Configuración De Ejes Tándem. Diagramas De Bloques - Fagor Quercus CNC 8060 Manual De Instalación

11.5
11.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
R : 2010
EF
ꞏ508ꞏ
Configuración de ejes tándem. Diagramas de bloques.
El diagrama de bloques del sistema de control del tándem muestra el eje tándem maestro
con su eje tándem esclavo. El diagrama de bloques para una máquina gantry está formado
por dos esquemas iguales al dado en la figura.
_
Pos P
POSITION
LOOP
En el diagrama de bloques aparece una zona correspondiente a cada regulador y otra al
control numérico, que engloba el lazo de posición, el lazo de velocidad y el control del
tándem.
Lazo de posición y velocidad.
El lazo de posición se cierra únicamente con la posición del eje maestro del tándem. La
consigna de velocidad del eje/cabezal maestro del tándem se envía también al eje/cabezal
esclavo del tándem cerrando el lazo de velocidad. El control de tándem modifica la consigna
de velocidad del eje maestro y del eje esclavo en función de la distribución de par y la
precarga seleccionada.
Los valores de feed forward y AC forward del eje maestro se aplican al eje esclavo, por lo
que obligatoriamente deben tener las mismas reducciones.
CNC
_
+
Vel PI
Tandem
control enable
Torque
TANDEM
distribution
CONTROL
_
Preload
Tandem Filter
PI
Torque
distribution
Tandem
control enable
_
_
Vel PI
FFGAIN
DERGAIN
PROGAIN
Pos
Tandem master axis position
M a n u a l d e i n st a l a c i ó n .
MASTER DRIVE
M E
Master
motor
Nm Amp
Nm Amp
Slave
motor
M E
SLAVE DRIVE
Tandem master
Tandem slave