Fagor Quercus CNC 8060 Manual De Instalación página 509

Man u a l de in s t a la ci ón .
Control del eje tándem.
El diagrama de bloques representativo de la aplicación del control del eje tándem es el
siguiente. La nomenclatura utilizada tiene el siguiente significado:
Velocity
command
Par del motor maestro del tándem.
Porcentaje de par nominal del eje maestro del tándem.
Par del motor esclavo del tándem.
Porcentaje de par nominal del eje esclavo del tándem.
Distribución del par.
Ganancia de normalización de los pares generados por los motores cuyo fin es establecer
un reparto de pares que no siga una relación 1:1.
Precarga.
Par previo aplicado a ambos ejes del tándem en sentidos opuestos. La precarga establece
una tracción entre ambos motores con el fin de eliminar la holgura piñón-cremallera cuando
está en reposo. La precarga se determina como la diferencia de par que suministra cada
uno de los ejes.
La aplicación del valor de precarga implica necesariamente la unión mecánica entre los motores
maestro y esclavo que forman el tándem; de no ser así, los motores se moverán incluso sin consigna
de control.
Filtro de precarga.
Filtro de primer orden cuyo fin es evitar la entrada de escalones de par al configurar la
precarga.
PI del tándem.
PI cuya función es conseguir que cada motor realice el par que le corresponde. Incrementa
su consigna de velocidad si el par que se suministra es demasiado pequeño y la reduce si
el par suministrado es demasiado elevado.
Velocity command
tandem master motor
+
Tandem master
control enable
TANDEM
distribution
CONTROL
-
Tandem Filter
PI
distribution
Tandem slave
control enable
- Velocity command
tandem master motor
Torque
Tandem master
motor torque
Preload
Tandem slave
motor torque
Torque
11.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
R : 2010
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