene iniciada la sesión y a los grupos a los que pertenecen. 1.
  • Página 389 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.11. Visor de derechos de UAS Continuación Acción Derechos necesarios Crear una nueva señal de E/S, es decir, añadir Modify configuration una nueva instancia del tipo Signal Remote warm start (Se requiere un reinicio del controlador) Establecer el valor de una señal de E/S I/O write access Utilizar los discos del controlador desde la...
  • Página 390 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.3.11. Visor de derechos de UAS Continuación Arranque en caliente remoto Proporciona acceso para realizar arranques y cierres en caliente desde una ubicación remota. No se requiere ningún derecho para realizar un arranque en caliente desde un dispositivo local, como por ejemplo el FlexPendant.
  • Página 391 Este derecho sólo es válido para un acceso explícito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con el Administrador de archivos de RobotStudio. Es posible, por ejemplo, cargar un programa desde /hd0a sin necesidad de este derecho.

  • Página 392: Características Específicas De Fuera De Línea

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.1. Sincronizar con la estación 11.4 Características específicas de Fuera de línea 11.4.1. Sincronizar con la estación Sincronización con la estación 1. En la pestaña Fuera de línea, haga clic en Sincronizar con estación para abrir una ventana de diálogo.

  • Página 393: Sincronizar Con Vc

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.2. Sincronizar con VC 11.4.2. Sincronizar con VC Sincronización con el controlador virtual 1. En la pestaña Fuera de línea, haga clic en Sincronizar con VC para abrir una ventana de diálogo. 2.

  • Página 394: Virtual Flexpendant

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.3. Virtual FlexPendant 11.4.3. Virtual FlexPendant Apertura de un Virtual FlexPendant Es posible abrir un Virtual FlexPendant de una de las formas siguientes: 1. En la pestaña Fuera de línea, haga clic en Virtual FlexPendant. 2.

  • Página 395: Modo De Ejecución

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.4. Modo de ejecución 11.4.4. Modo de ejecución Descripción general El modo de ejecución indica el modo del controlador. Cuenta con las dos opciones siguientes: • Continuo • Sencillo Puede definir el modo de ejecución del controlador de las formas siguientes: •...

  • Página 396: Panel De Control

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.5. Panel de control 11.4.5. Panel de control Ventana de diálogo Panel de control Modo de funcionamiento Este grupo contiene los tres modos de funcionamiento del con- trolador, representados por botones de opción. Auto Esta opción corresponde al modo Auto del FlexPendant.

  • Página 397: Apagado

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.6. Apagado 11.4.6. Apagado Apagado de un controlador 1. En el navegador En línea o Fuera de línea, seleccione el controlador que desee apagar. 2. En la pestaña Fuera de línea, haga clic en Apagar y a continuación seleccione Apagar para cerrar la conexión al controlador o Cerrar controladores virtualescerrar controladores:cerrar controladores virtuales para finalizar todos los procesos de controlador.

  • Página 398: Definir Bases De Coordenadas De Tareas

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.7. Definir bases de coordenadas de tareas 11.4.7. Definir bases de coordenadas de tareas Modificación de la base de coordenadas de la tarea 1. En la pestaña Fuera de línea, haga clic en Definir bases de coordenadas de tareas. Aparece la ventana de diálogo Modificar sistemas de coordenadas de tareas.

  • Página 399: Configuración Del Sistema

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.8. Configuración del sistema 11.4.8. Configuración del sistema Descripción general La ventana Configuración del sistema contiene funciones que permiten crear y visualizar configuraciones de sistema avanzadas como el cambio de las posiciones del controlador y de la base de coordenadas, la calibración y la configuración de ejes externos.
  • Página 400 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.8. Configuración del sistema Continuación 5. Seleccione los valores de posición de base de coordenadas de la base que desee utilizar tras reiniciar el robot. Seleccione Para Valores de controlador Restablecer todos los cambios realizados en la base de coordenadas de la base desde el último reinicio del sistema.

  • Página 401: Unidad De Codificador

    11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.9. Unidad de codificador 11.4.9. Unidad de codificador Configuración de una unidad de codificador de transportador 1. Haga clic en Unidad de codificador. Aparece la ventana de diálogo Configurar unidad de codificador de transportador. ¡NOTA! La ventana de diálogo Configurar unidad de codificador de transportador también puede abrirse de la forma siguiente: •...
  • Página 402 11 Pestañas En línea y Fuera de línea 11.4.9. Unidad de codificador 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 403: Pestaña Complementos

    12 Pestaña Complementos 12.1. Descripción general 12 Pestaña Complementos 12.1. Descripción general Pestaña Complementos La pestaña Complementos contiene los controles de los PowerPacs y de VSTA. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 404: Visual Studio Tools For Applications

    2. Cree un nuevo proyecto o abra uno ya existente. Componga o edite según sea necesario. 3. Para crear el complemento, en el menú Build, haga clic en Build. El complemento se carga en RobotStudio y aparece como un complemento de usuario en el navegador de complementos.

  • Página 405: Menús Contextuales

    13 Menús contextuales 13.1. Añadir a trayectoria 13 Menús contextuales 13.1. Añadir a trayectoria Creación de una instrucción de movimiento basada en un objetivo existente 1. Seleccione el objetivo para el cual desee crear la instrucción de movimiento. 2. En el menú Inicio, dentro del grupo Programación de trayectorias, seleccione el tipo de instrucción de movimiento que desee crear.

  • Página 406: Alinear Orientación De Base De Coordenadas

    13 Menús contextuales 13.2. Alinear orientación de base de coordenadas 13.2. Alinear orientación de base de coordenadas Ventana de diálogo Alinear orientación de base de coordenadas Referencia Especifique la base de coordenadas o el objetivo para el cual desea alinear los objetos seleccionados aquí. Eje de alineación El eje que especifique aquí...

  • Página 407: Alinear Orientación De Objetivo

    13 Menús contextuales 13.3. Alinear orientación de objetivo 13.3. Alinear orientación de objetivo Alineación de la orientación del objetivo 1. Seleccione los objetivos cuya orientación desee cambiar. 2. Haga clic en Alinear orientación de objetivo para abrir una ventana de diálogo. 3.

  • Página 408: Conectar A

    13 Menús contextuales 13.4. Conectar a 13.4. Conectar a Conexión a un objeto 1. En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en el objeto subordinado, haga clic en Conectar a y haga clic en el objeto superior de la lista. Conexión de un objeto con arrastrar y colocar 1.

  • Página 409: Configuración Automática

    13 Menús contextuales 13.5. Configuración automática 13.5. Configuración automática Definición de una configuración de ejes de robot para todos los objetivos de una trayectoria 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione una trayectoria y haga clic en Configuración automática. El robot ahora recorre los distintos objetivos de la trayectoria y define las configuraciones.

  • Página 410: Comprobar Alcanzabilidad

    13 Menús contextuales 13.6. Comprobar alcanzabilidad 13.6. Comprobar alcanzabilidad Comprobación de la alcanzabilidad 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la tarea que contiene los objetivos o las instrucciones de movimiento que desee comprobar. 2. Haga clic en Alcanzabilidad para abrir una ventana de diálogo. Asegúrese de que la casilla de verificación Comprobar la alcanzabilidad de objetivos, trayectorias, instrucciones de movimiento esté...

  • Página 411: Configuraciones

    13 Menús contextuales 13.7. Configuraciones 13.7. Configuraciones Definición manual de una configuración de ejes de robot para objetivos individuales 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione un objetivo y haga clic en Configuraciones para abrir una ventana de diálogo. 2.

  • Página 412: Convertir Base De Coordenadas En Objeto De Trabajo

    13 Menús contextuales 13.8. Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo 13.8. Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo Conversión de una base de coordenadas en un objeto de trabajo 1. En el navegador Diseño, seleccione una base de coordenadas. 2.

  • Página 413: Convertir En Movimiento Circular

    13 Menús contextuales 13.9. Convertir en movimiento circular 13.9. Convertir en movimiento circular Requisitos previos Se deben haber creado al menos dos objetivos, el objetivo de punto de paso y el objetivo de punto final. Se debe haber creado una trayectoria que contenga al menos el objetivo de punto de paso y el objetivo de punto final, en el orden correcto.

  • Página 414: Cómo Copiar Y Aplicar La Orientación

    13 Menús contextuales 13.10. Cómo copiar y aplicar la orientación 13.10. Cómo copiar y aplicar la orientación Copia y aplicación de una orientación 1. En el navegador, seleccione el objeto u objetivo cuya orientación desea copiar. 2. En el menú Modificar, haga clic en Copiar orientación. 3.

  • Página 415: Desconectar

    13 Menús contextuales 13.11. Desconectar 13.11. Desconectar Desconexión de un objeto 1. En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en el objeto (hijo) conectado y haga clic en Desconectar. El objeto hijo se desconecta del objeto superior y vuelve a la posición que ocupaba antes de la conexión.

  • Página 416: Ejecutar Instrucción De Movimiento

    13 Menús contextuales 13.12. Ejecutar instrucción de movimiento 13.12. Ejecutar instrucción de movimiento Requisitos previos La instrucción de movimiento debe existir. Debe haber un controlador virtual para que el robot pueda ejecutar la instrucción de movimiento. Ejecución de una instrucción de movimiento 1.

  • Página 417: Apariencia De Gráficos

    13 Menús contextuales 13.13. Apariencia de gráficos 13.13. Apariencia de gráficos Descripción general La ventana de diálogo Apariencia de gráficos permite definir las propiedades gráficas de un objeto individual. Los valores que seleccione aquí tienen prioridad sobre los valores genéricos seleccionados en la ventana de diálogo Opciones. La ventana de diálogo contiene un grupo de vistas que permite seleccionar la parte del objeto a la que afectarán los cambios, además de tres pestañas de parámetros.
  • Página 418 13 Menús contextuales 13.13. Apariencia de gráficos Continuación Apariencia de gráficos: Pestaña Colores Color simple Haga clic en este cuadro de color para seleccionar otro color para el objeto. Transparencia Utilice este control deslizante para controlar la transparencia del objeto. Cuadros de color Seleccione aquí...
  • Página 419 13 Menús contextuales 13.13. Apariencia de gráficos Continuación Despl. > Haga clic en este botón para mover la textura a lo largo de los ejes seleccionados. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 420: Interpolar Trayectoria

    13 Menús contextuales 13.14. Interpolar trayectoria 13.14. Interpolar trayectoria Reorientación de objetivos en una trayectoria por interpolación 1. En el navegador Diseño o la ventana de gráficos, seleccione la trayectoria cuyos objetivos desee reorientar. 2. Haga clic en Interpolar trayectoria para abrir una ventana de diálogo. 3.

  • Página 421: Invertir

    13 Menús contextuales 13.15. Invertir 13.15. Invertir Inversión de la dirección de una cara 1. Haga clic con el botón derecho en el navegador Modelado, apunte a Filtro y asegúrese de que tanto Mostrar cuerpos como Mostrar caras estén seleccionadas. 2.

  • Página 422: Saltar Hasta Objetivo

    Puede desactivar la comprobación de configuraciones al saltar a objetivos. En este caso, el robot utiliza la solución de configuración que sea más cercana a la actual para alcanzar el objetivo. Para obtener más información, consulte Opciones de RobotStudio en la página 200. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 423: Geometría Vinculada

    13 Menús contextuales 13.17. Geometría vinculada 13.17. Geometría vinculada Descripción general La función Geometría vinculada permite cargar geometría de un almacén compartido. Si se actualiza el archivo de origen, la estación será actualizada con un solo clic. Adición de vínculos Existen dos formas de añadir un vínculo a una geometría: 1.

  • Página 424: Grupo Bibliotecas

    13 Menús contextuales 13.18. Grupo Bibliotecas 13.18. Grupo Bibliotecas Modificación de un componente de biblioteca 1. En el navegador Diseño, seleccione la biblioteca que desee modificar. 2. Haga clic en Desconectar biblioteca. 3. Seleccione la biblioteca y haga en ella las modificaciones deseadas. 4.

  • Página 425: Movimiento De Ejes De Mecanismo

    13 Menús contextuales 13.19. Movimiento de ejes de mecanismo 13.19. Movimiento de ejes de mecanismo Movimiento de los ejes de un robot 1. En el navegador Diseño, seleccione el robot. 2. Haga clic en Movimiento de ejes de mecanismo para abrir una ventana de diálogo. 3.
  • Página 426 13 Menús contextuales 13.19. Movimiento de ejes de mecanismo Continuación Movimiento manual de un transportador 1. Cree una trayectoria vacía. Consulte Trayectoria vacía en la página 226. 2. En el navegador Diseño, seleccione el transportador. 3. Haga clic con el botón derecho en Mecanismo de transportador y seleccione Movimiento de ejes de mecanismo.

  • Página 427: Movimiento Lineal Del Mecanismo

    13 Menús contextuales 13.20. Movimiento lineal del mecanismo 13.20. Movimiento lineal del mecanismo Movimiento del TCP de un robot con la ventana de diálogo Movimiento lineal 1. En el navegador Diseño, seleccione el robot. 2. Haga clic en Movimiento lineal del mecanismo para abrir una ventana de diálogo. 3.

  • Página 428: Reflejar Trayectoria

    13 Menús contextuales 13.21. Reflejar trayectoria 13.21. Reflejar trayectoria Ventana de diálogo Reflejar trayectoria Duplicar Seleccione esta opción para conservar la trayectoria existente durante el reflejo. Reemplazar Seleccione esta opción para eliminar la trayectoria existente tras el reflejo. X-Y, X-Z y Y-Z Seleccione con estas opciones alrededor de qué...
  • Página 429 13 Menús contextuales 13.21. Reflejar trayectoria Continuación Prefijo de objetivo Especifique aquí un prefijo para los objetivos generados por el reflejo. Robot receptor Especifique la tarea de robot en la que deben crearse los nuevos objetivos y la trayectoria. Objeto de trabajo Especifique el objeto de trabajo en el que deben crearse los receptor nuevos objetivos.

  • Página 430: Espejo

    13 Menús contextuales 13.22. Espejo 13.22. Espejo Creación de la imagen especular de una pieza 1. En el navegador Diseño, seleccione la pieza cuya imagen especular desea crear y haga clic con el botón derecho. 2. Seleccione Espejo y haga clic en una de las siguientes opciones del menú contextual: seleccione...

  • Página 431: Modificar Curva

    13 Menús contextuales 13.23. Modificar curva 13.23. Modificar curva Extiende una curva con una línea recta en la dirección de la tangente de la curva. 1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de diálogo. 2. Seleccione Extender como método de modificación y haga clic en el segmento de curva, cerca del vértice adecuado.
  • Página 432 13 Menús contextuales 13.23. Modificar curva Continuación Inversión de curvas 1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de diálogo. 2. Seleccione Invertir como método de modificación y haga clic en las curvas que desee invertir en la ventana de gráficos. Observe que al situar el puntero sobre una curva, la dirección actual de la curva se representa mediante flechas de color amarillo.
  • Página 433 13 Menús contextuales 13.23. Modificar curva Continuación Información específica de Extender Curva seleccionada Muestra el nombre de la curva a extender. Seleccione la curva haciendo clic en la ventana de gráficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, el punto final más cercano al puntero se resalta.
  • Página 434 13 Menús contextuales 13.23. Modificar curva Continuación Información específica de Proyectar Curva seleccionada Muestra el nombre de las curvas a proyectar. Seleccione las curvas haciendo clic en la ventana de gráficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se muestra la dirección de proyección.
  • Página 435 13 Menús contextuales 13.23. Modificar curva Continuación Información específica de Dividir Curva seleccionada Muestra el nombre de la curva a dividir. Seleccione la curva haciendo clic en la ventana de gráficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resalta el punto en el que se realizará...

  • Página 436: Modificar Eje Externo

    13 Menús contextuales 13.24. Modificar eje externo 13.24. Modificar eje externo Modificación de la posición del eje externo en los objetivos 1. Seleccione los objetivos (uno o varios) que desee modificar, ya sea en el navegador Diseño o en la ventana de gráficos. Si selecciona varios objetivos, los valores que especifique se aplican a todos los objetivos seleccionados.

  • Página 437: Modificar Una Instrucción

    13 Menús contextuales 13.25. Modificar una instrucción 13.25. Modificar una instrucción Modificación de una instrucción 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la instrucción que desee modificar. Si desea aplicar las mismas propiedades a varias instrucciones, mantenga presionada la tecla CTRL y selecciónelas.

  • Página 438: Modificar Mecanismo

    13 Menús contextuales 13.26. Modificar mecanismo 13.26. Modificar mecanismo Ventana de diálogo Modificar mecanismo Consulte Ventana de diálogo Modificar mecanismo en la página 312. 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 439: Modificar Datos De Herramienta

    13 Menús contextuales 13.27. Modificar datos de herramienta 13.27. Modificar datos de herramienta Modificación de datos de herramienta 1. En el navegador Diseño, seleccione los datos de herramienta que desee modificar. 2. Haga clic en Modificar datos de herramienta para abrir una ventana de diálogo. 3.

  • Página 440: Modificar Objeto De Trabajo

    13 Menús contextuales 13.28. Modificar objeto de trabajo 13.28. Modificar objeto de trabajo Modificación de un objeto de trabajo 1. En el navegador Diseño, seleccione el objeto de trabajo que desee modificar. 2. Haga clic en Modificar objeto de trabajo para abrir una ventana de diálogo. 3.

  • Página 441: Moverse A Lo Largo De La Trayectoria

    13 Menús contextuales 13.29. Moverse a lo largo de la trayectoria 13.29. Moverse a lo largo de la trayectoria Requisitos previos Se debe haber creado al menos una trayectoria en la estación. Debe haber un controlador virtual para que el robot pueda moverse sobre la trayectoria. Movimiento sobre la trayectoria 1.

  • Página 442: Trasladar A Pose

    13 Menús contextuales 13.30. Trasladar a pose 13.30. Trasladar a pose Requisitos previos Debe estar definida al menos una posición de articulación. Sólo puede seleccionarse un mecanismo cada vez. Movimiento hasta una pose 1. En el navegador Diseño, seleccione el mecanismo que desee mover. 2.

  • Página 443: Colocar

    13 Menús contextuales 13.31. Colocar 13.31. Colocar Colocación de un elemento 1. Seleccione el elemento que desee mover. 2. Haga clic en Situar y a continuación haga clic en uno de los comandos para abrir una ventana de diálogo. Si desea mover el elemento Seleccione De una posición a otra sin variar la Un punto...
  • Página 444 13 Menús contextuales 13.31. Colocar Continuación Ventana de diálogo Situar objeto por dos puntos Referencia Seleccione el sistema de coordenadas de referencia, con el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos. Punto principal - Origen Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic en el punto principal de la ventana de gráficos para transferir los valores a los cuadros Punto principal - Origen.
  • Página 445 13 Menús contextuales 13.31. Colocar Continuación Ventana de diálogo Posicionar por dos bases de coordenadas Origen Seleccione el objeto de base de coordenadas (por ejemplo un objetivo, objeto de trabajo, datos de herramienta o base de coordenadas) en esta lista desplegable para establecer el punto Origen del movimiento del objeto.

  • Página 446: Eliminar Objetivos No Utilizados

    13 Menús contextuales 13.32. Eliminar objetivos no utilizados 13.32. Eliminar objetivos no utilizados Eliminación de objetivos no utilizados 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el nodo Controlador o el nodo Tarea cuyos objetivos no utilizados desee eliminar y a continuación haga clic en Eliminar objetivos no utilizados.

  • Página 447: Cambiar Nombres De Objetivos

    13 Menús contextuales 13.33. Cambiar nombres de objetivos 13.33. Cambiar nombres de objetivos Cambio del nombre de los objetivos 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione los objetivos cuyo nombre desee cambiar. Para cambiar el nombre de todos los objetivos de una o varias trayectorias, seleccione las trayectorias que contienen los objetivos.

  • Página 448: Invertir Trayectoria

    13 Menús contextuales 13.34. Invertir trayectoria 13.34. Invertir trayectoria Comandos Sencillo En este caso sólo se invierte el orden de los objetivos. La nueva trayectoria conservará las instrucciones de movimiento de cada segmento de trayectoria y sólo invertirá las posiciones programadas. xx0500002041 Observe que las instrucciones movimiento no cambian, sino que sólo lo hacen los objetivos.

  • Página 449: Girar

    13 Menús contextuales 13.35. Girar 13.35. Girar Giro de un elemento 1. Seleccione el elemento que desee girar. 2. Haga clic en Girar para abrir una ventana de diálogo. 3. Seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desea utilizar: Si desea mover el elemento Seleccione Absoluto en el sistema de coordenadas de la...

  • Página 450: Girar Trayectoria

    13 Menús contextuales 13.36. Girar trayectoria 13.36. Girar trayectoria Giro de trayectorias 1. En el navegador Diseño o la ventana Gráficos, seleccione las trayectorias que desee girar. 2. Haga clic en Girar trayectoria para abrir una ventana de diálogo. 3. En la lista Base de coordenadas de referencia, seleccione la base de coordenadas alrededor de la cual desea girar las trayectorias.

  • Página 451: Establecer Origen Local

    13 Menús contextuales 13.37. Establecer origen local 13.37. Establecer origen local Definición del origen del sistema de coordenadas local 1. Si el objeto que desea modificar es un componente de biblioteca, desconéctelo en primer lugar de la biblioteca. 2. En el navegador Diseño o en la ventana de gráficos, seleccione la pieza que desee modificar.

  • Página 452: Cambiar A Normal De Superficie

    13 Menús contextuales 13.38. Cambiar a normal de superficie 13.38. Cambiar a normal de superficie Cambio de la orientación del objetivo a la normal de una superficie 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el objetivo que desee modificar. 2.

  • Página 453: Definir Posición

    13 Menús contextuales 13.39. Definir posición 13.39. Definir posición Posicionamiento de un elemento 1. Seleccione el elemento que desee mover. 2. Haga clic en Definir posición para abrir una ventana de diálogo. 3. En la ventana de diálogo Establecer posición, seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desee utilizar: Si desea mover el elemento Seleccione...

  • Página 454: Compensación De Herramienta

    13 Menús contextuales 13.40. Compensación de herramienta 13.40. Compensación de herramienta Aplicación de un offset a una trayectoria para compensar el radio de la herramienta 1. En el navegador Trayectorias y objetivos de la ventana de gráficos, seleccione la trayectoria. 2.

  • Página 455: Trasladar Trayectoria

    13 Menús contextuales 13.41. Trasladar trayectoria 13.41. Trasladar trayectoria Traslación de una trayectoria 1. En el navegador Trayectorias y objetivos de la ventana de gráficos, seleccione las trayectorias a trasladar. 2. Haga clic en Trasladar trayectoria para abrir una ventana de diálogo. 3.

  • Página 456: Ver Robot En Objetivo

    13 Menús contextuales 13.42. Ver robot en objetivo 13.42. Ver robot en objetivo Visualización de un robot en el objetivo 1. Haga clic en Vista del robot en objetivo. 2. Seleccione un objetivo, en el navegador Trayectorias y objetivos o en la ventana de gráficos.

  • Página 457: Ver Herramienta En Objetivo

    13 Menús contextuales 13.43. Ver herramienta en objetivo 13.43. Ver herramienta en objetivo Visualización de una herramienta en un objetivo 1. Haga clic en Ver herramienta en objetivo y seleccione la herramienta que desee ver en el objetivo. 2. Seleccione un objetivo, en el navegador Trayectorias y objetivos o en la ventana de gráficos.
  • Página 458 13 Menús contextuales 13.43. Ver herramienta en objetivo 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 459: Pestaña Screenmaker

    14.1.1. Descripción general ¿Qué es ScreenMaker? ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite desarrollar pantallas personalizadas. Se utiliza para crear GUIs personalizadas para el FlexPendant sin necesidad de aprender el entorno de desarrollo Visual Studio ni la programación con .NET.
  • Página 460 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.1. Descripción general Continuación compone de distintos componentes gráficos más pequeños dispuestos en una plantilla de diseño. Entre los controles típicos (en ocasiones llamados "widgets" o componentes gráficos) están los botones, menús, imágenes y campos de texto. Un usuario interactúa con una aplicación de GUI de la forma siguiente: •...
  • Página 461 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.1. Descripción general Continuación Los entornos modernos de desarrollo de GUI cuentan con frecuencia con algún diseñador de formularios, una herramienta WYSIWYG (del inglés "What You See Is What You Get", que podría traducirse como "lo que se ve es lo que se obtiene") para permitir al usuario seleccionar, posicionar y configurar los widgets.

  • Página 462: Entorno De Desarrollo

    14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo 14.1.2. Entorno de desarrollo Descripción general Esta sección presenta una descripción general del entorno de desarrollo de ScreenMaker. en0900000584 Partes Descripción Ribbon Muestra un grupo de iconos organizados en una secuencia lógica de funciones. Consulte Ribbon en la página 461.
  • Página 463 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Ribbon La pestaña ribbon (cinta) de ScreenMaker contiene un grupo de iconos organizados en una secuencia lógica de funciones que facilita al usuario la gestión de los proyectos de ScreenMaker. en0900000452 La cinta aparece divida en los grupos siguientes: Grupo Descripción Project...
  • Página 464 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Arrange Esta barra de herramientas muestra iconos para el redimensionamiento y el posicionamiento de controles en el design area (área de diseño). NOTA: Los iconos están activados cuando se selecciona un control o un grupo de controles en el design area (área de diseño).
  • Página 465 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Control Descripción CheckBox Permite hacer varias selecciones entre distintas opciones. Se muestran como un cuadro que tiene un espacio vacío (si no está seleccionado) o una marca de verificación (si está selec- cionado).
  • Página 466 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación ¡NOTA! Para obtener más información acerca del uso de estos controles y sus propiedades, consulte la sección Creación de la interfaz de usuario en la página 466 y el capítulo Uso del SDK del FlexPendant del documento Application manual - FlexPendant SDK.
  • Página 467 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Elemento Descripción Barra de herramientas de la ventana Properties (Propiedades) en0900000409 1. Organiza el panel de tabla por categorías 2. Organiza alfabéticamente el panel de tabla 3. Muestra las propiedades en el panel de tabla 4.
  • Página 468 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Introduciendo los valores en la ventana de diálogo. Por ejemplo, Enabled, States, BaseValue etc. en0900000632 Creación de la interfaz de usuario En esta sección se describe la creación de las GUI con los controles siguientes de ToolBox (Barra de herramientas).
  • Página 469 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Acción Puede modificar el nombre, definir el valor predeterminado y configurar un valor de enlazamiento a datos para un control ActionTrigger. • Para definir los valores de una propiedad, consulte Properties window en la página 464.
  • Página 470 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación TpsLabel TpsLabel es una etiqueta estándar de Windows que muestra un texto descriptivo. Utilice el siguiente procedimiento para añadir un control TpsLabel: Paso Acción Arrastre un control TpsLabel desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el área de diseño.
  • Página 471 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Panel El control Panel se utiliza para agrupar una colección de controles. Utilice el siguiente procedimiento para añadir un control Panel : Paso Acción Arrastre un control Panel desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el área de diseño.
  • Página 472 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Paso Acción Puede seleccionar la imagen a mostrar cuando el controlador está en el modo Auto y en el modo Manual. • Haga clic en AutoImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque para seleccionar la imagen a mostrar en el modo Auto.
  • Página 473 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Paso Acción Puede seleccionar la imagen a mostrar cuando el programa está en funcionamiento y es detenido. • Haga clic en RunningImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque para seleccionar la imagen a mostrar cuando el programa está en funcionamiento.
  • Página 474 14 Pestaña ScreenMaker 14.1.2. Entorno de desarrollo Continuación Paso Acción Puede realizar las tareas RunRoutineButton siguientes desde SmartTag: • Definir acciones previas a la llamada a la rutina • Seleccionar la rutina a la que llamar • Definir acciones posteriores a la llamada a la rutina en0900000538 Puede realizar las siguientes tareas RunRoutineButton desde la ventana Properties (Propiedades).

  • Página 475: Administración De Proyectos De Screenmaker

    14 Pestaña ScreenMaker 14.2.1. Descripción general 14.2 Administración de proyectos de ScreenMaker 14.2.1. Descripción general Descripción general Este capítulo describe cómo gestionar proyectos en ScreenMaker. Un ciclo completo abarca la creación, guardado, compilación, conexión e implementación de un proyecto de ScreenMaker.

  • Página 476: Administración De Proyectos De Screenmaker

    14 Pestaña ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker Descripción general Puede administrar un proyecto (crear, eliminar, cargar o guardar) desde la cinta de ScreenMaker o desde el menú contextual. en0900000395 Cinta de ScreenMaker en0900000452 Menú...
  • Página 477 2. Introduzca un nuevo nombre de proyecto y especifique una ubicación para el nuevo proyecto. Se añade una pantalla predeterminada MainScreen(main) a la vista de árbol. De forma predeterminada, el nuevo proyecto se guarda en C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.. 3. Haga clic en OK. Continúa en la página siguiente 3HAC032104-005 Revisión: D...
  • Página 478 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker Continuación Carga de un proyecto Utilice este procedimiento para cargar un proyecto existente: 1. Haga clic en Open (Abrir) en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón derecho en el menú...
  • Página 479 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker Continuación Guardado de un proyecto Para guardar un proyecto, realice este paso: • Haga clic en Save (Guardar) en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón derecho en el menú contextual Project (Proyecto) y seleccione Save (Guardar). Para guardar el proyecto existente con un nuevo nombre, realice este paso: •...
  • Página 480 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker Continuación Administración de pantallas En esta sección se describe la forma de añadir, cambiar de nombre, eliminar y editar un control screen (Pantalla). Creación de un control screen (Pantalla) 1. Haga clic en Screen (Pantalla) en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón derecho en el menú...
  • Página 481 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker Continuación en0900000564 Edición de un control screen (Pantalla) Para obtener más información acerca de la edición de un control screen (Pantalla), consulte Edición de un control screen (Pantalla) en la página 485.
  • Página 482 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker Continuación Modificación de Project properties (Propiedades del proyecto) Las propiedades del proyecto (Project properties) definen las propiedades del proyecto de ScreenMaker, incluidas la forma de cargar y visualizar la GUI en el FlexPendant. Utilice este procedimiento para modificar las propiedades del proyecto (project properties): 1.
  • Página 483 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker Continuación 5. En la pestaña Display (Pantalla) de TaskBar (Barra de tareas), examine y seleccione una opción en TaskBar image (Imagen de barra de tareas). ¡NOTA! De forma predeterminada, las casillas de verificación Use default image (Usar imagen predeterminada) y Use Menu image (Usar imagen de menú) están activadas y está...
  • Página 484 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker Continuación 2. Haga clic en Refresh (Actualizar) para buscar una lista con todos los controladores disponibles. ¡NOTA! • Si la conexión al controlador se realiza en el modo Fuera de línea, se enumeran todos los VC que estén en funcionamiento.
  • Página 485 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.2. Administración de proyectos de ScreenMaker Continuación Compilación de un proyecto El resultado de compilar el proyecto de ScreenMaker es un conjunto de archivos entre los que están archivos DLL e imágenes. El proyecto de ScreenMaker puede combinarse para crear un formato binario (.dll) que puede implementarse en un FlexPendant.

  • Página 486: Variables De Aplicación

    14 Pestaña ScreenMaker 14.2.3. Variables de aplicación 14.2.3. Variables de aplicación Descripción general Las variables de aplicación, también denominadas variables temporales, se crean para un proyecto de ScreenMaker. Durante el tiempo de ejecución, residen en la memoria del FlexPendant. Se utilizan para compartir datos y para la mejora del rendimiento. Funcionan de forma similar a las variables de RAPID y tienen un tipo de dato de RAPID.

  • Página 487: Diseñador De Formularios

    14 Pestaña ScreenMaker 14.2.4. Diseñador de formularios 14.2.4. Diseñador de formularios Descripción general El diseñador de formularios es una herramienta que permite editar o diseñar una pantalla. Permite diseñar la pantalla con los controles necesarios y el área de diseño emula una pantalla del FlexPendant.
  • Página 488 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.4. Diseñador de formularios Continuación Configuración de eventos El gestor de eventos es un conjunto de acciones que deben ejecutarse cuando se produce un evento. Para configurar un evento, realice las operaciones siguientes: 1. Seleccione el control cuyo gestor de eventos desee definir. 2.
  • Página 489 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.4. Diseñador de formularios Continuación Signals • Set a Digital Signal • Invert a Digital Signal • Pulse a Digital Signal • Read a Signal • Write a Signal • Reset a Digital Signal en0900000555 RapidData • Read a Rapid Data •...
  • Página 490 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.4. Diseñador de formularios Continuación 4. Seleccione la acción en la ventana de la izquierda y haga lo siguiente: • Haga clic en Delete (Eliminar) para eliminar la acción. • Haga clic en Move Up (Mover hacia arriba) o en Move Down (Mover hacia abajo) para cambiar el orden de ejecución de las acciones.
  • Página 491 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.4. Diseñador de formularios Continuación Call .NET Method Puede importar los archivos DLL y añadir referencias a la pestaña Advanced (Avanzado) de la ventana de diálogo Project Properties (Propiedades de proyecto). en0900001047 Una vez definidas las referencias, los métodos de .NET aparecen en la ventana de diálogo Project Properties (Propiedades de proyecto) y pueden incluirse en la lista Actions (Acciones) de las acciones que se ejecutarán al realizar la acción deseada.
  • Página 492 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.4. Diseñador de formularios Continuación Haga doble clic en el método y enlace el valor de retorno a la variable de aplicación. en0900001048 ¡ATENCIÓN! El enlazamiento sólo puede realizarse a la variable de aplicación. Para obtener más información, consulte Enlazamiento de datos con variables de aplicación en la página 495.

  • Página 493: Enlazamiento De Datos

    14 Pestaña ScreenMaker 14.2.5. Enlazamiento de datos 14.2.5. Enlazamiento de datos Descripción general El enlazamiento de datos es el mecanismo que vincula una propiedad de la GUI a un origen de datos externo, de forma que cada vez que se actualiza el origen de datos la propiedad de la GUI se actualiza automáticamente, y viceversa.
  • Página 494 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.5. Enlazamiento de datos Continuación en0900000399 Menú Descripción Remove actual binding Removes the existing data binding (Elimina el enlazamiento de datos existente) Bind to a Controller object Seleccione los datos disponibles en el controlador para el enlazamiento. Bind to an Application variable Seleccione los datos disponibles en el almacenamiento de datos temporales del proyecto para el enlazamiento.
  • Página 495 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.5. Enlazamiento de datos Continuación Control Descripción DataEditor El valor de índice predeterminado es 1. DataEditor se ha diseñado de forma que el valor predeterminado de la matriz de RAPID comience por 1 y no por 0. en0900000641 ComboBox y ListBox El valor de índice predeterminado es -1.
  • Página 496 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.5. Enlazamiento de datos Continuación Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) El enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) permite seleccionar los datos del controlador para el enlazamiento. Utilice el procedimiento siguiente para configurar un enlazamiento con controller objects (objetos de controlador): 1.
  • Página 497 14 Pestaña ScreenMaker 14.2.5. Enlazamiento de datos Continuación Enlazamiento de datos con variables de aplicación Las Application variables (variables de aplicación) se utilizan para el enlazamiento de datos de la misma forma que los datos de controlador. Consulte Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) en la página 494.

  • Página 498: Navegación Por La Pantalla

    14 Pestaña ScreenMaker 14.2.6. Navegación por la pantalla 14.2.6. Navegación por la pantalla Descripción general La navegación por la pantalla en ScreenMaker sigue una estructura de árbol. Considere el ejemplo siguiente: • Para abrir la pantalla A1,, primero debe abrir Screen A •...

  • Página 499: Tutorial

    14 Pestaña ScreenMaker 14.3.1. Descripción general 14.3 Tutorial 14.3.1. Descripción general Acerca de este capítulo Este capítulo se ha diseñado como un tutorial para guiarle por los pasos necesarios para diseñar un panel FlexArc Operator Panel. El panel FlexArc Operator Panel es una célula sencilla de soldadura al arco cuyos robots realizan tres trabajos diferentes.

  • Página 500: Diseño Del Panel De Operador De Flexarc

    343. De forma predeterminada: • En el caso de Windows XP, los archivos pueden encontrarse en C:\Documents and Set- tings\<user name>\My Docu- ments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tuto- rial. • En el caso de Windows 7, los archivos pueden encontrarse en C:\Users\<user name>\Documents\RobotStu- dio\My ScreenMaker Projects\Tutorial.
  • Página 501 14.3.2. Diseño del panel de operador de FlexArc Continuación Acción Info 4. Cree una estación vacía en RobotStudio con el Para obtener más información acerca sistema creado en el paso anterior. de cómo crear una estación, consulte Nueva estación en la página 194.
  • Página 502 Compilación e implement- ación del proyecto en la página 508 12. Abra el FlexPendant virtual y pruebe la GUI. • En RobotStudio, pulse Ctrl+F5 para iniciar el FlexPendant virtual. • Haga clic en el panel FlexArc operator panel (Panel de operador de FlexArc) para iniciar la GUI.

  • Página 503: Diseño De La Pantalla

    14 Pestaña ScreenMaker 14.3.3. Diseño de la pantalla 14.3.3. Diseño de la pantalla Introducción al diseño de la pantalla Una de las partes del desarrollo de proyectos de GUI que más esfuerzo requiere es el diseño de las pantallas. El diseñador de formularios de ScreenMaker permite arrastrar controles de la caja de herramientas (toolbox) hasta la superficie de diseño.
  • Página 504 14 Pestaña ScreenMaker 14.3.3. Diseño de la pantalla Continuación 5. Arrastre un control TpsLabel desde la categoría General; colóquelo en el cuadro de grupo Part Status (Estado de pieza) creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades): Propiedad Valor Location...
  • Página 505 14 Pestaña ScreenMaker 14.3.3. Diseño de la pantalla Continuación 8. Arrastre otro control NumEditor desde la categoría General; colóquelo en el cuadro de grupo Part Status (Estado de pieza) creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades): Propiedad Valor Location...
  • Página 506 SizeMode StretchImage Image FlexArcCell.GIF ¡NOTA! Encontrará los archivos gráficos (.GIF ) en C:\MyDocuments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial\Images. 11. Arrastre otro control PictureBox desde la categoría General hasta la superficie de diseño y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades): Propiedad...
  • Página 507 14 Pestaña ScreenMaker 14.3.3. Diseño de la pantalla Continuación Realice lo siguiente para el botón Start (Iniciar): Paso Acción Haga doble clic en el botón Start (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer clic). Aparece la ventana de diálogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para definir las acciones para los eventos.
  • Página 508 14 Pestaña ScreenMaker 14.3.3. Diseño de la pantalla Continuación Propiedad Valor AllowMultipleStates Verdadero ¡ATENCIÓN! Seleccione la propiedad BackColor en la ventana de diálogo StatesEditor . SelectedStates DI_RobotAtBull'sEye States Enlazar State{0} a Red Enlazar State{1} a Green Realice lo siguiente para el botón Bull’s Eye: Paso Acción Haga doble clic en el botón Bull’s Eye o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer clic).
  • Página 509 14 Pestaña ScreenMaker 14.3.3. Diseño de la pantalla Continuación Paso Acción En la ventana de diálogo Action Parameters (Parámetros de acción); asigne datos de Rapid al valor siguiente y haga clic en OK (Aceptar). • T_ROB1.MainModule.JobService a JobService 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 510: Compilación E Implementación Del Proyecto

    Para obtener más información acerca de la implementación del proyecto, consulte Implementación en el controlador en la página 483. 3. En RobotStudio, pulse Ctrl+F5 para iniciar el Virtual Flexpendant y haga clic en FlexArc Operator Panel (Panel de operador de FlexArc) para abrir la GUI. ¡NOTA! Asegúrese de iniciar la ejecución de RAPID y cambiar el controlador al modo Auto.

  • Página 511: Preguntas Frecuentes

    14.4. Preguntas frecuentes Cómo implementar manualmente en un Virtual Controller Si por cualquier motivo deseara omitir manualmente el botón Deploy (Implementar) en RobotStudio y el virtual controller, la siguiente información describe qué archivos debe mover. Acciones Ubicación de los archivos de salida Los archivos que contienen la aplicación de FlexPendant proveniente de ScreenMaker se...
  • Página 512 14 Pestaña ScreenMaker 14.4. Preguntas frecuentes Continuación Objeto de imagen y cambio de imagen debido a E/S El objetivo de usuario típico es tener una imagen que cambia cuando cambia una señal de E/ S, algo que resulta común en el caso de una entrada digital que debe influir en el estado del FlexPendant.
  • Página 513 14 Pestaña ScreenMaker 14.4. Preguntas frecuentes Continuación La propiedad Value es tremendamente importante. Si está enlazando a una entrada digital, existen dos estados para la entrada, 0 y 1. Cambie la propiedad Value al valor de la variable enlazada. 0 y 1 para la entrada digital. También es posible enlazar a variables de RAPID y tener múltiples estados y valores para los valores de la variable de RAPID.
  • Página 514 14 Pestaña ScreenMaker 14.4. Preguntas frecuentes Continuación En el gráfico precedente, CommandBar tiene tres elementos de menú: Gate (Puerta), Conveyor (Transportador) y Motor. El objetivo es hacer que se disparen eventos al hacer clic en estos elementos. Acciones En primer lugar, cree la barra CommandBar y añádale los elementos de menú (ya sea editando las propiedades de los elementos de menú...
  • Página 515 14 Pestaña ScreenMaker 14.4. Preguntas frecuentes Continuación Seleccione el elemento de menú Gate (Puerta). Aparece la siguiente ventana de diálogo. en0900000674 en0900000409 1. En el gráfico precedente, seleccione 4 para añadir un evento para cuando se haga clic en el elemento de menú. 2.
  • Página 516 14 Pestaña ScreenMaker 14.4. Preguntas frecuentes Continuación en0900000676 Al añadir elementos de menú a la barra CommandBar, asegúrese de utilizar la propiedad Text. En caso contrario, no aparece nada en la barra CommandBar. en0900000677 Continúa en la página siguiente 3HAC032104-005 Revisión: D...
  • Página 517 14 Pestaña ScreenMaker 14.4. Preguntas frecuentes Continuación Cómo hacer que los botones de opción muestren el estado al entrar El objetivo es tener dos botones de opción (tipo radio) que controlan una salida digital. Al cargar la pantalla, los botones deben mostrar el estado actual de la salida. Acciones Cree un grupo (group) o un panel y sitúe los dos botones de opción (radio) en el grupo (group) o panel.
  • Página 518 14 Pestaña ScreenMaker 14.4. Preguntas frecuentes 3HAC032104-005 Revisión: D...

  • Página 519: Índice

    Índice colocar un elemento base de coordenadas 441 ABB Library 208 dos bases de coordenadas 441 Activar RobotStudio dos puntos 441 Activación manual 33 tres puntos 441 administrar pantallas 478 un punto 441 cambiar nombre de pantalla 478 comprobar alcanzabilidad 408...
  • Página 520 Índice Modificar configuración 387 Modificar el valor actual 387 importar 80 Modificar propiedades del controlador 389 importar biblioteca 209 Derechos, acerca de 155 Importar geometría 213 Derechos, conceder a los grupos 385 instrucción desconectar 413 acerca de 21 desempaquetar 197 instrucción de movimiento detección de casi colisiones 139 acerca de 21...
  • Página 521 Índice Trayectorias y objetivos 39 programar 127 Navegador de dispositivos 378 procedimiento 19 nuevo módulo 342 Procedimientos iniciales 37 NONSTEPIN 342 programa 132 READONLY 342 copiar 145 VIEWONLY 342 programar descripción general 97 propiedades 376 objetivo 101 cambiar el nombre del controlador 376 acerca de 21 cambiar la fecha y la hora 376 crear 101...
  • Página 522 Índice sistema de E/S 350 compensar 104 señales de E/S 179 crear 103 señales de entrada 179 crear a partir de una curva 103 señales de salida 179 definir la configuración de ejes 103 señales simuladas 179 girar 104 señales virtuales 179 invertir 104 Sistema de robot, botón 210 trasladar 104...
  • Página 524 Contact us ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SWEDEN Telephone +46 (0) 21 344 400 www.abb.com...

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