Proceso De Ajuste Del Tándem - Fagor Quercus CNC 8060 Manual De Instalación

11.6
11.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
R : 2010
EF
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Proceso de ajuste del tándem.
En este proceso hay que tener en cuenta el tipo de máquina. En general, una máquina
tándem posee una frecuencia de resonancia baja; por lo tanto, el CNC debe generar
consignas de posición sin componentes frecuenciales superiores a la frecuencia de
resonancia.
Es recomendable iniciar el proceso con valores de jerk bajos (menores de 10 m/sg³) y Kv
baja; siempre es posible aumentarlos en un reajuste posterior.
Pasos a seguir en el ajuste.
1 Mover los dos ejes independientemente.
El primer paso es asegurar un funcionamiento correcto tanto del eje maestro como del
eje esclavo de modo independiente. Comprobar además que ambos ejes se mueven
en el mismo sentido y con dinámicas similares.
2 Mover uno de los ejes a una velocidad baja y constante.
No realizar desplazamientos bruscos ya que el primer motor está arrastrando al segundo motor. En
esta situación cualquier aceleración o deceleración obliga al segundo motor a pasar de un lado a otro
de la holgura sufriendo golpes.
• Comprobar que los sentidos de giro de ambos motores son coherentes una vez
realizado el movimiento.
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Invertir el sentido de giro de un motor invierte el sentido del par y por lo tanto será necesario cambiar
el signo de sus valores monitorizados mediante los parámetros INVERT y LOOPCH.
• Comprobar que la reducción en ambos motores es la misma (a igual velocidad de
giro igual avance).
• Realizar un ajuste básico del lazo de velocidad que permita mover la máquina; se
realizará un reajuste posterior con los dos motores juntos.
• No parametrizar el rozamiento (el sistema ya realiza suficiente par para generar
movimiento en la máquina).
3 Repetir el proceso con el segundo eje.
En el ajuste de los lazos, deberán utilizarse los mismos parámetros si los motores son
iguales y la distribución de par es del 50 %. En caso de que los motores sean diferentes,
deben ajustarse los ejes de tal manera que la respuesta dinámica sea la misma o similar.
Si se hace uso del ACForward (parámetro ACFGAIN), recuérdese que cada motor
contempla la mitad de la inercia para una distribución de par del 50 %.
4 Habilitar el tándem con ambos motores.
En primer lugar, deshabilitar el PI del tándem, suministrar potencia y comprobar que el
sistema está en reposo.
A continuación, introducir un valor proporcional bajo y eliminar el valor integral del PI del
tándem. Sin precarga, comprobar que la máquina se mueve y que cada motor hace el
par que les corresponde, según el parámetro "TORQDIST" (por ejemplo, para una
distribución del 50 %, la mitad del par).
5 Definir la precarga.
Para definir la precarga, monitorizar el par de cada motor. En parado, ir aumentando la
precarga hasta que los motores hagan par en sentido opuesto.
Con el tándem habilitado, realizar movimientos en ambos sentidos lentamente y
comprobar que el funcionamiento es correcto. Asegurarse de que no hay golpes y que
cada motor realiza el par que le corresponde, según los parámetros TORQDIST y
PRELOAD.
6 Reajustar el lazo de velocidad.
Para finalizar, reajustar el lazo de velocidad en ambos motores con el método utilizado
normalmente.
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Durante el proceso de cambio de los parámetros del lazo de velocidad, lo ideal sería realizar los
cambios en ambos reguladores simultáneamente. Como esto no es posible, es recomendable
efectuar pequeños cambios en los valores o hacerlos con el motor parado.
M a n u a l d e i n st a l a c i ó n .