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5. Puesta a punto con el panel de control
[kg]
m
1,6
1,4
1,2
1,0
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
800
400
Fig. 5/4: Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Evaluación del tiempo de ciclo
Definición
Tiempo de ciclo t
t
retardo t
e
t: El tiempo que necesita el módulo de manipulación
para moverse desde el tope de la posición de toma al
tope de la posición de entrega y retroceder (véanse las
siguientes curvas características para los valores per
mitidos).
t
: Tiempo durante el cual el módulo de manipulación
e
permanece en las posiciones de Pick y Place.
Definición
Carga de trabajo m = masa adicional en el raíl de guía ver
tical, p. ej., adaptador, unidad giratoria, pinza y elemento
de trabajo.
Con los siguientes diagramas, puede evaluarse el tiempo de
recorrido en función de la carga y del correspondiente ajuste
de velocidad. El tiempo de recorrido t más corto alcanzable se
representa teniendo en cuenta la precisión de repetición y un
comportamiento optimizado de la oscilación y el posicionado.
1200
1600
= tiempo de posicionado t + tiempo de
2000
t [ms]
HSP−12−AE
HSP−16−AE
HSP−25−AE
5−29
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