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5. Puesta a punto con el panel de control
5.6.5 Pick&Place (modo de posicionamiento/modo de fuerza)
Inicio
Interrupción (Disable)
Posición alcanzada
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Si no hay fallos y está activa la habilitación, el procedimiento
de posicionado (palabra de entrada E1... E4, flanco positivo
en la entrada START ) puede realizarse. Cuando se activa la
>
señal START (
1), la señal MC (Motion Complete) se desac
>
tiva (
0), el accionamiento se mueve a la posición de des
tino especificada. Mientras el accionamiento está en movi
miento, la señal MC permanece desactivada, y no puede
iniciarse un registro de instrucciones adicional con la señal
START.
Con un flanco descendente en la entrada ENABLE (> 0), las
salidas READY y MC se desactivan. (> 0). El procedimiento
de posicionado en curso se interrumpe. Cualquier señal de
arranque será ignorada.
Cuando la señal ENABLE (> 1) se active de nuevo, READY
y MC aún no se activarán hasta que la señal START se desac
tive (> 0). Entonces puede iniciarse el nuevo registro de
desplazamiento con un flanco ascendente en la entrada
START (> 1).
La señal TR será activada con el accionamiento para posicio
nado cuando se alcanza la posición nominal (tras aprox.
20 ms). En caso de registros de desplazamiento con cambio
del modo de posicionamiento/fuerza, la señal TR no se acti
vará hasta que se hayan alcanzado la fuerza nominal y el po
sicionamiento en el tope (bloqueo).
Si se activa la señal TR mientras la señal de START aún está
en 1, la señal MC permanecerá en 0 hasta que se desactive
la señal START. Este par se señales START / MC habilita la
confirmación de señal para el PLC (función de handshake /
entendimiento mutuo).
Si la señal START es desactivada después que la señal MC
haya confirmado el arranque (MC> 0) y antes de que se
active la señal TR, la señal MC será activada al mismo tiempo
que la señal TR (MC, TR > 1) cuando se alcance la posición
nominal.
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