Fagor Quercus CNC 8060 Manual De Instalación página 281

Man u a l de in s t a la ci ón .
TPROGAIN
Valores posibles: De 0 a 100 %.
Valor por defecto: 0 (no aplicar ganancia proporcional).
Variable asociada: (V.)MPTDM.TPROGAIN.nb
Ganancia proporcional para el tándem. El controlador proporcional genera una salida
proporcional al error en par entre los dos motores.
Ganancia proporcional.
[S] Velocidad.
[Kp] Ganancia proporcional.
[T.err] Error de par entre motores.
[S.max] Velocidad máxima.
[T.nom] Par nominal.
[T.mst] Par del motor maestro.
[T.slv] Par del motor esclavo.
[PRELOAD] Precarga entre ambos motores (parámetro máquina PRELOAD).
Ejemplo.
En un eje tándem con una velocidad máxima de 2000 rpm y un par nominal de 20 Nm, se define el
parámetro TPROGAIN con valor 10 %.
Kp = (2000 rpm / 20 Nm) × 0,1 = 10 rpm/Nm.
TINTTIME
Valores posibles: De 0 a 65 535 milisegundos.
Valor por defecto: 0 (no aplicar ganancia integral).
Variable asociada: (V.)MPTDM.TINTIME.nb
Ganancia integral para el tándem. El controlador integral genera una salida proporcional a
la integral del error en par entre los dos motores.
Ganancia integral.
[S] Velocidad
[Ki] Ganancia integral.
[T.err] Error de par entre motores.
[Kp] Ganancia proporcional.
[T.mst] Par del motor maestro.
[T.slv] Par del motor esclavo.
[PRELOAD] Precarga entre ambos motores (parámetro máquina PRELOAD).

S = Kp T.err
S.max
 
--------------- 
Kp = TPROGAIN
 
T.nom

T.err = – T.mst + T.slv + PRELOAD


S = Ki T.err
ControlTime
 
------------------------------ - 
Ki =
 
IntegralTime

T.err = – T.mst + T.slv + PRELOAD

Kp

2.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
R : 2010
EF
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